A robotinių tekinimo staklių priežiūros blokuotės Projektavimas laikomas baigtu tik tada, kai valdikliai gali paaiškinti, ar dabartinis objektas yra ruošinys, ar baigta detalė, kam jis priklauso, ką patvirtino griebtuvas, ar leidžiama prieiti prie įrenginio ir kuri būsena leidžia atkurti duomenis. Sėkmingas rankos judesio demonstravimas pats savaime neatsako į šiuos klausimus.
Svarbiausi paėmimai
- Atskirkite tuščias, vykstančias, baigtas, atmestas ir nežinomas detalių būsenas nuo fizinės dėklo padėties.
- Naudokite atskirus durų ar prieigos būsenos, veleno ar staklių būsenos, griebtuvo komandos, griebtuvo grįžtamojo ryšio, detalės įtempimo ir roboto atstumo įrodymus.
- Sukurkite griebtuvo laikymo ir keitimo logiką taip, kad išsaugota ar numesta detalė negalėtų būti neteisingai klasifikuojama.
- Į fizinio išvalymo peržiūrą įtraukite drožlės, aušinimo skysčio, žandikaulio ir išėjimo kelio sąlygas.
- Prieš naudodami vieną geriausią ciklą kaip pajėgumo reikalavimą, patikrinkite kontroliuojamų sustabdymų ir paleidimo iš naujo būsenas.
Ką patvirtina ir ko nepatvirtina pasirinkta filmuota medžiaga
Peržiūrėtoje medžiagoje pavaizduoti ant padėklo išdėstyti cilindriniai ruošiniai, pramoninis robotas, renkantis arba dedantis detales, ir roboto sąveika su tekinimo staklių darbo sritimi bei matoma griebtuvo sritimi. Seka leidžia išsamiai aptarti ruošinio pateikimą, roboto paėmimą, priėjimą prie staklių, prieigą prie griebtuvo, jo išėmimą ir grąžinimą į padėklą arba išėmimo padėtį.
Vaizdo įraše nėra rodoma staklių programa, durelių grandinė, griebtuvo komanda ar grįžtamasis ryšys, sugriebimo patvirtinimas, įsodinimo įrodymai, veleno būsena, žandikaulio jėga, detalės matmenys, ruošinio laikymo analizė, pjovimo sąlygos, drožlių valymo metodas, kalibravimas, priimtinas ciklo laikas, proceso galimybės, kokybės rezultatas, gedimų įrašai ar vietos priėmimas. Todėl EVST seka traktuojama kaip stebimas proceso kontekstas, o ne kaip našumo, apsaugos, atitikties ar gamybos diegimo įrodymas.
Matomos dalys atrodo cilindrinės, tačiau gaminyje nenurodoma jų medžiaga, tolerancija, apdirbimo etapas, galutinis panaudojimas ar klientas. Šie faktai turi būti gauti iš kontroliuojamų projekto duomenų.
Kaip apibrėžti robotinių tekinimo staklių aptarnavimo blokavimus
Pradėkite nuo detalės būsenos žemėlapio. Apibrėžkite neapdorotą ruošinį, pakrautą, bet neapdirbtą, apdirbimą užbaigtą, pašalintą, bet nepatikrintą, priimtą užbaigtą detalę, atmestą detalę ir nežinomą būseną. Susiekite kiekvieną būseną su įrodymais ir leidžiama paskirties vieta. Vien tik dėklo kišenė neturėtų nulemti, ar detalė yra neapdorota, ar užbaigta, nebent dėklo konstrukcija, pakrovimo procedūra ir valdymo įrašas aiškiai parodo šią tapatybę.
Tada apibrėžkite fizinę duomenų grandinę. Užrašykite, kaip padavimas pateikia ruošinį, kuriuose yra griebtuvo kontaktai, kaip orientacija yra blokuojama arba aptinkama, kurie griebtuvo ar žandikaulių paviršiai nustato detalės padėtį, kaip nustatomas įterpimo gylis ir kaip baigta detalė išimama nepažeidžiant kontroliuojamo paviršiaus. Jei neapdorotos ir baigtos geometrijos skiriasi, patikrinkite, ar griebtuvas ir lizdai atitinka abi būsenas jų nesupainiodami.
