დაიწყეთ შემომავალი პალეტით და არა კამერის კატალოგით. თუ პალეტის პოზიცია, მუყაოს ზომები და ფენების ნიმუში რჩება ცნობილ შერჩევის ფანჯარაში, მექანიკურად განლაგებული პალეტა და ფიქსირებული თანმიმდევრობა შეიძლება იყოს უფრო მარტივი პირველი ცდა. როდესაც მუყაოს კოლოფები ჩამოდის გადაადგილებული, შერეული ან ცვალებადი ფენებით, უჯრედს შეიძლება დასჭირდეს თითოეული ხელმისაწვდომი ზედა მუყაოს პოვნა შერჩევის დაწყებამდე. არჩევანი დამოკიდებულია სადგურზე რეალურად მიწოდებულ ვარიაციაზე, ასევე იმაზე, შეუძლია თუ არა დამჭერს ამ მუყაოს საიმედოდ დაჭერა.
გამოყავით სტაბილური ნიმუში სტაბილური პალიტრისგან
„ყოველდღე ერთი და იგივე ყუთი“ არ ნიშნავს „ყოველდღიურად ერთი და იგივე პოზიციას“. შეადარეთ რამდენიმე შემოსული პალეტა მოწესრიგებულად აწყობილი სადემონსტრაციო დასტის ნაცვლად. ჩაწერეთ პალეტის განლაგება შესასვლელში, ყუთის ზომები, ფენის გადახრა, გადახურვა, დაზიანებული კუთხეები და ზედა ყუთების მისადგომი თანმიმდევრობა. ფიქსირებული თანმიმდევრობა სანდოა მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ მთლიანი ვარიაცია რჩება დამჭერის გამოსაყენებელი საკონტაქტო არეალისა და რობოტის თავისუფალი მიახლოების ტრაექტორიის ფარგლებში. დასაშვები ვარიაცია უნდა განისაზღვროს ნიმუშებიდან და შემოთავაზებული ბოლო ეფექტორიდან; არ არსებობს სასარგებლო უნივერსალური სანტიმეტრის ზღვარი.
თუ პალეტის განლაგება თავად ირხევა, მექანიკურმა გიდებმა შესაძლოა პრობლემის გადაჭრა უფრო მეტად შეძლონ, ვიდრე გამოსახულების დამუშავებამ. თუ პალეტა კარგად არის განლაგებული, მაგრამ ზედა ყუთები დამოუკიდებლად მოძრაობენ, კითხვა ყუთის ლოკალიზაციაზე გადადის. თუ შერეული მარაგი ან გატეხილი ფენები რუტინულია, შეამოწმეთ, თუ როგორ ამოიცნობს სენსორული ვარიანტი შემდეგ ხელმისაწვდომ ყუთს და როგორ აღდგება ის დაბინდული ან მოუჭერელი ყუთიდან. საჯარო პალეტებიდან გატანის სპეციფიკაციები განასხვავებს განსაზღვრულ ერთნაწილიან ფენებს, მრავალფეროვან განსაზღვრულ ფენებს და შერეულ პალეტებს. ეს კატეგორიები აჩვენებს, თუ რატომ არის მნიშვნელოვანი შეყვანის ნიმუშები; აირჩიეთ მყიდველის რეალური შემომავალი ნაკადიდან.
ხილული არჩევანი საცდელი პერიოდის საწყისი წერტილია
გადაღებულ დემონსტრაციაზე, თეთრი რობოტი მრავალჭიქიანი ხელსაწყოთი ასწევს ერთ კოლოფს და გადააქვს ორ პალეტის არეალს შორის. ეს ზედა კონტაქტისა და გადატანის განლაგებას ადვილად შესამჩნევს ხდის. გამოიყენეთ მყიდველის შემომავალი პალეტები იმის შესამოწმებლად, თუ რამდენი ვარიაცია უნდა გაუმკლავდეს შემოთავაზებულ მარშრუტს.
რომელი პოზიციონირების სტრატეგიაც არ უნდა აირჩიოთ, მუყაოს მოჭიდება თავისთავად გამოცდაა. მუყაო აღწერილია, როგორც ფოროვანი, აბრაზიული მასალა ვაკუუმური დამუშავებისთვის; ჭიქას სჭირდება სამუშაო დალუქვა რეალურ ზედაპირზე. გამოიყენეთ მომხმარებლის ნამდვილი შევსებული და ცარიელი მუყაოს კოლოფები, მათ შორის სხვადასხვა ლენტის ნიმუშები, ეტიკეტები, გაცვეთილი ზედაპირები და ყუთის წონა. დააკვირდით აწევას, მოძრაობას და გაშვებას, იმის ნაცვლად, რომ დაითვალოთ მხოლოდ ახალი დასტის შუა ნაწილიდან წარმატებული აწევები. მუყაოს კოლოფი, რომლის აწევაც შესაძლებელია ერთხელ, შეიძლება მაინც სრიალებს ბრუნვის დროს ან ვერ შეძლოს სუფთად გაშვება მიღების პოზიციაზე.
გადაწყვეტილების მიღების პროცესი ორივე მარშრუტისთვის
თავდაპირველად, სტაბილური ნიმუშის კანდიდატი გაუშვით ფაქტობრივი პალეტის ლოკატორით და შემომავალი დასტების ნიმუშით. ჩაიწერეთ თითოეული ყუთის პოზიცია პირველი კონტაქტის დროს და ხელსაწყოს აღდგენის საჭიროების რაოდენობა. თუ გაზომილი გაშლა რჩება შემოწმებული კონტაქტისა და კლირენსის ფანჯრის ფარგლებში, შეინარჩუნეთ ფიქსირებული მიდგომა და გაამარტივეთ სპეციფიკაცია. თუ არა, დაადგინეთ, ცვლის თუ არა მექანიკური მდებარეობა, ყუთის პრეზენტაცია ან სენსორები. შემდეგ გამოსცადეთ სენსორული კანდიდატი იმავე რთულ პალეტებთან და ნათლად განსაზღვრეთ, რა ხდება, როდესაც შემდეგი ყუთის პოვნა ან დაჭერა შეუძლებელია.
ეს შედარება თავიდან აგვაცილებს აღქმის მახასიათებლების შეძენას იმ პალეტის კომპენსაციისთვის, რომლის ადგილმდებარეობის დადგენაც მარტივად შეიძლება და თავიდან აგვაცილებს ფიქსირებული კოორდინატების დაპირებას იმ ნაკადისთვის, რომელიც იშვიათად ხვდება ერთსა და იმავე ადგილას. არცერთი გზა არ გამორიცხავს წარმომადგენლობითი ყუთის დაჭერის ცდის საჭიროებას.
გაგზავნეთ EVST ნიმუშების ყუთები სხვადასხვა პარტიიდან, შემომავალი პალეტების ნიმუშების ფოტოები ან გაზომვები და დაკვირვებული პოზიციის ვარიაცია. შეგვიძლია განვიხილოთ ფიქსირებული მდებარეობის საცდელი ვერსია და, თუ ვარიაცია ამას ამართლებს, ის პირობები, რომელთა გავლაც სენსორულ ტესტს მოუწევს. ეს ინტეგრაციის გუნდს საშუალებას აძლევს, მიიღოს გადაწყვეტილება შემომავალი ნაკადის შესახებ, სანამ უფრო რთულ უჯრედს აირჩევს.