By Redazione EVST · Recensito da Redazione EVST · Ultimo aggiornamento: 8 ottobre 2026 · Politica editoriale · Politica di correzione · Termini e condizioni
Una cella di pallettizzazione di fine linea rimane stabile quando tre elementi sono perfettamente bilanciati: una pinza che afferra saldamente il cartone senza danneggiarlo o schiacciarlo, uno schema di impilamento che crea un carico in grado di resistere alle movimentazioni e una posizione di prelievo all'estremità del nastro trasportatore che sia la stessa per ogni cartone. Se uno di questi elementi viene a mancare, gli altri due devono compensare. Nella cella qui descritta, un robot di pallettizzazione arancione a quattro assi solleva i cartoni imballati dall'estremità di un nastro trasportatore a rulli e li dispone a strati su un pallet.
Avete intenzione di pallettizzare i vostri cartoni? Comunicaci le dimensioni del cartone, il peso, le dimensioni del pallet e la produzione giornaliera.e noi risponderemo con un concetto di cella e una stima del tempo di ciclo.
Perché la pressione aumenta proprio alla fine della linea
I cartoni escono dalla linea di imballaggio a un ritmo costante e qualcuno deve trasformare questo flusso in pallet. Il sollevamento manuale è ripetitivo e la qualità della pila dipende dalla stanchezza degli operatori e dal numero di persone disponibili durante i periodi di maggiore attività. Il risultato visibile sono pile irregolari: colonne inclinate, angoli sporgenti, carichi che devono essere riassemblati prima di poter essere imballati.
Un robot elimina la fatica, ma non la necessità di una pianificazione. Una persona raddrizza una scatola storta o sposta un punto di fissaggio senza pensarci. Un robot ripete ciò che gli è stato insegnato, quindi la cella deve consegnare la scatola dove il robot si aspetta, tenerla senza danneggiarla e posizionarla secondo uno schema prestabilito. Ecco perché i tre punti seguenti costituiscono un'unica sequenza, non tre controlli separati.
Come funziona la cellula, passo dopo passo
Il robot, dotato di un braccio superiore a forma di parallelogramma, si trova tra due postazioni. Alla sua destra arrivano i cartoni su un nastro trasportatore a rulli blu; alla sua sinistra si trova il pallet in fase di assemblaggio.
- Una scatola si sposta lungo il trasportatore a rulli fino alla posizione di prelievo alla sua estremità.
- Il robot allunga la mano e abbassa la sua pinza sulla parte superiore del cartone.
- La scatola viene sollevata dai rulli.
- Il braccio si alza e ruota, trasportando il cartone sopra il pallet.
- Il cartone viene calato sulla pila e allineato con i cartoni già posizionati.
- La pinza si sgancia e il braccio si ritrae per prelevare il cartone successivo.
- Ripetendo questo procedimento, il pallet si riempie riga per riga e strato su strato.
Il robot preleva dall'alto, quindi la superficie superiore del cartone è quella su cui agisce la pinza, e qualsiasi cosa la pinza faccia durante il prelievo deve resistere al movimento di oscillazione verso il pallet.
Presa: tenere senza schiacciare
La scatola è l'imballaggio del prodotto e un angolo appiattito si presenta al cliente. La pinza deve afferrare con sufficiente fermezza per resistere all'accelerazione e alla rotazione, ma anche con sufficiente delicatezza per non danneggiare la scatola. Queste esigenze sono in conflitto tra loro e l'equilibrio dipende dalla scatola stessa: dal materiale, dal suo contenuto, dalla rigidità delle sue pareti.
Ecco perché chiediamo innanzitutto le dimensioni e il peso della scatola. Questi parametri determinano la forza di presa necessaria e come questa si distribuisce sull'area di contatto. Una scatola leggera e rigida e una pesante e morbida richiedono un sistema di presa diverso, anche se le loro dimensioni esterne coincidono. La scelta del dispositivo di presa più adatto a una determinata scatola va fatta in fase di preventivo, ed è preferibile testarlo su scatole reali.
La pinza si estende anche in avanti. Dopo il rilascio, la pinza deve ritrarsi senza trascinare il cartone o quelli adiacenti. Una pinza che necessita di più spazio accanto al cartone di quanto consentito dallo schema crea degli spazi vuoti nella pila, e questi spazi vuoti compromettono la stabilità.
