ცილინდრის თავის რობოტის დატვირთვა: დახურეთ მარყუჟი ადგილმდებარეობის, დაჭერისა და მანქანის შეხების წერტილებს შორის

ცილინდრის თავის რობოტის დატვირთვა სტაბილურია მხოლოდ მაშინ, როდესაც მონაცემის ლოკალიზაცია, დამჭერის პოზიცია, მანქანაზე წვდომა, ნაპრალების გაწმენდა, ტაქტის დრო და პათოლოგიური დაბრუნება ერთ დახურულ მარყუჟად განიხილება. რობოტს შეუძლია მძიმე ჩამოსხმული მასალის აწევა, მაგრამ წარმოების სტაბილურობა დამოკიდებულია იმაზე, მოდის თუ არა ყველა ნაწილი, ლოკალიზდება, გადმოიტვირთება და აღდგება თუ არა იმავე დამუშავების რიტმში.

Სწრაფი პასუხი

ცილინდრის თავების, კორპუსების და სხვა არარეგულარული საავტომობილო ჩამოსხმის შემთხვევაში, რობოტის დატვირთვა უნდა შეფასდეს, როგორც მანქანა-დანადგარის მოვლის ციკლი და არა როგორც აღება-განთავსების მოქმედება. მყიდველმა უნდა დაადასტუროს შემომავალი ორიენტაცია, მონაცემის განმეორებადობა, დამჭერის საყრდენი, CNC კარის დრო, ჩიპისა და გამაგრილებლის პირობები, გადმოტვირთვის დადასტურება, შემოწმების წერტილები და გამონაკლისის დამუშავება, სანამ უჯრედის მზადყოფნაში იქნება.

ეს სახელმძღვანელო ფოკუსირებულია დამუშავების აღჭურვილობის გარშემო რობოტული ჩატვირთვა-გადმოტვირთვის საკითხებზე. ის არ მოიცავს ჩამოსხმის პროცესის დიზაინს, CNC ჭრის პარამეტრებს ან ყველა სამაგრების სტილს. მიზანია, დაეხმაროს წარმოების გუნდებს პრაქტიკული ავტომატიზაციის ფარგლების განსაზღვრაში ფასის შეთავაზების გაკეთებამდე, საცდელ გაშვებამდე ან ხაზის გაშვებამდე.

რატომ არის ცილინდრის თავის დატვირთვა განსხვავებული

ცილინდრის თავის ბლანკები მარტივი ყუთები არ არის. ისინი მძიმე, არარეგულარული და მგრძნობიარეა დამუშავების მონაცემების მიმართ. ჩამოსხმულ მასალას შეიძლება ჰქონდეს ნეკნები, ნახვრეტები, უხეში ზედაპირები, ზეთის ნარჩენები ან პარტიებს შორის ვარიაციები. თუ დამჭერი მხოლოდ ყველაზე მარტივ ზედაპირს ამაგრებს, ნაწილი შეიძლება მაინც გადაადგილდეს დაზგაში მოხვედრისას ან როდესაც ნამსხვრევები და გამაგრილებლის დაგროვება ხდება სამაგრი მოწყობილობის გარშემო.

პრაქტიკაში, მანქანების მოვლის მრავალი არასტაბილური პროექტი არ იშლება იმიტომ, რომ რობოტს არ შეუძლია ნაწილის გადატანა. ისინი იშლება იმიტომ, რომ ჩატვირთვის პროცესი დაგეგმილი იყო ერთი მოძრაობით და არა სრული წარმოების ციკლით. ნაწილი ერთი ორიენტაციით მოდის, დამჭერი მეორედან მოდის, მანქანის კარს აქვს საკუთარი დრო და ოპერატორს სჭირდება მკაფიო გზა დაკარგული ან დახრილი ნაწილის აღსადგენად.

დაიწყეთ მოცემული მონაცემებიდან და არა რობოტის დატვირთვიდან

სასარგებლო დატვირთვა აუცილებელია, მაგრამ ეს არ არის პირველი გადაწყვეტა დიზაინში. საკმარისი დატვირთვის მქონე რობოტს მაინც შეუძლია არასტაბილური დატვირთვა შექმნას, თუ მონაცემები ბუნდოვანია. ცილინდრის თავის შემთხვევაში, დამუშავების მოწყობილობას სჭირდება განმეორებადი მითითება. დამჭერი უნდა ატარებდეს ნაწილს ისე, რომ დაიცვას ეს მითითება და არა მხოლოდ ისე, რომ თავიდან აიცილოს მისი ჩამოვარდნა.

