Le fonctionnement d'un robot sur une presse doit être planifié en deux étapes, et non en un seul mouvement. La première étape se situe au niveau du convoyeur ; la seconde, au niveau de l'outillage, à l'intérieur du poste de presse. Avant de programmer une trajectoire de production, définissez l'état de la pièce à chaque étape et assurez-vous que l'outil final dispose de suffisamment d'espace pour s'approcher, saisir ou relâcher la pièce, puis se retirer.
La vidéo montre un robot industriel orange déplaçant à plusieurs reprises son outil d'extrémité dans la zone de matrice de la table de presse et se dirigeant vers une petite zone de convoyeur à l'avant gauche de la cellule. Utilisez cette relation visuelle pour définir les deux transferts avant la programmation de la trajectoire. Pour une revue de projet, Estimation Gratuit! ou envoyez un e-mail à sales@evsrobot.com avec le schéma de la presse, l'ouverture de la matrice, les informations sur la pièce et le dessin de la zone de transfert.
Considérez la cellule comme deux problèmes de transfert.
Une étude de portée peut démontrer qu'un robot peut placer son outil à proximité des deux emplacements. La vérification suivante porte sur l'encombrement de la pièce transportée, l'interface de préhension accessible et la trajectoire de retrait après relâchement. La question de conception pertinente n'est donc pas simplement « Le robot peut-il atteindre la pièce ? » mais plutôt « L'encombrement complet de l'outil et de la pièce permet-il d'effectuer les deux transferts sans créer d'interférences ou de problèmes de récupération ? »
Au niveau du convoyeur, déterminez la position attendue de la pièce, la surface de préhension disponible et l'espace autour des guides, des butées, des pièces voisines et du châssis du convoyeur. La direction d'approche doit tolérer les variations de position dues à la méthode d'alimentation. Consignez tout dispositif de détection ou de positionnement mécanique requis dans le cahier des charges et le plan de réception.
Lors du transfert côté matrice, examinez l'ouverture autour de l'outil ou de la matrice, la surface d'appui et la direction de retrait de l'outil. Un outil peut atteindre le point de positionnement nominal sans pour autant disposer de suffisamment d'espace pour s'ouvrir, se libérer, pivoter ou se retirer. C'est pourquoi l'analyse de l'agencement de la zone de découpe doit inclure le corps de l'outil, le poignet, les flexibles ou câbles et l'enveloppe de la pièce, et non pas seulement l'axe du robot.
Utilisez une vérification de dégagement à trois espaces
Le contrôle suivant distingue trois types d'espace qui sont souvent regroupés en une seule question de portée.
| Espace à vérifier | Que faut-il réviser ? | Un échec peut ressembler à |
|---|---|---|
| Espace d'approche | Enveloppe de l'outil, du poignet et de la pièce lors du passage de l'outil | Le robot n'atteint la cible qu'avec un angle de poignet impraticable ou un risque d'interférence. |
| Espace de préhension ou de relâchement | Mâchoire, coussinet ou autre interface de contact lors du transfert | L'outil atteint l'emplacement prévu mais ne peut ni se fermer, ni s'insérer, ni s'ouvrir, ni se libérer correctement. |
| Espace de sortie | Retrait de l'outil après ramassage ou libération | La pièce est en place, mais l'outil vide ne peut pas sortir par un chemin dégagé. |
Séparez la logique de processus des mouvements visibles.
Les allers-retours entre la table de presse et la zone de convoyage adjacente permettent de comprendre la relation physique entre les postes. La logique de commande reste à définir. L'équipe projet identifierait généralement les états autorisant l'entrée, la prise ou le placement, le retrait et l'action suivante de la machine. Elle définirait également le comportement du système lorsque l'état attendu de la pièce est absent, que l'outil ne confirme pas son état ou qu'une pièce ne peut être libérée.
La définition de ces états avant la simulation permet aux équipes de contrôle, d'outillage et de processus de disposer d'une définition commune pour la transmission des consignes. Chaque état peut ensuite être vérifié par rapport à la presse, à l'outillage, à la pièce, à la méthode opératoire et au plan de récupération réels.
Évaluer la limite complète de l'application
Les directives officielles relatives à la sécurité des presses considèrent la presse, l'outillage, les matrices, les dispositifs de protection, la manutention des matériaux, la configuration des pièces et les exigences de production comme un système intégré. De même, les directives relatives à l'intégration des robots industriels abordent l'application du robot et la cellule plutôt que le bras isolément. Pour une étude de faisabilité, le périmètre pratique inclut donc le robot, l'outil final, la presse, la zone de la matrice, le convoyeur, les commandes, les dispositifs de protection, les accès pour la configuration et les accès pour le dépannage en cas d'anomalies.
Une évaluation des risques liés à un projet doit couvrir l'intégralité du périmètre d'application et tous les modes de fonctionnement pertinents, y compris l'installation, le changement de configuration, le nettoyage et l'accès pour la maintenance.
Éléments nécessaires à une étude de faisabilité utile
Veuillez fournir les informations suivantes avant de vous engager sur une trajectoire pour le robot :
- dessins de la pièce, propriétés de masse, surfaces de contact autorisées et plage d'orientation acceptable ;
- ouverture de la zone de matrice, surfaces de support et directions d'approche et de retrait autorisées ;
- position de transfert du convoyeur, guides, butées, espacement et variation de pose attendue ;
- concept d'outil terminal, mouvement d'ouverture ou de libération requis et enveloppe complète de l'outil et de la pièce ;
- états de pression et signaux d'interface disponibles pour la cellule intégrée ;
- méthode de changement de production, traitement des pièces anormales, accès à la configuration, accès à la maintenance et procédure de récupération ;
- l’évaluation des risques du projet et le concept de sauvegarde pour chaque mode de fonctionnement pertinent.
Grâce à ces données, la simulation et les essais physiques permettent de tester les deux transferts de responsabilité comme des tâches délimitées. La méthode d'acceptation doit vérifier des états représentatifs de la pièce et des cas de reprise, et non se limiter à un seul cycle de démonstration concluant.
Transformer la revue de transfert en un cahier des charges de projet
Sur un schéma, délimitez la zone de prélèvement du convoyeur et la zone de positionnement de l'outil, puis ajoutez les informations relatives à la pièce et à l'outil d'extrémité mentionnées ci-dessus. L'équipe projet disposera ainsi d'une base concrète pour la simulation, la revue d'outillage, la définition des commandes et les essais représentatifs. Demander un devis d'ingénierie ou envoyez un courriel à sales@evsrobot.com.
Les images ne permettent de visualiser que le mouvement du robot entre la zone de découpe et la zone de convoyage voisine ; l’identification des pièces, la séquence de transfert exacte, les commandes, la sécurité et les résultats de production nécessitent des preuves issues du projet.