Galiausiai kiekvieną būsenos perėjimą užrašykite kaip rankos paspaudimą. Robotas turėtų prašyti prieigos; staklės turėtų patvirtinti taikomą pakrovimo sąlygą; robotas turėtų įeiti tik gavęs apibrėžtus leidimus; detalė turėtų būti perkelta tik tada, kai yra aiškūs laikymo įrodymai; o apdirbimas neturėtų būti pasiekiamas, kol nebus gauti visi roboto leidimai ir reikalingi ruošinio laikymo įrodymai.
Atskiros komandos, grįžtamasis ryšys ir daliniai įrodymai
Durelių atidarymo komanda nėra tas pats, kas prieigos atidarymo indikacija. Griebtuvo uždarymo komanda nėra tas pats, kas nurodyta užspausta būsena. Griebtuvo uždarymo komanda neįrodo, kad laukiama detalė yra. Šių sąvokų atskyrimas leidžia valdikliams atskirti vėlyvą perėjimą, trūkstamą signalą, mechaninę kliūtį ir neteisingą detalės būseną.
Kiekvienam sąsajos taškui dokumentuokite užklausą, patvirtinimą, fizinius įrodymus, numatomą perėjimą, diagnostikos skirtąjį laiką, gedimo būseną ir atkūrimo savininką. Jei vienas signalas naudojamas daugiau nei vienam sprendimui, užfiksuokite priežastį ir patvirtinimo ribą. Venkite suteikti patogiai gamybos būsenai saugos reikšmę, kurios nepalaiko jos architektūra ir patvirtinimas.
Detalės įtvirtinimas nusipelno atskiro aprašymo. Griebtuvas gali judėti, kai detalė nėra numatytame sustojimo taške, drožlės įstrigusios atskaitos taške arba detalė yra įtempta. Priimtini įrodymai gali būti kontroliuojamas įdėjimas, žandikaulio padėtis, slėgio ar jėgos stebėjimas, detalės buvimo jutimas arba kitas projektui būdingas metodas. Šiame straipsnyje nenurodytas vienas universalus sprendimas.
Tekinimo staklių pakrovimo ir iškrovimo rankinio paspaudimo stalas
| Valstybės | Įrodymai apibrėžimui | Leidžiamas veiksmas | Jei trūksta įrodymų arba jie prieštaringi |
|---|---|---|---|
| Tuščias paruoštas | Teisingas detalės tapatumas, orientacija, paėmimo atskaitos taškas, kišenės būsena ir griebtuvo suderinamumas | Robotas gali paprašyti paimti ir priskirti globą po patvirtinto suėmimo | Sustabdyti ciklą ir išsaugoti kišenės bei detalės būseną kaip nežinomą arba užblokuotą |
| Mašina prieinama priežiūrai | Apdirbimas baigtas arba aktyvus įkėlimo režimas, velenas ir prieštaringas įrenginio judesys reikiamoje būsenoje, prieigos sąlyga patvirtinta | Robotas gali prašyti ir gauti mašinų zonos nuosavybę | Uždrausti įėjimą ir nustatyti trūkstamą leidimą, užuot pasikliavus praėjusiu laiku |
| Užfiksuota baigta dalis | Griebtuvo komanda, numatomi sugriebimo požymiai, griebtuvo atleidimo būsena ir detalės laikymo perdavimas | Nuimkite baigtą dalį patvirtintu išėjimo keliu | Išlaikykite ribojančią būseną; nelaikykite detalės savininku nei griebtuvą, nei griebtuvą. |
| Įterptas tuščias laukas | Teisinga orientacija, reikalingas įdėjimo gylis arba atskaitos taškas, griebtuvo padėtis ir griebtuvo paruošimo būsena | Komanda nurodyti darbo laikiklio perėjimą | Ištraukti tik nustatytu atkūrimo būdu arba laikyti sankcionuotai intervencijai |
