ცილინდრის თავის რობოტის დატვირთვა: დახურეთ მარყუჟი ადგილმდებარეობის, დაჭერისა და მანქანის შეხების წერტილებს შორის
ცილინდრის თავის რობოტის დატვირთვა დაგეგმეთ მოცემული წერტილის, მომჭერის პოზიციის, მანქანის სიგნალების, ჩიპების გაწმენდის, ტაქტის დროისა და ანომალიური დაბრუნების მიხედვით.
მინიდატვირთვის ბუფერული კვება: როგორ შევინარჩუნოთ რობოტის სტაბილური აღება
მინიდატვირთვის ბუფერის მიწოდება დაგეგმეთ შემომავალი რიტმის, ბუფერების პოზიციების, აღმოჩენის სიგნალების, აღების სიმაღლის, გამონაკლისის დაბრუნების და რობოტის აღების სტაბილურობის მიხედვით.