პრეზენტაციის გზა აირჩიეთ ზედაპირებიდან, რომლებზეც საფარი უნდა დაიფაროს და არა რობოტის მკლავების რაოდენობიდან. ნაწილის უძრავად შენარჩუნება შეიძლება იმუშაოს, როდესაც სრული შესასხურებელი ხელსაწყო ამ ზედაპირებთან მიახლოებას შეძლებს. კონტროლირებადი სამუშაო ნაწილის ბრუნვის შედარება ღირს, როდესაც ის სხვაგვარად არახელსაყრელ ადგილებს ავლენს განმეორებადი დაჭერის დაკარგვის გარეშე. არცერთი გზა არ გამორიცხავს საკიდის კონტაქტის არეალის შემოწმების საჭიროებას.
მოძრაობის არჩევამდე მონიშნეთ საფარის საზღვარი
ნაწილის ნახაზზე ან ნიმუშზე განასხვავეთ ზედაპირები, რომლებიც საჭიროებენ დაფარვას, ზედაპირები, რომლებიც უნდა დარჩეს სუფთა და საკიდით დაფარული რეგიონები. ეს მარტივი რუკა ცვლის მექანიკურ საკითხს. თუ შეხების ადგილი საჭირო დასრულების ფარგლებს გარეთაა, სამაგრი შეიძლება იქ დარჩეს მთელი ოპერაციის განმავლობაში. თუ იგივე ადგილის დაფარვაა საჭირო, ნაწილის მხოლოდ შემობრუნება არ გამოაჩენს ზედაპირს, რომელიც კვლავ დაჭერილია მის საყრდენზე; დამაგრების მოწყობა ან დამუშავების თანმიმდევრობა ცალკე გადაწყვეტილებას მოითხოვს.
პროცესის მაგალითი გვიჩვენებს ორ რობოტს, რომლებიც ჩამოკიდებული ცილინდრული სამუშაო ნაწილების გარშემოა. ერთი შესასხურებელი ხელსაწყო მიჰყვება სამუშაო ნაწილის გარე მხარეს, ხოლო მეორე მკლავი იჭრება და უკან იხევს, რის შედეგადაც შესასხურებელი რჩება ხილული. ეს სასარგებლო საწყის წერტილს წარმოადგენს ჩამოკიდებული ფორმის გარშემო წვდომის განსახილველად.
რობოტის შესასხურებელი ხელსაწყოები ჩამოკიდებული ცილინდრული სამუშაო ნაწილების გვერდით.
შეადარეთ, რას მოითხოვს თითოეული მარშრუტი მოწყობილობისგან
| პრეზენტაციის მარშრუტი | ტესტირების პირობები | რამ შეიძლება შეცვალოს არჩევანი |
|---|---|---|
| შეინარჩუნეთ სამუშაო ნაწილი უძრავად და ამოძრავეთ იარაღი | მიუახლოვდით თითოეულ საჭირო რეგიონს სრული იარაღისა და შლანგის მოწყობით | რობოტის მისაღწევ წერტილში იარაღის კორპუსი შესაძლოა საკიდით ან მეზობელი ნაწილით მაინც იყოს დაბლოკილი. |
| სამუშაო ნაწილის ინდექსირება ან ბრუნვა კონტროლის ქვეშ | შეინარჩუნეთ განმეორებადი დაჭერა, როდესაც საჭირო რეგიონები გამოჩნდება ხილვადობაში | განმეორებადი შესხურების გზის შეფასებამდე ყურადღება უნდა მიექცეს დამაგრების მოწყობილობას, რომელიც ნაწილის გადაადგილების საშუალებას იძლევა. |
ცალკე პოზიციონირების ღერძი წარმოადგენს ერთ-ერთ ხელმისაწვდომ არქიტექტურას, რომელიც შესაღები რობოტისთვის სამუშაო ნაწილების წარდგენას ემსახურება. მისი არსებობა ყველა ჩამოკიდებულ ფიქსაციას კონტროლირებად მბრუნავ ფიქსაციად არ აქცევს. თუ როტაციაა შემოთავაზებული, ცდაში ჩართეთ სამუშაო ნაწილი, მიმაგრება და დაგეგმილი მოძრაობა. განსაზღვრეთ, სად იწყება და მთავრდება ის და ახალი ნაწილის ჩატვირთვის შემდეგ კვლავ შეამოწმეთ წარმოდგენილი პოზიცია.
ნაწილის უძრავად დატოვება თავიდან აგაცილებთ პოზიციონირების დავალების დამატებას, თუმცა ხელსაწყომ უნდა დაფაროს საჭირო მიახლოების მიმართულებები. შეამოწმეთ იარაღის კორპუსი და მომსახურების ხაზები მთელი მარშრუტის განმავლობაში, ზედაპირებს შორის მოძრაობის ჩათვლით. არ შეადაროთ მხოლოდ საქშენის წვერის გზა.
რთულმა რეგიონებმა შემდეგი გამოცდა გადაწყვიტონ
ორივე წინადადების შესადარებლად გამოიყენეთ იგივე საჭირო საფარის რუკა. შეამოწმეთ საკიდის მიმდებარე არე, უკანა მხარეს მიმართული რეგიონი და სხვადასხვა გავლის შედეგად დამუშავებულ რეგიონებს შორის გადასვლები. ჩაიწერეთ ნიმუშთან დაკავშირებული სამაგრის პარამეტრი და ზედაპირის მდებარეობა, რათა შესამჩნევი განსხვავება შემოწმდეს ტესტირებად პრეზენტაციასთან შედარებით.
თუ რთულ რეგიონზე წვდომა მხოლოდ დაჭერის შეცვლით ხდება, შესხურების პროგრამის დახვეწამდე გადაწყვიტეთ სამუშაო ნაწილის დაჭერის ეს ეტაპი. თუ დაჭერა მისაღებია და ხელსაწყოს შეუძლია ყველა საჭირო რეგიონთან მიახლოება, ღერძის დამატებამდე შეამოწმეთ უფრო მარტივი სტაციონარული განლაგება. საბოლოო არჩევანი კვლავ იყენებს ფაქტობრივ საფარის პროცესს და მის შეთანხმებულ მიღების მოთხოვნებს.
EVST-თან ერთად განიხილეთ ჩამოკიდებული ნაწილების პრეზენტაციამარშრუტების შესადარებლად სასარგებლო საწყისი მონაცემებია მონიშნული ზედაპირის ნახაზი, საკიდის ფოტოები და ნაწილის დაშვებული გადაადგილება.