| Čako valstija patvirtinta | Nurodytas apdirbamų detalių tvirtinimo grįžtamasis ryšys ir visi reikalingi detalių buvimo ar tvirtinimo įrodymai | Perkelkite laikymą iš griebtuvo į griebtuvą ir išleiskite detalę | Užtikrinkite, kad apdirbimas nebūtų pasiekiamas, ir išsaugokite diagnostinius įrodymus |
| Robotas švarus | Svirtis, griebtuvas, trosai, baigta detalė ir bet koks dvigubo griebtuvo krovinys už apibrėžtų mašinos ribų | Panaikinkite mašinos zonos nuosavybę ir leiskite kitai patvirtintai mašinos būsenai | Neleiskite konfliktuojantiems veiksmams pasiekti ir įjunkite kontroliuojamą atkūrimą |
| Užbaigta frezuota dalis | Dalies tapatybė, patikrinimo būsena, paskirties vieta, kišenių prieinamumas ir išleidimo patvirtinimas | Išsaugoti atlikto arba laukiančio patikrinimo būseną | Neleisti ginčijamai detalei patekti į priimtų gatavų detalių srautą |
Sąmoningai rinkitės dalinio mainų architektūrą
Vienas griebtuvas gali supaprastinti įrankių ir saugojimo logiką, tačiau robotui gali reikėti padėti gatavą detalę prieš paimant kitą ruošinį. Dvigubas griebtuvas gali pakeisti gatavas ir neapdorotas detales vieno apsilankymo pas mašiną metu, tačiau padidina įrankių masę, apvalkalą, kabelių ar žarnų maršrutą ir saugojimo būsenų skaičių. Tarpinis keitimo lizdas gali atskirti surinkimą ir mašinos aptarnavimą, tačiau prideda dar vieną atskaitos tašką, užimtumo būseną ir atkūrimo vietą.
Palyginkite šias sąvokas naudodami tą pačią detalių šeimą, visą įrankių masę, pasiekiamas pozas, staklių atidarymą, prieigą prie griebtuvo, gatavos detalės jautrumą, dėklo konstrukciją, priimtą išvesties apibrėžimą ir atkūrimo prielaidas. Nelyginkite vienos architektūros idealaus roboto judėjimo su kitos architektūros visu pakrovimo, iškrovimo, patvirtinimo, patikrinimo ir gedimų tvarkymo ciklu.
Paprasčiausią architektūrą, atitinkančią priimtus išvesties ir atkūrimo poreikius, paprastai lengviau patvirtinti ir prižiūrėti. Papildomas vienalaikiškumas naudingas tik tada, kai saugojimo modelis išlieka nedviprasmiškas.
Įskaitant drožles, aušinimo skystį, žandikaulius ir visą išėjimo apvalkalą
Tekinimo staklių priežiūra vyksta ten, kur drožlės, aušinimo skystis, žandikaulių padėtis, įrankio padėtis ir ruošinio geometrija gali pakeisti naudojamą kelią. Modeliuokite robotą, griebtuvą, pirštus, žarnas, gatavą detalę, neapdorotą ruošinį ir bet kurį antrą griebtuvą priartėjimo, įdėjimo, ištraukimo ir išėjimo vietose. Kelias, kuris pašalina tuščią griebtuvą, nebūtinai pašalina gatavą elementą ar susikaupusią drožlę.
Drožlių ar aušinimo skysčio veiksmai turėtų būti atliekami ir patvirtinami atskirai nuo sugriebimo ir prieigos prie įrenginio. Apibrėžkite, kur gali kauptis drožlės, kokios sąlygos lemia valymą, kam priklauso detalė valymo metu ir kas neleidžia valymo veiksmui konfliktuoti su robotu, griebtuvu ar įrenginiu. Nemanykite, kad trumpas matomas oro pūtimas ar aušinimo skysčio įvykis įrodo pasikartojantį drožlių kontrolės metodą.