Modello: un carico che rimane unito
Una pila è stabile quando il carico è distribuito uniformemente e i cartoni si incastrano l'uno contro l'altro. Principi generali:
- Alternando la direzione dei cartoni da uno strato all'altro, si colmano le giunture sottostanti, impedendo così che la pila si divida in colonne indipendenti.
- Mantenere ogni strato all'interno dell'ingombro del pallet protegge i cartoni durante la movimentazione e il trasporto.
- Il modello deve adattarsi sia alla scatola che al pallet; una lunghezza della scatola che non sia una frazione precisa della lunghezza del pallet lascia uno spazio che deve essere pianificato, non scoperto.
- L'altezza della pila è limitata dalla capacità di carico dei cartoni inferiori, dalla portata del robot e dalla capacità di movimentazione a valle.
In questa cella, ogni cartone viene posizionato accanto a quelli già collocati e allineati con esso prima che la pinza lo rilasci. Questo allineamento trasforma uno schema su carta in una pila dritta, e funziona solo se il cartone si trova nella stessa posizione nella pinza ad ogni prelievo, il che ci porta al terzo punto.
Posizione di prelievo: un punto all'estremità del nastro trasportatore
Un cartone che si ferma prima del previsto o atterra storto sui rulli viene prelevato in posizione decentrata. L'errore si ripercuote quindi sull'intero ciclo: il cartone pende in modo diverso dalla pinza e viene posizionato in modo sfalsato sulla pila. Piccoli errori di prelievo diventano errori di impilamento visibili dopo pochi strati.
In generale, una cella può definire la posizione di prelievo tramite un arresto fisico all'estremità del nastro trasportatore, guide laterali che centrano il cartone o un sensore che ne conferma il corretto posizionamento prima che il robot si muova. La soluzione più adatta dipende dal cartone e dal nastro trasportatore, e la risposta meccanica più semplice è solitamente anche la più affidabile. Il robot non dovrebbe mai dover indovinare la posizione del cartone. Anche la fase a monte è importante: se i cartoni arrivano impacchettati in modo compatto o a velocità variabile, la lunghezza del nastro trasportatore e il buffer prima della posizione di prelievo rientrano nella progettazione della cella.
Pallettizzatore a quattro assi o pallettizzatore cobot?
Entrambi vengono utilizzati per gli imballaggi; la scelta dipende dal tipo di lavoro.
| Robot di pallettizzazione a quattro assi | pallettizzatore collaborativo | |
|---|---|---|
| Forza | Maggiore capacità di carico, cicli più rapidi per una produzione continua. | Più facile da installare in un'area condivisa, veloce da spostare |
| Portata e velocità | Busta di grandi dimensioni, progettata per operazioni ripetitive di prelievo e posizionamento. | Solitamente busta più piccola e velocità inferiore |
| Sicurezza | Di solito opera all'interno di un'area sorvegliata. | Progettato per lavorare a fianco delle persone; la valutazione del rischio decide comunque la protezione |
| veste meglio | Linee stabili ad alto volume, formati di cartone fissi | Volume ridotto, lavori misti, spazio limitato |
Prima di prendere una decisione, verifica il carico utile, la velocità e la valutazione della sicurezza confrontandoli con i tuoi dati.
Quando la catena regge e quando è necessario un design più elaborato
Si adatta a cartoni di dimensioni standard che arrivano in un punto prevedibile e vengono posizionati su un unico tipo di pallet con uno schema ripetitivo. È necessario prestare maggiore attenzione quando le dimensioni variano notevolmente, i cartoni sono morbidi o si deformano sotto il proprio peso, diversi prodotti si mescolano su un unico pallet, oppure l'imballaggio e la movimentazione con carrello elevatore aggiungono requisiti. Questi fattori non escludono l'automazione, ma determinano il livello di progettazione aggiuntivo necessario per la cella.
Domande che sentiamo
Una singola cella può gestire più di un formato di cartone? Spesso, se le dimensioni sono note in anticipo e il modello e la posizione di prelievo sono pianificati per ciascuno. Più differiscono, più è necessario considerare insieme la posizione di presa e di prelievo.
Di cosa hai bisogno per iniziare? Dimensioni e peso del cartone, dimensioni del pallet, altezza della pila desiderata e produzione giornaliera. Una foto della linea attuale può essere d'aiuto.
Per un concetto di cella e una stima del tempo di ciclo, contattaci qui oppure scrivi a sales@evsrobot.com.
Questo articolo descrive il processo mostrato nel video e le pratiche di progettazione generali; non si pronuncia sulla velocità, la capacità di carico, lo schema di impilamento o il numero di strati di questa cella.