Közvetlen válasz: Az együttműködő robotos adagolás akkor sikeres, ha az alkatrész helye, a fúvóka helyzete, a mozgás és az anyagadagolás ugyanabban a folyamatablakban marad. Rögzítse a befogási alappontot és a csíkhatárokat, ellenőrizze a távolságot és a szerszámszöget, hangolja össze a sebességet a nyomással vagy az áramlással és a szelepidőzítéssel, ellenőrizze a lerakott anyagot, ne csak a robot befejezését, és határozza meg, hogyan legyen megtartva, tisztítva, újra megmunkálva vagy selejtezve egy megszakított csík. Egy ismételhető útvonal nem tudja kompenzálni az instabil anyagot.
Az adagolás egy kapcsolt folyamat. A robot biztosítja a pozíciót és a sebességet; a szállítórendszer egy szelepen és fúvókán keresztül adagolja a kondicionált anyagot; a rögzítőelem szabályozza az alkatrész elhelyezkedését; és a további műveletek függhetnek a nyitott időtől, a kikeményedéstől, a tömörítéstől vagy az összeszerelési időzítéstől. Tekintse át ezeket az elemeket egy adat-útvonal-folyamat főkönyvként, hogy a hiba a megfelelő rétegig nyomon követhető legyen.
Definiálja a szükséges gyöngyöt mérhető kimenetként
Kezdje a rajzzal vagy a folyamatspecifikációval a varrat helyét, szélességét, magasságát vagy térfogatát, folytonosságát, kezdő és leállási határait, sarokviselkedését és az esetleges megengedett réseket. Adja meg a funkcionális célt: tömítés, kötés, kiöntés, kenés, hővezető felület vagy egyéb felhasználás. Ez a cél segíti a felelős folyamatcsapatot az anyag és az elfogadási módszer kiválasztásában; ezt nem szabad egy bemutatóból kitalálni.
Jelölje meg azokat a felületeket, amelyek meghatározzák az alkatrész alappontját, és azokat a felületeket, amelyek anyagot fogadnak be. A befogónak meg kell ismételnie ezen felületek és a robot váza közötti kapcsolatot. Az alkatrész jelenlétét jelző érzékelő jelezheti, hogy valami be van töltve, miközben a munkafelület eltolt vagy ferde. Használja a tűréshatárnak és a következménynek megfelelő helymeghatározó jellemzőket, illeszkedési bizonyítékokat vagy méréseket.
Hozz létre egy naplót minden recepthez:
| Főkönyvi réteg | Ellenőrzött értékek | Bizonyítékok a szabaduláskor |
|---|---|---|
| rész | azonosság, orientáció, adat, felületi állapot | ülő és helyes munkadarab |
| szerszám | fúvóka típusa, pozíciója, távolsága, kopása vagy tisztasága | aktív szerszámrekord és ellenőrzés |
| mozgás | pályamódosítás, sebességzónák, kanyarszabály, megközelítés és visszahúzódás | teljesítette a jóváhagyott pályaszakaszt |
| áramlási | anyagazonosság, kondicionálás, nyomás vagy áramlás, szelepvezérlés | kézbesítési állapot és monitorozott válasz |
| eredményez | perem elhelyezkedése, folytonossága, méretei vagy funkcionális ellenőrzése | a részhez kapcsolódó rendelkezés |
Fúvóka pozíciójának meghatározása együttműködő robotos adagoláshoz
A távolság és a szerszámszög befolyásolja az anyag leszállási helyét és alakját. Ellenőrizze ezeket a teljes alkatrész-tűrés, a befogás ismételhetősége, a robot helyzete és a fúvóka hossza alapján. Az ütközés- és szennyeződés-ellenőrzések során vegye figyelembe a fúvókatestet, a tömlőket, a rögzítőelem-csomagot, a közeli szorítókat és a lerakódott peremet. Egy száraz alkatrészt elhagyó pálya visszatérő mozgás során egy megemelt peremhez érhet.
Határozza meg a megközelítést és az elhúzást, hogy megakadályozza a csöpögések vagy szálak áthaladását egy elfogadott felületen. Ha a folyamat tisztítóhelyet, csepptálcát, hegytörlőt vagy kalibrációs célt használ, ezeket a mozgásokat is vegye figyelembe a cellamodellben. A szervizállomásnak ugyanazzal az eszközzel és védelmi feltételekkel elérhetőnek kell maradnia, mint a termelésben.
