მცირე ზომის ნაწილების დამუშავების განლაგებას ორი საცნობარო პრობლემა აქვს აღსაწერი: მახასიათებელი, რომელიც განსაზღვრავს შემომავალ ნაწილს და ფიზიკური ადგილმდებარეობა, სადაც ნაწილი უნდა მოვიდეს. აღების ზონაში მკაფიო გამოსახულება, თავისთავად, არ განსაზღვრავს მიმღებ მოწყობილობას ან არ ადასტურებს წარმატებულ განთავსებას.
აღწერეთ მოძრაობის ორივე ბოლო
00:03 საათზე ვიდეოში ჩანს თეთრი SCARA რობოტი სამუშაო მაგიდის ზემოთ, მარჯვნივ შემომავალი ზონით და მარცხნივ განათებული მბრუნავი სადგურით. 00:12 საათზე ინსტრუმენტი მბრუნავ სადგურზეა, მიმდებარე მაგიდის სტრუქტურა კი ისევ ჩანს. ეს დაკვირვებები სამუშაო ზონებს შორის ურთიერთობას ადგენს. ისინი არ იუწყებიან ამოცნობის სიზუსტეს, შემოწმების შედეგებს ან უარყოფილი ნაწილის დამუშავებას.
აპლიკაციის აღწერა დაიწყეთ ორიენტაციისთვის გამოყენებული ნაწილის მახასიათებლისა და განლაგებისთვის გამოყენებული დანიშნულების მახასიათებლის დასახელებით. მაგალითად, ხილული გარე კონტური და მიმღები ჯიბე სხვადასხვა მითითებაა. მათი ურთიერთობა უნდა აღიწეროს მაშინაც კი, როდესაც რობოტის მოძრაობა პირდაპირ გამოიყურება.
აირჩიეთ განათება დაკვირვებადი ობიექტისთვის
ბასლერის განათების სახელმძღვანელო განმარტავს, რომ უკანა განათებამ შეიძლება ხაზი გაუსვას ობიექტის კონტურს და ამავდროულად დაკარგოს ზედაპირის ინფორმაცია. შესაბამისი გაკვეთილი არის შესამოწმებელი ობიექტის გარშემო განათების განლაგების არჩევა. ამ კადრში ხილული განათება არ განსაზღვრავს, თუ რომელი ალგორითმი, განათების მეთოდი ან მიღების ზღვარი გამოიყენება.
ახალი ნაწილისთვის, შეაგროვეთ ფაქტობრივი ელემენტის სურათები დაგეგმილ ხედვის პირობებში. ჩართეთ სავარაუდო ორიენტაციის ცვლილებები და ზედაპირის ვარიაცია. თუ გადაწყვეტილება დამოკიდებულია სახის ნიშანზე ან ზედაპირის დეფექტზე, მხოლოდ კონტურის გამოყენებამ შეიძლება საჭირო ინფორმაცია მიუწვდომელი დატოვოს. თუ ეს დამოკიდებულია კონტურზე, განსაზღვრეთ, რომელი კიდეები უნდა დარჩეს ხილული.
დააკავშირეთ გამოსახულების პოზიციები ფიზიკურ პოზიციებთან
Basler's Calibration vTool-ის დოკუმენტაცია აღწერს გამოსახულების კოორდინატებიდან ფიზიკურ კოორდინატებად გარდაქმნას. ეს არის ციტირებული მითითების ფარგლები; ეს არ არის ამ უჯრის კალიბრაციის ჩანაწერი.
პროექტის განხილვისთვის, ერთ განლაგებაზე განსაზღვრეთ კამერის, რობოტის და მიმღები მოწყობილობის მითითება. აღწერეთ, რა უნდა შემოწმდეს ხელახლა, როდესაც კამერა, მაგიდა ან ნაწილის სიმაღლე იცვლება. შეინახეთ გამოსახულების შედეგი და განთავსებული ნაწილის საბოლოო დაკვირვება ერთსა და იმავე ნიმუშურ ჩანაწერში, რათა განლაგების შეუსაბამობა გამოიძიონ მოძრაობის ორივე ბოლოთი.
| შესანახად შეყვანა | რა შეიძლება განვასხვავოთ მიმოხილვით |
|---|---|
| შემომავალი ნაწილების წარმომადგენლობითი სურათები | ჩანს თუ არა განკუთვნილი ფუნქცია |
| კამერისა და ნათურის საცნობარო აღწერა | როგორ უკავშირდება სურათის პოზიციები განლაგებას |
| ჯიბის მიღება ან გეომეტრიის ლოკალიზაცია | რა განსაზღვრავს საბოლოო განლაგებულ მდგომარეობას |
| უჩვეულო ნიმუშების სურათები და დაკვირვებები | იგივე გადაწყვეტილება ვრცელდება თუ არა გადაბრუნებულ ან დაფარულ ნაწილებზე |
ცალკე შეამოწმეთ მიმღების მდგომარეობა
00:12 საათზე მბრუნავი სადგურის ხედი ხელს უწყობს ინსტრუმენტების სრული კორპუსისა და მიმდებარე სტრუქტურების შესახებ კითხვების ჩამოყალიბებას. მას არ შეუძლია თითოეული განლაგების განზომილებიანი მიღების ჩვენება. თუ შემდეგი ოპერაცია დამოკიდებულია ორიენტაციაზე, დაჯდომაზე ან განცალკევებაზე, მიუთითეთ, თუ როგორ შემოწმდება ეს მდგომარეობა ნაწილის ჩამოსვლის შემდეგ.
დაკავშირებული სტატია თემაზე ხედვით მართვადი SCARA დახარისხება და კოორდინატების რუკა უფრო ფართოდ განიხილავს რუკებისა და შერჩევის ვერიფიკაციის პრობლემას. აქ, უფრო ვიწრო ამოცანაა შემომავალი ვიზუალური მახასიათებლისა და მიმღები ფიზიკური მითითების დოკუმენტირება კანდიდატი განლაგების შეფასებამდე.
ამგვარად, სასარგებლო მიმოხილვის პაკეტი შეიცავს წარმომადგენლობით ნაწილებს, მახასიათებლებს, მიმღებ გეომეტრიას და დაწყვილებულ აღების/განლაგების დაკვირვებებს. რობოტის ხილული მოძრაობა კონტექსტს იძლევა; ნიმუშის ჩანაწერები კი საჭირო შედეგის მტკიცებულებას წარმოადგენს.