EVST, როგორც წესი, დიზაინს ყოფს ნაწილის მონაცემთა ფანჯარად და რობოტის მოძრაობის ფანჯარად. მონაცემთა ფანჯარა განსაზღვრავს, თუ როგორ უნდა მოვიდეს, დადგეს, დამაგრდეს და წავიდეს ჩამოსხმული მასალა. მოძრაობის ფანჯარა განსაზღვრავს, თუ როგორ შეუძლია რობოტს აიღოს, ბრუნოს, ჩასვას, ამოიღოს და აღდგეს ამ მონაცემთა დარღვევის გარეშე.

დამჭერის პოზა უნდა შეესაბამებოდეს ნამდვილ ჩამოსხმას

დამჭერი უნდა შეირჩეს მას შემდეგ, რაც გუნდი გაიგებს ჩამოსხმის გეომეტრიას და არა მანამდე. ბრტყელი პარალელური დამჭერი შეიძლება მარტივად გამოიყურებოდეს, მაგრამ შეიძლება არასანდო იყოს, თუ ნაწილის ზედაპირი უხეშია, კონუსური ან დაფარულია დამუშავების ნარჩენებით. მიახლოებისა და ბრუნვის დროს ნაწილის სტაბილურობის შესანარჩუნებლად შეიძლება საჭირო გახდეს ფორმის ყბა, საყრდენი ფირფიტა, სამაგრი ქინძისთავი ან დამხმარე საყრდენი.

სიმძიმის ცენტრსაც აქვს მნიშვნელობა. ცილინდრის თავის აწევა შეიძლება მარტივი იყოს, მაგრამ CNC მანქანასთან ახლოს მისი სუფთად ბრუნვა რთული. თუ მაჯის პოზიცია კართან ან მოწყობილობასთან ახლოს დაიჭიმება, რობოტს შეიძლება დასჭირდეს შენელება, პაუზა ან უფრო გრძელი მარშრუტის გავლა. ეს გავლენას ახდენს ტაქტიკის დროზე და შეიძლება წარმატებული დემონსტრაცია შეფერხების ზონად აქციოს.

მანქანის სიგნალები ჩატვირთვის გადაწყვეტის ნაწილია

რობოტის ჩატვირთვა არ უნდა ეყრდნობოდეს ვიზუალურ დაკვირვებას ან ოპერატორის შეფასებას ყოველი ციკლის შემდეგ. მანქანას და რობოტს სჭირდებათ მკაფიო სიგნალები კარის გაღების, სამაგრების მზადყოფნის, დამჭერის დასრულების, დამუშავების დასრულების, გადმოტვირთვის ნებართვის და განგაშის მდგომარეობის შესახებ. ხელის შეხების ლოგიკამ ასევე უნდა განსაზღვროს, თუ რა ხდება, როდესაც სიგნალის თანმიმდევრობა არასრულია.

ISO 10218 რობოტის სისტემის უსაფრთხოების მოთხოვნების თანახმად, რისკის შემცირება ვრცელდება მთელ რობოტის სისტემაზე და არა მხოლოდ რობოტის მკლავზე. დამუშავების ჩამტვირთავ უჯრედში ეს სისტემა მოიცავს რობოტს, დამჭერს, მანქანის კარს, სამაგრს, დაცვას, ბლოკირებას, ხელით აღდგენას და ტექნიკური მომსახურების ხელმისაწვდომობას. საიმედო უჯრედის დიზაინი ამ ყველაფერს ერთ კონტროლირებად პროცესად უნდა განიხილავდეს.

ჩიპების, გამაგრილებლის და ჭუჭყის პირობები უნდა იყოს შემუშავებული

დამუშავების უჯრედები წარმოქმნიან ნაპრალებს, გამაგრილებლის ნისლს, ზეთს და ნარჩენებს. ეს პირობები გავლენას ახდენს დამჭერზე, ფიქსაციაზე, სენსორსა და კამერაზე. თუ საცდელი გაშვება სუფთა ფიქსაციაზე ხორციელდება, შესაძლოა ეს არ წარმოადგენდეს წარმოების ნორმალურ ცვლას. დატვირთვის კონცეფცია უნდა მოიცავდეს ნაპრალების გამოსვლას, გამაგრილებლის შესხურების მიმართულებას, ყბის გაწმენდას და სენსორის დაცვას.