A sarkok külön mozgásszabályt érdemelnek. A robot sebessége csökkenhet az útvonal keveredésének vagy görbületének következtében, míg az anyagadagolás az előző állapotban folytatódhat. Ez az eltérés túlzott lerakódást okozhat. Ezzel szemben egy agresszív keverés a kívánt sarkon belül vághat, vagy növelheti a távolságot. Válassza ki a saroksebességet, az útvonal toleranciáját és az áramlási választ együtt, majd vizsgálja meg a fizikai eredményt.
Az anyagot változó folyamatbemenetként kell kezelni
Fel kell jegyezni az anyag azonosítóját, a gyártási tételt (ha szükséges), a tárolási körülményeket, a hőmérsékletet, a keverést vagy kondicionálást, a fazékidőt vagy a munkaidőt, a viszkozitási indikátorokat (ha rendelkezésre állnak), a szállítótartályt és a szállítórendszerben jóváhagyott időt. Kétkomponensű anyagok esetén meg kell adni az arányokat és azt, hogy mi történik a szünet után. Levegőre, nedvességre vagy hőmérsékletre érzékeny anyagok esetén meg kell határozni az ellenőrzéseket és azt a pontot, amikor az elkészített készletet ki kell dobni vagy fel kell újítani.
Az anyag útvonala magában foglalja a szivattyút vagy nyomástartó edényt, szabályozókat, tömlőket, szelepeket, fúvókát, és néha a fűtő- vagy mérőberendezéseket. Az alkatrésznél a térfogat késhet egy parancs után, mivel a rendszer rugalmas, korlátozott vagy összenyomható. Mérje meg az indítási késleltetést, a leállási viselkedést és a sebességváltozásokra adott választ a tényleges szállítási útvonallal. A szelepnyitás jel egy parancsot vagy az alkatrész állapotát jelzi; nem bizonyítja automatikusan, hogy a szükséges anyag elérte a munkadarabot.
Az Universal Robots adagolási alkalmazásáról szóló oldala kiemeli a programozott útvonal, a robot sebessége, a nyomás és az anyagfelhordás közötti kapcsolatot. Ezt a kapcsolatot mérnöki kérdésként használja, ne univerzális receptként. Az anyagbeszállító adatai, a folyamattulajdonos követelményei, a szállítóberendezések, az alkatrész felülete és az alkalmazási kísérletek határozzák meg az érvényes működési ablakot.
Szinkronizálja a rajtokat, egyeneseket, sarkokat és megállókat
Bontsa fel az egyes gyöngyszemeket eseményekre. A robot megközelíti a bevezető pontot, létrejön az anyagáramlás, a szerszám átlépi a meghatározott kezdőpontot, a sebesség eléri a névleges tartományát, a sarkok vagy görbék módosítják a mozgást, eléri a végállapotot, az áramlás leáll, és a szerszám visszahúzódik. Jegyezze fel, hogy a folyamat időkompenzációt, távolságalapú eseményeket, nyomás- vagy áramlás-visszacsatolást, vagy mért gyöngyszem-választ használ-e.
Eseménytábla használata a próbák során:
| esemény | Lehetséges eltérés | Tesztmegfigyelés |
|---|---|---|
| kezdet | a mozgás már azelőtt megkezdődik, hogy az anyag elérné a fúvókát | rés vagy kúpos perem a bejáratnál |
| gyorsulás | az áramlás magas marad, miközben a sebesség változik | helyi többlet a kezdés után |
| sarok | a robot lassít anélkül, hogy a kézbesítésnek megfelelő választ adna | a gyöngy növekszik vagy eltolódik a görbületnél |
| megáll | A szelepparancs véget ér, de a tárolt nyomás továbbra is adagolható | farok, nyál vagy szennyeződés |
| szünet | anyagállapot-változások az álló fúvókában | megkötött hegy, bőr, leválás vagy váratlan újraindítási viselkedés |
A cél nem az összes tranziens viselkedés feltételezésen alapuló kiküszöbölése. A cél az, hogy meghatározzuk, hol fordulhatnak elő tranziensek, mérjük a hatásukat, és az elfogadott gyöngyöt a projekt határain belül tartsuk.
