A csővég szerszámozási sorrendjének tesztje csak akkor üzembe helyezhető, ha a munkadarab forgása, a kiválasztott szerszám azonossága, a megközelítési állapot, a visszahúzás és az ellenőrzött végállapot egyetlen sorozatként követhető nyomon. A szerkesztett mozgás mutathat sorrendet és koordinációt, de nem azonosíthat egy láthatatlan műveletet, vagy nem tanúsíthat méretet és befejezést a tényleges program, a szerszámlista és az ellenőrzési jegyzőkönyv nélkül.
Az EVST ezt a határt a következőnek nevezi: Eszköz-megközelítés és végállapot-térkép. Gyártómérnökök számára készült, akik forgó munkadarab-befogást koordinálnak több csővég-szerszámmal. A térkép nem tesz közzé univerzális sebességet, tűréshatárt, felületi eredményt vagy ciklust. Ezek az értékek a valós csőhöz, munkadarab-befogáshoz, szerszámkészlethez, műveleti programhoz, folyamatközeghez és egyeztetett mérési módszerhez tartoznak.
A csővég szerszámozási sorrendjének tesztje két deklarált végállapottal kezdődik.
A bejövő állapot leírja a csövet, mielőtt bármilyen szerszám megközelítené. Jegyezze fel az átmérőt, a falat, a véggeometriát, a hosszt, az anyagot, a felületi állapotot, a helymeghatározó jellemzőt, a munkadarab-befogás érintkezését, a megengedett ütést, a forgásirányt és az alkatrész azonosságát. Ha több változat osztozik az állomáson, adja meg, hogyan különbözteti meg őket a vezérlő, és melyik szerszámsorozat tartozik az egyes változatokhoz.
A kimenő állapot leírja, hogy mi ellenőrizhető a szekvencia után. Tartalmazhatja a cső helyzetét, a látható végállapot-változást, az egyes lépésekben használt szerszámazonosságot, a mért méretet, a felületi követelményt és az eredmény elrendezését. A „látható változást” tartsa elkülönítve az „ellenőrzött eredménytől”. Egy kameranézet vagy egy szerkesztett klip azt mutathatja, hogy a vég másképp néz ki; csak a megadott ellenőrzési módszer döntheti el, hogy a tényleges követelmény teljesült-e.
A térkép a bizonytalanságot is megőrzi. Amikor az állomás nem tudja igazolni az aktív szerszámot, a munkadarab-befogási adatot, a művelet eredményét vagy a cső azonosságát, a kimenet ismeretlen, ahelyett, hogy elfogadná. Az ismeretlen csövekhez meghatározott tartási vagy ellenőrzési útvonalra van szükség, mielőtt a következő szerszám vagy a későbbi művelet használhatná őket.
Kapcsolja össze a munkadarab-befogást és a forgatást, mielőtt bármilyen szerszám belépne
A forgó munkadarab-befogásnak két feladata van: a cső alappontjának meghatározása és annak megtartása a forgatás és a szerszámérintkezés által létrehozott erők hatására. A pofa vagy a kereső állapotának, a befogó állapotának, a cső illeszkedésének, a megengedett túlnyúlásnak, a kifutásnak és a közeli szerszámhoz való hézagnak a megerősítése. A befogási parancs önmagában nem bizonyítja, hogy a cső elérte a rögzítőfelületet, vagy a gyorsulás után is stabil maradt.
A forgatási engedélynek meg kell felelnie a deklarált fizikai állapotnak. Ellenőrizze a védőburkolat és a hozzáférési feltételeket, a kiválasztott irányt, az engedélyezett sebességtartományt, a cső rögzítését, a szerszám kihúzását és a tényleges működés által megkövetelt folyamatközeg-készenlétet. Ha egy jel elhasználódott, ellentmondásos vagy hiányzik az újraindítás után, tartsa leállítva a forgatást, amíg a fizikai állapot helyre nem áll.
A legkedvezőtlenebb cső-munkadarab-befogás kombinációját kell kihívni. A hosszú túlnyúlás, a vékony fal, a felületi szennyeződés, a kopott érintkezőfelületek, a helytelen hosszúság vagy az eltolódott adatpont megváltoztathatja a kifutást és a megközelítési beállítást. Az elfogadott burkológörbét reprezentatív csövekhez és mért körülményekhez kell kötni, nem pedig egyetlen vizuálisan stabil bemutatóhoz.