Ruošinio tvirtinimo priimtinumui reikalinga konkrečiam projektui skirta analizė. Reikalingą griebtuvo ir griebtuvo konstrukciją lemia detalės masė, ilgis, svorio centras, žandikaulių sukibimas, apdirbimo apkrovos, medžiaga, geometrija, paviršiaus jautrumas ir veleno veikimas. Iš filmuotos medžiagos negalima nustatyti žandikaulių jėgos ar ruošinio tvirtinimo ribos.
Gamybos seką atskirkite nuo saugos funkcijų
Gamybos logika nustato kitą galiojantį priežiūros žingsnį; su sauga susijusios funkcijos užkerta kelią pavojingiems veiksmams esant nurodytoms sąlygoms. Jos gali stebėti susijusias fizines būsenas, tačiau proceso leidimas neturėtų būti pateikiamas kaip įrodymas, kad saugos funkcija pasiekė reikiamą rezultatą.
Tekinimo staklių aptarnavimo celės atveju oficialiame ISO 10218-2:2025 puslapyje pateikiamas roboto ir taikomosios programos integravimo kontekstas per visą celės gyvavimo ciklą. Oficialiame ISO 12100:2010 puslapyje atskirai apibrėžiamas mašinų rizikos vertinimas ir rizikos mažinimas. Nei viename puslapyje procesų seka nepaverčiama saugos išvada: įdiegtai mašinai, robotui, prieigos tvarkai ir eksploatavimo jurisdikcijai turi būti nustatyta taikytina versija, teisinės pareigos, našumo reikalavimai ir patvirtinimo metodas.
Geriausios OSHA robotikos apžvalga nurodo programavimą, priežiūrą, testavimą, nustatymą ir reguliavimą kaip svarbius neįprastinius robotų pavojų kontekstus. Todėl tekinimo staklės planavimas turėtų apimti mokymą, žandikaulių ar griebtuvų darbą, drožlių valymą, įrankių keitimą, detalių išėmimą, priežiūrą ir paleidimą iš naujo – ne tik įprastą automatinį pakrovimą. OSHA medžiaga yra Jungtinių Valstijų kontekstas, o ne universali teisinė išvada.
Atsigauti po paskutinės patvirtintos globos būsenos
Po sustojimo nustatykite paskutinę patikrintą detalės vietą, detalės tapatybę, griebtuvo būseną, griebtuvo būseną, durų arba prieigos būseną, roboto zonos savininką, veleno arba staklių būseną ir darbo režimą. Komandų žurnale gali būti rodomas ketinimas, neįrodant fizinio perėjimo užbaigimo.
Apibrėžkite atkūrimo veiksmus, kai nepavyksta paimti padėklo, paimama dvigubai arba abejotinai, griebtuve užstringa baigta detalė, nėra įstatytas ruošinys, griebtuvo grįžtamojo ryšio nesutapimas, robotas sustoja staklių viduje, numesta detalė, užsikimšęs drožlė, griebtuve yra ir neapdorotų, ir baigtų detalių, atmesta detalė, prieigos įsikišimas ir paleidimas iš naujo po valdymo ar elektros energijos tiekimo sutrikimo. Kiekviename maršrute turėtų būti nurodytas globėjas, draudžiami judesiai, reikalinga patikra ir automatinio veikimo grįžimo sąlygos.
Atgavimo instrukcijos neturi būti rašomos kaip bendras leidimas patekti į pavojingą zoną. Prieiga, energijos valdymas, apsauga, darbo krūvio laikymas, atstatymas ir pakartotinis paleidimas lieka reglamentuojami patvirtintų projekto procedūrų ir taikomų reikalavimų.