A lerakódást vizsgáld, ne az útvonal befejezési bitjét
Válasszon vizsgálatot a funkció és a következmény alapján. Ez magában foglalhatja a vizuális megerősítést, a gyöngy jelenlétének érzékelését, a profilmérést, a tömeg- vagy térfogatkorrelációt, a kamerás vizsgálatot, a nyomás- vagy áramlásjelek vizsgálatát, a folyásirányban mért szivárgás- vagy kötésvizsgálatokat, vagy a mintavételi tervet. Adja meg, hogy az egyes módszerek mely hibákat képesek észlelni. Egy folytonosságot érzékelő kamera nem feltétlenül állapít meg belső keveredést vagy tapadást; a nyomásmonitorozás kimutathatja a tápellátás veszteségét, de nem a pontos gyöngyelhelyezést.
Kösd az eredményt az alkatrészhez és a recepthez. Tárolj elegendő információt ahhoz, hogy meg lehessen válaszolni, melyik anyag, szerszám, programverzió, befogási állapot és megszakítási előzmények eredményezték a gyöngyöt. Ha egy állomás csak a „robot kész” állapotot jelzi, a további berendezések nem tudják megkülönböztetni az elfogadott útvonalat egy olyan ciklustól, amely anyaghiba után fejeződött be.
Az ismeretlen eredményt át kell helyezni egy függőben lévő útvonalra. Határozza meg, hogy az alkatrész újra ellenőrizhető-e, tisztítható-e és újra adagolható-e, manuálisan javítható-e egy jóváhagyott eljárással, vagy elutasítható-e. Vegye figyelembe a felületi sérüléseket és az időzítést; az újrafeldolgozás érvénytelen lehet az anyag kikeményedése vagy az aljzat szennyeződése után.
Takarítás, utánpótlás és átállás megtervezése
A termelés stabilitása gyakran az automatikus útvonalon kívüli feladatoktól függ. Dokumentálja a tartálycserét, az anyag felmelegítését vagy kondicionálását, az öblítési mennyiséget, a fúvókatisztítást, a hegycserét, a tömlőkarbantartást, a szerelvények tisztítását, a hulladékkezelést és az egyes feladatok után szükséges validációt. A kapacitásbecslésbe vegye bele a fogyóeszközöket és a tisztítási időt.
Receptváltás esetén azonosítsa, hogy mely paraméterek és fizikai alkatrészek változnak: alkatrész-rögzítőelem, adatpont, fúvóka, anyagellátás, nyomás- vagy áramlási beállítások, útvonal, ellenőrzési határértékek és az utólagos időzítés. Használjon pozitív recept- és anyagmegerősítést ott, ahol az eltérés rejtett hibát okozna. A mentett robotprogram neve nem lehet az egyetlen kapcsolat az alkatrész és a szállítási beállítás között.
Tervezze meg a megszakított gyöngyre adott választ a gyártás előtt. Védelmi leállás, ellátási hiba vagy robothiba esetén döntse el, hogy az áramlás leáll-e, a nyomás csökken-e, a szerszám visszahúzódhat-e, az alkatrész a helyén marad-e, és a gyöngy automatikusan elfogadhatatlan. Az újraindítás nem folytatódhat tetszőleges útvonalponton, kivéve, ha a folyamat tulajdonosa validálta az átfedést és a felületi feltételeket.
Alkalmazzon együttműködésen alapuló biztonságot a teljes alkalmazásra
A „kollaboratív” szó önmagában nem teszi biztonságossá az adagolócellát. Az ISO 10218-2 és az ISO 12100 szabványok alkalmazásszintű kockázatértékelést és kockázatcsökkentést írnak elő. Értékelje a robot és a készülék mozgását, a becsípődési pontokat, az éles vagy forró szerszámokat, a nyomás alatt lévő anyagokat, a vegyszereket, a váratlan kiömléseket, a tömlőket, a tárolt energiát és a hozzáférést a betanítás, tisztítás, utántöltés, fúvóka szervizelés, ellenőrzés és hibaelhárítás során.