Használja az Eszköz-Megközelítés és Végállapot Térképet döntési táblázatként
Minden szerszám saját sort kap az üzembe helyezési naplóban. A szerszámot a program és a szerszámlista alapján nevezze el, ne vizuális találgatás alapján. Jegyezze fel az engedélyezett munkadarab-állapotát, az aktív végterületet, a megközelítési irányt, az illesztési bizonyítékot, a forgatáshoz való viszonyát, a műveleti engedélyt, a kivonási bizonyítékot és a várható ellenőrzési változást.
| Döntési pont | Bizonyíték szükséges | Válasz hiányzó bizonyítékok esetén |
|---|---|---|
| Cső és adatpont készen áll | Alkatrészazonosság, munkadarab-befogási érintkező, szorító megerősítése, kifutási határ | Forgatás és szerszám megközelítése megtartása |
| A kiválasztott eszköz készen áll | Szerszámazonosság, állapot, kiindulási vagy ismert pozíció, szervizkészség | Gátolja a szekvenciát és azonosítsa a megoldatlan eszközt |
| Megközelítés engedélyezett | Előző szerszám visszahúzva, célterület szabad, az igazítás és az elforgatás kapcsolata érvényes | Tartsa a szerszámot az aktív területen kívül |
| Művelet befejezve | Programállapot, szerszámválasz, deklarált folyamatjel, biztonságos kivonás elérhető | A csövet bizonytalan működésű állapotban kell tárolni |
| Végállapot ellenőrizhető | Csőazonosság, tényleges szerszámsorrend, mérési útvonal, eredménytárolás elérhető | A cső irányítása a tartó vagy ellenőrzött ellenőrzés érdekében |
Egy időzítő segíthet a stabilizációban vagy a diagnózisban, miután egy fizikai állapot ismert. Nem szabad, hogy ez legyen az egyetlen ok, amiért a szerszám belép, a munkadarab forogni kezd, vagy a következő megközelítés megkezdődik. Késleltetett és ellentmondásos jeleket kell kényszeríteni, hogy a térkép igazolja, melyik engedélyt vonták vissza, és hogyan áll helyre a szekvencia.
Igazolja az igazítást anélkül, hogy a cső végét használná helymeghatározóként
A szerszámközéppont pozíciója csak egy része a beállításnak. A csőnek lehet futása, a munkadarab-befogási alappontja eltolódhat, a szán kophat, vagy a kiválasztott szerszámnak eltérő lehet a tényleges középpontja. Határozza meg, hogy melyik geometria számít a valós művelet szempontjából, és hogyan érzékeli az állomás a hasznos megközelítési ablakán kívüli állapotot.
Ha megfelelőségi vagy irányított belépési eljárást alkalmaznak, dokumentálni kell, hogy milyen eltérést képes elnyelni, és mit kell elutasítania. A megfelelőségi eljárásnak csökkentenie kell a káros oldalirányú terhelést egy megadott tartományon belül; nem rejthet el helytelen csövet, rossz szerszámot vagy elveszett adatot. Vizsgálja meg a radiális és szögbeli szélsőségeket reprezentatív alkatrészekkel, miközben megfigyeli mind a megközelítést, mind a kivonást.
A visszavonás engedély, nem animációs részlet. A következő szerszámnak letiltott állapotban kell maradnia, amíg az aktív szerszám el nem hagyja a megosztott zónát, és el nem éri az ismert állapotot. Ahol a szerszámok, szánok, védőburkolatok vagy a munkadarab megtarthatja a tárolt mozgást, határozza meg a forgatás vagy a hozzáférési feltételek megváltozása előtt szükséges megerősítést.
A szerszámállapotot és a folyamatközeget szabályozott bemenetként kell kezelni
A szerszámkészlet tartalmazhat vágókat, formázóelemeket, keféket, applikátorokat, szondákat, szánokat, érzékelőket, folyadékszabályozókat, elszívókat, védőburkolatokat és ellenőrző berendezéseket. A pontos lista az állomás programjából és a műszaki dokumentációból származik. Jegyezze fel a beszerelt egység azonosítóját, a használhatósági állapotot, a szervizhatárokat, a kalibrálást, ahol releváns, és az eltérés esetén adandó választ.
A forgácsok, maradványok, hűtőfolyadék, kenőanyag, levegő vagy más közeg megváltoztathatja az érintkezést és az érzékelést. A műveletnek megfelelően definiálja az elszigetelést, az elszívást, a szűrést, az utántöltést és a tisztítást. A befejezett időzítő nem bizonyítja, hogy egy adat tiszta, egy közeg elérte a célját, vagy egy szerszám üzemi állapotban marad.
Vizsgálja meg a munkadarab-befogást és a szerszámérintkezést egy reprezentatív sorozaton keresztül. Ha a folyamat tisztítástól, mérőfej-megerősítéstől, szerszámélettartam-számlálóktól vagy a közeg elérhetőségétől függ, kényszerítse ki az egyes bemenetek elvesztését, és ellenőrizze, hogy a szekvencia belép-e a dokumentált tartásba, ahelyett, hogy egy megalapozatlan feltételezéssel folytatná.