უხეში ჩამოსხმის შემთხვევაში, შეხების ზედაპირებიც შეიძლება განსხვავდებოდეს. ყბა, რომელიც კარგად ეჭიდება ერთ პარტიას, შეიძლება არასტაბილური გახდეს, როდესაც ბურუსები, ზეთი ან ჩამოსხმის ვარიაცია ცვლის რეალურ შეხებას. პრაქტიკული პასუხი ყოველთვის არ არის უფრო რთული დამჭერი. ზოგჯერ ეს არის უფრო მკაფიო დამუშავების მეთოდი, უკეთესი საბაზისო ზედაპირი ან მარტივი გაწმენდის ეტაპი, სანამ ნაწილი მანქანაში მოხვდება.

Takt დრო დახურული ციკლია და არა რობოტის სიჩქარის რიცხვი

რობოტის სიჩქარე ტაქტიკის მხოლოდ ერთი ნაწილია. რეალური ციკლი მოიცავს ნაწილის მოსვლას, აღების დადასტურებას, ბრუნვას, მანქანის კარის დროის განსაზღვრას, ჩატვირთვას, დამჭერის დადასტურებას, დამუშავებას, გადმოტვირთვას, შემოწმებას და არანორმალურ დამუშავებას. თუ რომელიმე ნაბიჯი გაურკვეველია, საშუალო ტაქტიკის სიჩქარე შეიძლება გადაიხაროს მაშინაც კი, როდესაც რობოტის დაპროგრამებული მარშრუტი სწრაფია.

წარმოების ჯგუფებმა უნდა იკითხონ, როგორ იქცევა უჯრედი ჩვეულებრივი დარღვევის შემდეგ. რა მოხდება, თუ ერთი ჩამოსხმა აკლია? რა მოხდება, თუ ნაწილი უჯრაში დახრილია? რა მოხდება, თუ დამჭერი წნევას ვერ აღწევს? რა მოხდება, თუ მანქანის სიგნალიზაცია რობოტის მიერ შემდეგი ცარიელი ნაწილის აღების შემდეგ გამოჩნდება? ეს კითხვები განსაზღვრავს, მზად არის თუ არა უჯრედი წარმოებისთვის.

საცდელი ცდები უნდა მოიცავდეს სასაზღვრო პირობებს

ცილინდრის თავის რობოტის დატვირთვისთვის ერთი სუფთა ცდა საკმარისი არ არის. ცდა უნდა მოიცავდეს ნაწილის მინიმალურ და მაქსიმალურ ვარიაციას, მოსალოდნელ ზედაპირულ ნარჩენებს, სხვადასხვა სამონტაჟო პოზიციებს, ნაკაწრებისა და გამაგრილებლის ნორმალურ მდგომარეობას და სულ მცირე რამდენიმე ანომალიურ სცენარს. მიზანია იმის დადასტურება, რომ რობოტის, დამჭერის, მანქანისა და ოპერატორის პროცესი შეიძლება აღდგეს ძირითადი გეგმის შეცვლის გარეშე.

პრაქტიკაში, EVST განხილვის დროს სამ შედეგს ეძებს. პირველი, ნაწილი უნდა შევიდეს მოწყობილობაში მოცემული მონაცემის ზეწოლის გარეშე. მეორე, რობოტის ბილიკი მთელი ციკლის განმავლობაში უნდა იყოს დაშორებული დანადგარისგან, დამჭერისგან და ნაწილისგან. მესამე, აღდგენა გასაგები უნდა იყოს წარმოების გუნდისთვის და არა მხოლოდ დემო ვერსიის შემქმნელი პროგრამისტისთვის.