Patvirtinkite langelį su priimtos dalies įrodymais
Gamybos bandymas turėtų susieti būsenos sekimą su detalės rezultatu. Užregistruoti detalės tapatybę, neapdorotos arba baigtos gamybos būseną, dėklo lizdą, receptą, griebtuvo konfigūraciją, griebtuvo arba žandikaulio nustatymus, mašinos programos peržiūrą, operacijos lygio laiką, signalizacijas, intervencijas, tikrinimo metodą ir priimtą arba atmestą išdėstymą. Seka turėtų atskirti užbaigtą roboto judesį, užbaigtą apdirbimo ciklą ir priimtą detalę.
- Pateikite ruošinį netinkama orientacija ir patikrinkite, ar paėmimas ar pakrovimas nevyksta įprastai.
- Pašalinkite reikiamą mašinos prieigos leidimą ir patikrinkite, ar robotas lieka už nustatytų ribų.
- Įveskite kontroliuojamą griebtuvo būsenos neatitikimą ir patikrinkite, ar detalės išleidimas ir apdirbimas lieka nepasiekiami.
- Sustabdykite robotą suėmę gatavą detalę, bet prieš įdėdami ruošinį ir patikrinkite, ar laikymo sąlygos išlieka nepaaiškinamos.
- Užblokuokite numatomą baigtų dalių paskirties vietą ir patikrinkite, ar neapdorotų ir baigtų dalių srautai negali susimaišyti.
- Pakartokite apibrėžtus patikrinimus po žandikaulių, griebtuvo pirštų, dėklo, jutimo, mašinos programos ar roboto kelio pakeitimų.
Skaitmeninės ribos, bandymų kiekiai, mėginių ėmimo planai ir priėmimo kriterijai turi būti nustatyti pagal faktinį projektą. Šiame vadove nenurodomas joks ciklas, tikslumas, pajėgumai, kokybė ar išvesties vertė.
Keturi ribotai cituojami teiginiai
1 teiginys: Tekinimo staklių aptarnavimo ciklą lengviau diagnozuoti, kai detalės tapatybė, griebtuvo laikymas, griebtuvo būsena, prieiga prie staklių ir roboto atstumas registruojami kaip atskiros patvirtintos būsenos. Tai yra EVST inžinerinis metodas, o ne universali atitikties taisyklė.
2 teiginys: Griebtuvo komanda yra ketinimas; nurodytas ruošinio laikymo grįžtamasis ryšys ir detalės įtvirtinimo įrodymas yra atskiri projekto sprendimai.
3 teiginys: Vien praėjęs laikas neįrodo, kad durys ar prieigos sąlygos yra teisingos, detalė įstatyta, griebtuvas yra reikiamoje būsenoje arba visas roboto apvalkalas laisvas.
4 teiginys: Pasirinkta filmuota medžiaga leidžia stebėti cilindrinių detalių perkėlimą tarp dėklo ir tekinimo staklių darbo zonos, tačiau joje nenustatomi apdirbimo parametrai, detalių laikymo ribos, priimtinas ciklo laikas, kokybė, našumo užtikrinimas ar išdėstymas.
LATCH peržiūros modelis
EVST naudoja LATCH modelį kaip planavimo priemonę ankstyvoms tekinimo staklių priežiūros peržiūroms. Jis susistemina inžinerinius klausimus ir nepakeičia reprezentatyvių bandymų, mašinų rizikos vertinimo, saugos patvirtinimo, ruošinių tvirtinimo analizės ar priėmimo specifikacijos.
- L — Krovinio tapatybė: neapdorotos, neapdorotos, baigtos, atmestos ir nežinomos dalių būsenos, susietos su fiziniais įrodymais.
- A – Prieiga: mašinos pakrovimo būsena, durų ar atidarymo būsena, zonos nuosavybė ir visas roboto apvalkalas.
- T – Perduoti globą: griebtuvas, griebtuvas, dėklas, keitimo lizdas ir dalinio buvimo įrodymas.