Helyreállítás rossz szerszám, elvesztett beállítás és ismeretlen eredményű állapotokból
A minimális kényszerített hibakészlet tartalmazza a következőket: rossz szerszám kiválasztása az aktív végterülethez, a megadott tartományon kívüli megközelítési beállítás, nem megerősített előző szerszámkivonás, valamint olyan ellenőrzési adatok, amelyek nem kapcsolhatók a tényleges sorrendhez. Adjon hozzá munkadarab-befogási eltérést, csőazonosság-vesztést, forgási hibát, szerszámállapot-riasztást, blokkolt ellenőrzést és áramkimaradást, ahol hihető.
Minden eseményhez rögzítse a cső helyét, a forgási állapotot, az aktív szerszám pozícióját, a fennmaradó tárolt energiát, a folyamatközeg állapotát, a biztonságos hozzáférési módot, az engedélyezett automatikus mozgást és az elrendezést. A helyreállítás a megfigyelt fizikai állapotból kezdődik. Nem szabad feltételezni, hogy a programszámláló pontosan leírja, mi történt a leállás előtt.
Az automatikus újrapróbálkozás csak akkor elfogadható, ha egy másik kísérlet nem károsíthatja a csövet, a szerszámot, a szerelvényt vagy az ellenőrzési rekordot. Korlátozza az újrapróbálkozások számát, és őrizze meg az okot. Ha egy művelet elindult, de az eredménye nem érhető el, küldje a csövet a projekt által meghatározott ellenőrzési vagy tartási útvonalra a művelet vakon történő megismétlése helyett.
Építsen védelmet a rotáció, a szerszámok és a helyreállítási hozzáférés köré
A releváns veszélyek közé tartoznak a forgó munkadarabok, a munkaponttal való érintkezés, a forgácsok, az éles csővégek, a szerszámtörés, a tárolt mozgás, a folyadékkal való érintkezés, a becsípődési helyek, valamint az emberi beavatkozás ellenőrzés vagy helyreállítás során. Az értékelés kiterjed az automatikus működésre, a beállításra, a betanításra, a szerszámcserére, a tisztításra, a minta mérésére, az elakadás elhárítására és a karbantartásra.
Az OSHA gépvédelmi útmutatója a működési ponttal, a forgó alkatrészekkel, a forgácsokkal, a szikrákkal és a védelmi szempontokkal foglalkozik. Az OSHA robotvezérlés hozzáadja a robot-rendszer határát, ahol a robot vagy az automatizált kezelő az állomás része. A végleges tervhez továbbra is szükség van a berendezésgyártó utasításaira, az alkalmazandó helyi szabályokra, valamint a tényleges védelmi intézkedések és a vezérlési architektúra validálására.
Hiteles pozícióban lévő eszközökkel tesztelje a leállítást, a visszaállítást, a láthatóságot, a váratlan újraindítás megakadályozását, az üzemmódválasztást, a biztonságos hozzáférést és a veszélyes energiájú leválasztást. Ne tekintsen elegendőnek egy magas szintű „biztonságos” bitet, hacsak annak fizikai jelentése, diagnosztikai viselkedése és validálási felelőssége nincs dokumentálva.
Mérje a szerszámok sorrendjét egyetlen robotmozgás helyett
A megfigyelt ciklust a következőképpen szegmentáljuk: azonosítás, helymeghatározás, rögzítés, forgatás engedélyezése, szerszámválasztás, megközelítés, igazítás, művelet, visszahúzás, szerszámcsere, ellenőrzés, kioldás, tehermentesítés és kivételek helyreállítása. Rögzítsük a várakozási időt, a forgatási időt, az egyes szerszámműveleteket, a méréseket, a szerviztevékenységeket és a rendellenes helyreállítást külön-külön. A korlátozó szegmens nem feltétlenül a robot sebessége.
Használjon reprezentatív csőváltozatokat, munkadarab-befogási feltételeket, szerszáméltartam-pozíciókat, átállásokat és visszanyerési eseményeket. Jelentsen egy korlátozott ciklust a megadott módszerrel. A szerkesztett felvétel nem igazolja a termelési sebességet, és egyetlen kedvező futtatás nem reprezentálhatja a teljes állomásburkot.
A térkép üzembe helyezése a sorozat optimalizálása előtt
Az elfogadási kampánynak ki kell terjednie a deklarált csőtartományra, a munkadarab-befogásra és a kifutási határértékekre, minden szerszámazonosságra, megközelítési beállításra, forgási kapcsolatra, kihúzás megerősítésére, látható végállapot-változásra, méret- vagy felületellenőrzésre, jelhibákra, védelemre, helyreállításra és újraindításra. Őrizze meg az alkatrész-azonosítókat, a program- és szerszámlista-felülvizsgálatokat, a munkadarab-befogás konfigurációját, a folyamatközeg állapotát, a méréseket és az elrendezéseket.