სად ჯდება EVST პროექტში

EVST მხარს უჭერს ცილინდრის თავისა და ჩამოსხმის დატვირთვის პროექტებს ნაწილის წონის, სიმძიმის ცენტრის, დამჭერის კონცეფციის, სამაგრების მონაცემების, დანადგარის განლაგების, უსაფრთხოების საზღვრის და სიგნალის ხელმისაწვდომობის ერთად განხილვით. მიზანი არ არის რობოტის მკლავის იზოლირებულად გაყიდვა, არამედ ჩატვირთვის უჯრედის ყოველდღიური დამუშავების წარმოებისთვის საკმარისად განმეორებადი გახდომა.

საავტომობილო ნაწილებისთვის ეს მიდგომა სასარგებლოა, როდესაც ერთ ქარხანას სჭირდება ცილინდრის თავების, კორპუსების, გადასაფარებლების ან მსგავსი ჩამოსხმული მასალების დატვირთვის სტაბილიზაცია მრავალი დამუშავების ოპერაციის დროს. EVST-ს შეუძლია დაეხმაროს რობოტის მოდელის დიაპაზონის, დამჭერის სტრუქტურის, სამაგრებზე წვდომის, მართვის ინტერფეისის და მიღების პროცესის განსაზღვრაში რეალური ნაწილისა და მანქანის განლაგების გარშემო.

კითხვა-პასუხი

ცილინდრის თავის დატვირთვის ავტომატიზაციამდე რა უნდა შეამოწმოთ პირველ რიგში?

დაიწყეთ დამუშავების მონაცემებით და შემომავალი ნაწილის ორიენტაციით. თუ ნაწილი ვერ დაუბრუნდება სტაბილურ მონაცემებს, რობოტის დატვირთვა და სიჩქარე ვერ გადაჭრის წარმოების პრობლემას.

საჭიროა თუ არა ხედვა ცილინდრის თავის ყველა დატვირთვის უჯრედისთვის?

ყოველთვის არა. მხედველობა სასარგებლოა, როდესაც ნაწილის ორიენტაცია იცვლება ან განლაგება არასტაბილურია. თუ ნაწილი კონტროლირებად მოწყობილობაში ან უჯრაში მოდის, მექანიკური ადგილმდებარეობის დადგენა და მარტივი დადასტურების სენსორები შეიძლება საკმარისი იყოს.

რატომ გადის უჯრედი გამოცდას, მაგრამ ვერ ახერხებს წარმოებას?

ყველაზე გავრცელებული მიზეზი ის არის, რომ საცდელი ვერსია არ მოიცავს ჩვეულებრივ ჩიპებს, გამაგრილებელს, ნაწილის ვარიაციას, ოპერატორის აღდგენას ან სასაზღვრო ნაწილებს. დემო ვერსია ადასტურებს მოძრაობას, მაგრამ წარმოებას სტაბილური ციკლი სჭირდება.

რა უნდა იყოს გათვალისწინებული მიღების ტესტირებაში?

მიღება უნდა მოიცავდეს არჩევის დადასტურებას, დატვირთვის დამონტაჟებას, დამჭერის დადასტურებას, გადმოტვირთვის დადასტურებას, ციკლის დროს, ანომალიურ დაბრუნებას და უსაფრთხო ხელით აღდგენას მანქანის რეალურ პირობებში.

დასკვნა

ცილინდრის თავის რობოტის ჩატვირთვა საიმედო ხდება მაშინ, როდესაც პროექტი დახურული ციკლის გარშემოა შექმნილი: ადგილმდებარეობის დადგენა, მისი დაჭერა მონაცემთა დარღვევის გარეშე, სინქრონიზაცია მანქანასთან, დამაგრების დადასტურება, სუფთად გადმოტვირთვა და ჩვეულებრივი გაუმართაობების აღმოფხვრა. ამ ნაბიჯების ერთ სისტემად აღქმა არის ის, რაც განასხვავებს მოძრაობის დემონსტრაციას წარმოების ჩატვირთვის უჯრედისგან.

EVST რობოტის ჩატვირთვის გადაწყვეტილებებს სამუშაო ნაწილის წონის, სამაგრების მონაცემების, მანქანის განლაგების, დამჭერის დიზაინის, უსაფრთხოებისა და სიგნალის ლოგიკის გათვალისწინებით გეგმავს, რათა საავტომობილო დამუშავების ჯგუფებმა საცდელი მოძრაობიდან განმეორებად წარმოებაზე გადავიდნენ.