- C — Griebtuvas ir tarpas: tvirtinimo vieta, nurodyta ruošinio laikymo būsena, žandikaulio ir įrankio padėtis, drožlės ir išėjimo kelias.
- H — Laikyti ir atgauti: paskutinė patikrinta būsena, diagnostika, atmestų dalių maršrutas, autorizuota intervencija ir paleidimas iš naujo.
Projekto įvesties duomenys tekinimo staklių aptarnavimo koncepcijai
Paruoškite detalės brėžinius ir masę, neapdorotos ir baigtos gamybos geometriją, kontroliuojamus paviršius, orientacijos ypatybes, gamybos mišinį, tikslinę priimtiną produkciją, dabartinį veikimo lygio laiką, dėklo arba tiektuvo koncepciją, neapdorotų ir baigtų gamybos vietų skaičių, griebtuvo koncepciją, griebtuvo ir žandikaulių informaciją, įdėjimo ir įdėjimo reikalavimus, mašinos sąsajos sąrašą, galimas programas ir režimus, durų arba prieigos informaciją, drožlių ir aušinimo skysčio sąlygas, tikrinimo metodą, atmestos detalės maršrutą, galimą išdėstymą, komunalines paslaugas, techninės priežiūros užduotis ir įrengimo šalį.
Dėl gretimo planavimo konteksto žr. EVST mašinų aptarnavimo apžvalga, robotinių ląstelių komponentai ir integravimo vadovas, Pramoninės automatizavimo linijos integracijos apžvalgaPlačiame staklių priežiūros puslapyje aptariamas pritaikymas; šis vadovas skirtas tik tekinimo staklėms taikomoms detalių būsenoms, griebtuvams, prieigai, išvalymui ir atkūrimo sutartims.
Nuorodos
- ISO 10218-2:2025. Pramoninių robotų taikymų ir robotų ląstelių robotikos saugos reikalavimai
- ISO 12100:2010. Mašinų sauga, rizikos vertinimas ir mažinimas
- OSHA robotikos apžvalga
Dažnai užduodami klausimai
Su kokiais tekinimo staklių signalais robotas turėtų pasisveikinti?
Tiksli sąsaja priklauso nuo mašinos ir projekto, tačiau būsenos modeliui paprastai reikia įrodymų apie mašinos pakrovimo leidimą, prieigos sąlygą, taikomą veleno ar mašinos būseną, griebtuvo perėjimą ir reikiamą grįžtamąjį ryšį, detalės laikymą, roboto išvalymą, proceso užbaigimą ir gedimų ar atstatymo elgseną.
Ar uždaryto griebtuvo signalas gali įrodyti, kad detalė įstatyta teisingai?
Ne pats savaime. Projekte turi būti apibrėžta, ką reiškia signalas ir ar reikalingas atskiras įdėklo, detalės buvimo, žandikaulių padėties, slėgio, jėgos ar proceso įrodymas. Pasirinkimas priklauso nuo detalės, griebtuvo, žandikaulių, apdirbimo apkrovų ir rizikos vertinimo.
Kada dvigubas griebtuvas yra naudingas tekinimo staklių aptarnavimui?
Tai gali sumažinti keitimo veiksmus, kai viena pusė neša gatavą detalę, o kita – neapdorotą ruošinį, tačiau prideda įrankių masę, apvalkalą, saugojimo būsenas ir atkūrimo atvejus. Palyginkite tai su vienu griebtuvu arba keitimo lizdu, naudodami tas pačias viso proceso prielaidas.
Ką reikėtų patikrinti prieš optimizuojant ciklo laiką?
Patikrinkite detalės tapatybę ir orientaciją, paėmimą, staklių leidimus, griebtuvo ir įdėjimo įrodymus, visą roboto išvalymą, lustų būklę, neapdorotą ir baigtą frezavimą, trūkstamus signalus, kontroliuojamus sustojimus kiekviename laikymo etape, atmestas detales ir paleidimą iš naujo nuo paskutinės patvirtintos būsenos.