Olvassa el az anyagbiztonsági adatokat és a telephelyi követelményeket a kezelésre, a szellőztetésre, a bőr- vagy szemexpozícióra, a hulladékra és a kiömlött anyagokra vonatkozóan. Határozza meg, hogy milyen munkák végezhetők el a rendelkezésre álló energiával, és milyen védőintézkedések, módok, sebességek, erőkorlátok, elválasztási monitorozás, védőelemek, reteszek vagy eljárások szükségesek. Érvényesítse a megvalósított funkciókat a valós cellán.
Ha egy tervezett feladat során emberek osztoznak a robottal a térben, akkor meg kell határozni a feladathoz tartozó testtartást és az adagolóeszközzel és a jelenlévő anyaggal való érintkezési lehetőségeket. Az erőhatárolós kar nem csökkenti a vegyszerekkel, befecskendezéssel, éles hegyű hegyekkel vagy váratlan áramlással kapcsolatos veszélyeket. A fúvóka és az ellátórendszer meghatározhatja a kockázatcsökkentési koncepciót.
Jutalék a teljes folyamatidőszakban
Használjon reprezentatív alkatrészeket a referenciaérték és a felületi állapot határain. Vizsgálja meg a friss és az érlelt, de megengedett anyagot, az alacsony és magas megengedett ellátási feltételeket, az egyenes útvonalakat, az éles íveket, az indulásokat, a leállásokat, az irányváltásokat és a leghosszabb szünetet. Mérje meg a csíkot és a szinkronizált folyamatjeleket. Ismételje meg a fúvóka szervizelése és az anyagfeltöltés után.
Erőhibák: nincs anyag, alacsony adagolás, eltömődött vagy kopott fúvóka, helytelen alkatrész-illesztés, rossz recept, szelep- vagy robotidőzítési eltérés, elveszett ellenőrzés és leállás a gyöngy közepén. Ellenőrizze, hogy az alkatrész a megfelelő elhelyezésbe került-e, és hogy az újraindításhoz el kell-e végezni a tervezett ellenőrzéseket. Jegyezze fel a tisztítási terhelést és időt; a kivételkezelés a termelési ciklus része.
A NIST teljesítményértékelési megközelítése megfigyelhető követelményeket és megismételhető vizsgálati módszereket támogat. Jelentse a gyöngyök eredményeit, az események időzítését, a hibákra adott válaszokat, az ellenőrzés lefedettségét, a próbák során alkalmazott újrafeldolgozási arányt és a teljes ciklusszegmenseket. Ne helyettesítse az adagolási teljesítményt a robot névleges ismételhetőségével vagy az elszigetelt útvonal idejével.
Bemenetek az adagolócella felülvizsgálatához
- alkatrészrajzok, alaprajz, felület-előkészítés, peremgeometria és funkcionális elfogadási kritériumok, reprezentatív minták és befogási koncepció
- anyagtechnikai és biztonsági adatok, tárolás és kondicionálás, élettartam-korlátok, ellátó- és mérőberendezések, tömlő- és fúvókakonfiguráció
- útvonal- és szerszámkeretek, távolság- és szöghatárok, sebesség- és sarokszabályok, szelepvezérlés, nyomás- vagy áramlásjelek, tisztító- és tisztítóállomások
- ellenőrzési módszer, eredményazonosság, tartási és utófeldolgozási útvonal, downstream nyitott idő vagy préselési követelmények, nyomon követhetőség és célciklus-eloszlás
- kezelői feladatok, hozzáférés, együttműködésen alapuló vagy védett koncepció, kockázatértékelési bemenetek, karbantartási terv, hulladékkezelés és átállási gyakoriság
Hogyan készült ez az útmutató
A gyakorlatban a szerkesztői felülvizsgálat a megtartott adagolási sorrendet 00:02.4, 00:14.4 és 00:24.0 időpontokban ellenőrizte. Az első nézet egy világoskék robotot és egy karcsú folyamatszerszámot mutat egy nyitott sebességváltó ház felett; a második a szerszámot a ház kerületének egy másik szakasza közelében mutatja; a harmadik a szerszámot ismét elmozdítva mutatja, miközben a megtalált ház továbbra is látható marad. Ezek a látható változások alátámasztják az alappont, a fúvóka útvonala, a hozzáférés és a mozgás-folyamat koordinációjának megvitatását. Nem állapítják meg az anyagazonosságot, a gyöngy minőségét, az együttműködés biztonságát, a termelési sebességet, az ügyfél azonosságát vagy az elfogadást. A hivatalos robotcella, a gépek kockázata, az adagolás és a mérési források határozzák meg a tágabb felülvizsgálati határokat.