EVST megadása:
- cső- és végrész-rajzok
- munkadarab-befogási alappont, forgásirány és megengedett ütés
- szerszámlista, sorrend, megközelítési irányok és programállapotok
- folyamatközeg, kinyerés, védelem és hozzáférési információk
- ellenőrzési módszer, reprezentatív minták és eredménymezők
- célciklus, átváltás, hiba és helyreállítási szabályok
Egy alkalmazásfelülvizsgálat összekapcsolhatja ezeket a bemeneteket az eléréssel, a szerszámokkal, a csatlakozófelületekkel, a biztosítékokkal, a sorrendi logikával, az ellenőrzéssel és a tesztesetekkel. Az ismeretlen működési részletek névvel ellátott kérdések maradnak, amíg a program tulajdonosa és az ellenőrzési terv meg nem válaszolja őket; a mozgás önmagában nem tölti ki a hiányosságot.
Gyakran Ismételt Kérdések
A videóból pontosan beazonosítható a csővég-művelet?
Nem megbízható. A mozgás a munkadarab forgását, a szerszámsorrendet, a megközelítést és a visszahúzást mutathatja. A művelet neve a telepített szerszámtól, a programtól, a folyamatközegtől, a cső jellemzőjétől és a várható ellenőrzési változástól függ. Használja ezeket a feljegyzéseket, mielőtt nyilvánosan leírná a folyamatot, vagy technikailag közzétenné.
Mi bizonyítja, hogy az egyik szerszám elkészült, mielőtt a másik elkezdődött volna?
Használja a deklarált programállapotot fizikai visszavonással vagy ismert pozícióra vonatkozó bizonyítékkal együtt. A következő megközelítés letiltva marad, ha az azonosság, a pozíció vagy a visszavonás bizonytalan. A megerősítést időbeli késleltetés követheti, de az eltelt idő önmagában nem biztosít hozzáférést egy megosztott aktív zónához.
A látható felületváltozás elegendő a csővég befogadásához?
Nem. Támogathat egy megfigyelést, de a méret, a felületkezelés, a koncentricitás, a geometria vagy más projektkövetelmény megköveteli a saját, meghatározott ellenőrzési módszerét. Kösd a mért eredményt a cső azonosságához, a tényleges szerszámsorozathoz, a programváltozathoz és az elrendezéshez.
Használható a klip a gyártási ciklusidő idézésére?
Nem. Nem állapítja meg a valós csővariációt, a szerszámszervizelést, a munkadarab-befogás ellenőrzését, a folyamatközeg időzítését, az ellenőrzést, az átállást vagy a hibaelhárítást. Mérje meg a teljes sorozatot reprezentatív körülmények között, és jelentse a módszert és a feltételezéseket.
Összegzés
A csővég-szerszámozás akkor vezérelhető, ha a forgatás, a munkadarab-befogás, a kiválasztott szerszám azonosítása, a megközelítés, a kihúzás és az ellenőrzés egyetlen térképen megegyezik. Ossza meg a csövet, a referenciapontot, a szerszámlistát, a programot, a folyamatközeget, a biztonsági, a mérési és a visszanyerési információkat az EVST-vel. Az eredménynek egy hamisítható szekvenciarekordnak kell lennie, nem pedig a szerkesztett mozgásból következtetett folyamatnévnek vagy teljesítményígéretnek.
Kapcsolódó EVST-olvasás
- együttműködő robotalkalmazás-tervezés
- ipari robotarchitektúra és alkalmazási kör
- hasznos teher, kinyúlás és robottípus kiválasztása
Referenciák
- OSHA gépvédelem – Általános követelmények — működési ponttal, forgó alkatrészekkel, forgácsokkal, szikrákkal és védelmi szempontokkal kapcsolatos megfontolásokhoz használják.
- NIST teljesítményértékelési keretrendszer robotikai rendszerekhez — teljesítménykövetelményekhez, mérőszámokhoz, tesztmódszerekhez és megismételhető ellenőrzéshez használják.
- OSHA Műszaki Kézikönyv: Ipari Robotrendszerek és Rendszerbiztonság — robotalkalmazás-komponensekhez, veszélyekhez, kockázatértékeléshez, kockázatcsökkentéshez és biztonsági rendszerértékeléshez használják.
- NIST összeszerelési teljesítménymutatók és vizsgálati módszerek — összeszerelési teljesítménymérőkhöz és tesztelési módszerek fejlesztéséhez használják.