Un robot addetto alla pressa ha successo quando presenta ogni pezzo metallico al piano di lavoro in una posizione nota e rimane al di fuori della zona di lavoro della pressa ogni qualvolta è consentito il movimento della macchina. Il caso documentato segue un robot industriale arancione tra vassoi impilati e un piano di lavoro della pressa. Questo semplice percorso mette in evidenza le tre interfacce che meritano la maggiore attenzione ingegneristica: prelevare il pezzo da un livello di vassoi variabile, presentarlo al piano di lavoro e verificare che il robot si sia allontanato prima della successiva operazione della macchina.
Per la revisione del progetto, inviare il disegno del pezzo, il layout del vassoio, il layout della pressa e la produzione giornaliera in modo da poter valutare congiuntamente la sequenza di gestione e il ciclo previsto.
Il vassoio è la prima fonte di variazione
Il robot lavora con pezzi metallici rettangolari disposti su vassoi impilati. In un sistema di produzione con vassoi, il livello attivo può variare man mano che i pezzi vengono rimossi. Un design robusto richiede quindi una posizione ripetibile del vassoio, un metodo affidabile per identificare lo strato da prelevare e una risposta in caso di alloggiamento vuoto o posizionato in modo errato. Il sistema di prelievo deve essere testato con il pezzo posizionato ai limiti consentiti del suo intervallo di posizionamento, non solo con un vassoio perfettamente carico.
Il pezzo necessita inoltre di una posizione controllata durante il movimento. Il componente metallico rettangolare si sposta tra il vassoio e il piano di lavoro della pressa. Le sue superfici di appoggio e le superfici di presa consentite determinano la configurazione dell'utensile: le ganasce devono afferrare il pezzo in modo stabile senza coprire le superfici utilizzate per posizionarlo sul piano di lavoro.
L'interfaccia con la stampa deve essere definita come un'autorizzazione, non come un ritardo.
L'ingresso di un robot nella zona di lavoro di una pressa e l'avvio del movimento della pressa stessa sono eventi reciprocamente dipendenti. Il robot necessita dell'autorizzazione per entrare. La pressa necessita di una conferma certa che il robot, l'utensile, i cavi e il pezzo trasportato abbiano lasciato l'area protetta prima che sia consentito il movimento della macchina. Un tempo di attesa fisso non può spiegare cosa dovrebbe accadere dopo un mancato prelievo, un posizionamento incompleto o un ciclo interrotto.
La sequenza di segnali utile distingue normalmente piano di lavoro pronto, ingresso del robot, pezzo presentato, uscita del robot, robot libero e ciclo macchina disponibile. I nomi esatti dei segnali variano, ma ogni stato necessita di un responsabile e di una transizione univoca. Il ripristino dovrebbe iniziare dall'ultimo stato fisico confermato, piuttosto che dall'ultimo comando inviato.
La protezione delle macchine deve essere basata sull'intera operazione. La produzione automatizzata, la programmazione, la rimozione di un pezzo fuori posto, l'ispezione degli utensili e la manutenzione creano esigenze di accesso diverse. La presenza di un robot non sostituisce le protezioni specifiche della pressa, l'affidabilità del controllo e la valutazione del rischio dell'operazione necessarie per l'installazione effettiva.
La presentazione sul tavolo da lavoro è un problema meccanico
Il robot può portare un pezzo sul piano di lavoro, ma l'interfaccia tra il dispositivo di fissaggio e lo stampo deve completare il posizionamento. Il team di progetto deve definire quali superfici determinano la posizione, come il pezzo viene supportato prima del rilascio e come viene rilevato un posizionamento errato. Se l'utensile del robot viene utilizzato per forzare l'allineamento, le variazioni possono essere trasferite all'utensile, al robot o al piano di lavoro anziché essere eliminate.
Un test pratico utilizza pezzi rappresentativi e condizioni al contorno deliberate: pezzo spostato nel vassoio, vassoio non completamente posizionato, piano di lavoro non pronto, pezzo non accettato e interruzione del ciclo durante l'avvicinamento o l'allontanamento. I segnali attesi e i movimenti consentiti devono essere specificati per ciascun caso. Questo trasforma la messa in servizio da un processo per tentativi ed errori a un esercizio di accettazione ripetibile.
Lasciare spazio libero per la parte trasportata e l'utensile
La parte mobile, la pinza, il polso e il fascio di cavi di servizio passano tutti attraverso il corridoio tra il vassoio e la pressa. La posizione di estrazione deve sollevare il pezzo dai bordi del vassoio prima dello spostamento laterale, quindi allinearlo con l'approccio al piano di lavoro. La disposizione effettiva e le verifiche del percorso a bassa velocità stabiliscono lo spazio libero finale.
Quando questa disposizione è adatta
Il sistema di alimentazione dei vassoi alla pressa funziona al meglio quando i pezzi arrivano in posizioni controllate, il piano di lavoro offre un'interfaccia di posizionamento ripetibile e i comandi della pressa possono scambiare con il robot chiari segnali di autorizzazione e completamento. La situazione si complica quando i vassoi si deformano, i pezzi si sovrappongono, gli operatori entrano frequentemente nel percorso o il piano di lavoro non fornisce un segnale di accettazione affidabile.
La decisione ingegneristica dovrebbe considerare l'intero ciclo: indicizzazione del vassoio, conferma del prelievo, spostamento, presentazione, estrazione, tempo macchina e recupero. Aumentare la velocità del robot non risolverà un prelievo incerto o un'autorizzazione di pressione ambigua. Stabilizzare prima le interfacce, poi regolare il movimento.
Input per una revisione ingegneristica
Fornire il disegno del pezzo e le varianti consentite, le dimensioni del vassoio e la disposizione delle tasche, la disposizione della pressa e del piano di lavoro, l'orientamento richiesto del pezzo, il concetto di utensile, i segnali macchina disponibili, le attività dell'operatore, il concetto di protezione e la produzione giornaliera. Questi input consentono di esaminare il percorso, la logica di trasferimento, i casi di recupero e il ciclo previsto come un unico sistema.
Contatta EVST oppure inviare un'e-mail a sales@evsrobot.com con il disegno del pezzo, la disposizione dei vassoi e della pressa e la produzione giornaliera.
Questo caso descrive la movimentazione visibile tra i vassoi e il piano di lavoro della pressa; non stabilisce il funzionamento della pressa, i parametri di formatura, la qualità dei pezzi, la produttività o le prestazioni di sicurezza validate.