Hivatkozásra kész nyilatkozatok
- Szerint Az Universal Robots adagolóalkalmazási útmutatójaAz adagolásautomatizálás (EVST) a programozott robotmozgást egy folyamateszközzel ötvözi. Az EVST ezt az alappont, a fúvóka pozíciójának, a pályasebességnek, a szelepidőzítésnek, az anyagadagolásnak és az ellenőrzésnek a koordinálásával oldja meg.
- Szerint ISO 12100:2010A gépek kockázatcsökkentése a veszélyek azonosítását és a kockázatértékelést követi. Az EVST ezt a teljes alkalmazás értékelésével kezeli, beleértve a fúvókát, a nyomás alatt álló anyagot, a szerelvényeket, a tárolt energiát, a tisztítást és a kezelői hozzáférést.
- Szerint NIST teljesítményértékelési keretrendszer robotikai rendszerekhezA teljesítményértékeléshez mérhető eljárásokra és mérőszámokra van szükség. Az EVST ezt az alkatrész, az anyag, a fúvóka, a program, a megszakítás, a csíkmérési és az elrendezés együttes rögzítésével oldja meg.
A szerkesztőségről
A szervezet ipari és együttműködő robotokat integrál szerelvényekkel, folyamatberendezésekkel, vezérlőkkel, érzékeléssel és védelmi rendszerekkel gyártási alkalmazásokhoz. Mérnöki tartalma elkülöníti a robot mozgását a folyamat elfogadásától, és arra kéri a projektcsapatokat, hogy az anyag-, interfész-, ellenőrzési, karbantartási és helyreállítási feltételeket alkalmazásspecifikus bizonyítékokkal zárják le.
Az alkalmazáscsapat egyetlen alkalmazásként tekintheti át a deklarált alkatrészcsaládot, a varratspecifikációt, az anyagtovábbítási rendszert, a szerszámpályát, az ellenőrzési koncepciót és a kockázatcsökkentési feladatokat. A végső anyagbeállítások és az elfogadás a felelős projekt-, anyag-, folyamat-, biztonsági és minőségbiztosítási funkcióknál marad.
Kapcsolódó mérnöki források
- Ragasztóadagoló berendezés
- Készülék ragasztócella: gyöngy, adat és présablak
- Együttműködő robotalkalmazás-tervezés
Gyakran Ismételt Kérdések
Az állandó robotsebesség garantálhatja az állandó gyöngynyomot?
Nem. A szállítási mennyiség az anyag állapotától, a nyomástól vagy adagolástól, a tömlő és a fúvóka viselkedésétől, a szelepvezérléstől, a távolságtól, az alkatrész felületétől és a tranziens választól is függ. Az állandó sebesség egy változót eltávolít; a leadott eredmény továbbra is mérést igényel.
Hogyan kell programozni egy sarkot?
Válassza ki a geometriai tűréshatárt, a robot keverését, a helyi sebességet, a szerszámszöget és a szállítási választ együtt. Próbálja ki a legszűkebb jóváhagyott sarkokat, és ellenőrizze a belső vágás, a varrat eltolódása, a felesleges anyag vagy az elhízás szempontjából egyetlen univerzális sarokbeállítás alkalmazása helyett.
Mi történik egy alkatrésszel egy középperem-megállítás után?
Várakoztasd a folyamatot, és alkalmazd a meghatározott folyamatirányítást. Erősítsd meg az anyag és a szerszám állapotát, a lerakódás óta eltelt időt, a felület állapotát, valamint azt, hogy megengedett-e a tisztítás vagy az utólagos megmunkálás. Ne folytasd a folyamatot a vezérlővezetékről, amíg az átfedést és a keletkező varratot nem validálták.
Elegendő egy együttműködő ág a nyílt hozzáférés biztosításához?
Nem. A teljes alkalmazást értékelni kell, beleértve a fúvókát, a nyomás alatt álló vagy veszélyes anyagot, a szerelvényeket, a tárolt energiát, a kezelői feladatokat és az esetleges érintkezést. A kiválasztott védelmi intézkedéseket a valós cellára vonatkozóan kell megvalósítani és validálni.