Un robot d'alimentation de presse fonctionne correctement lorsqu'il présente chaque pièce métallique à la table de travail dans une position connue et reste hors de la zone de travail de la presse dès que le mouvement de la machine est autorisé. Le cas présenté suit un robot industriel orange entre des plateaux empilés et une table de travail de presse. Ce parcours simple met en évidence les trois interfaces qui requièrent le plus d'attention de la part des ingénieurs : le prélèvement sur un plateau à niveau variable, la présentation de la pièce à la table de travail et la vérification du retrait du robot avant la prochaine action de la machine.
Pour une revue de projet, Veuillez envoyer le dessin de la pièce, le plan d'implantation des plateaux, le plan d'implantation de la presse et le rapport de production journalière. Ainsi, la séquence de manipulation et le cycle prévu peuvent être évalués conjointement.
Le plateau est la première source de variation
Le robot manipule des pièces métalliques rectangulaires présentées sur des plateaux empilés. Dans un système de plateaux de production, le niveau actif peut varier lors du retrait de pièces. Une conception robuste nécessite donc un positionnement précis et reproductible du plateau, une méthode fiable pour identifier la couche à manipuler et une gestion des emplacements vides ou mal positionnés. Le système de prise doit être testé avec la pièce aux limites de sa plage de positionnement autorisée, et non uniquement avec un plateau parfaitement chargé.
La pièce doit également conserver une position stable lors de son déplacement. La pièce métallique rectangulaire se déplace entre le plateau et la table de travail de la presse. Ses faces d'appui et les surfaces de préhension autorisées déterminent la configuration de l'outillage : les mâchoires doivent assurer une prise stable sans recouvrir les surfaces servant à positionner la pièce sur la table de travail.
L'interface presse doit être définie comme une autorisation, et non comme un délai.
L'entrée d'un robot dans la zone de travail d'une presse et le démarrage de celle-ci sont deux événements interdépendants. Le robot doit obtenir une autorisation d'accès. La presse exige une confirmation que le robot, l'outil, les câbles et la pièce transportée ont quitté la zone protégée avant de pouvoir démarrer son mouvement. Un délai d'attente fixe ne permet pas de prévoir le comportement de la machine après un échec de prise, un placement incomplet ou une interruption de cycle.
La séquence de signaux utile permet généralement de distinguer les états suivants : table de travail prête, entrée du robot, présentation de la pièce, retrait du robot, dégagement du robot et disponibilité du cycle machine. Les noms exacts des signaux varient, mais chaque état nécessite un signal propriétaire et une transition non ambiguë. La reprise doit débuter à partir du dernier état physique confirmé et non à partir de la dernière commande envoyée.
La protection des machines doit être adaptée à la tâche dans son intégralité. La production automatisée, la formation, le dégagement d'une pièce mal positionnée, l'inspection de l'outillage et la maintenance engendrent des besoins d'accès différents. La présence d'un robot ne dispense pas des protections spécifiques à la presse, de la fiabilité des commandes et de l'évaluation des risques liés à la tâche, pourtant indispensables à l'installation.
La présentation à la table de travail est un problème mécanique
Le robot peut amener une pièce sur la table de travail, mais le positionnement final doit être assuré par le dispositif de fixation ou l'interface de l'outillage. L'équipe projet doit définir les surfaces de positionnement, le mode de support de la pièce avant son dégagement et la méthode de détection des erreurs d'alignement. Si l'outil du robot est utilisé pour forcer l'alignement, les variations risquent d'être transférées à l'outil, au robot ou à la table de travail au lieu d'être éliminées.
Un test pratique utilise des pièces représentatives et des conditions limites délibérées : pièce déplacée dans le plateau, plateau mal positionné, table de travail non prête, pièce non acceptée et interruption du cycle lors de l’approche ou du retrait. Les signaux attendus et les mouvements autorisés doivent être consignés pour chaque cas. Ainsi, la mise en service, auparavant basée sur des essais et erreurs, devient un processus d’acceptation reproductible.
Prévoir un dégagement pour la pièce transportée et l'outil.
La pièce mobile, la pince, le poignet et le faisceau de service transitent tous par le couloir entre le plateau et la presse. Lors du retrait, la pièce doit être soulevée au-dessus des bords du plateau avant tout déplacement latéral, puis alignée avec l'approche de la table de travail. La configuration réelle et les vérifications de la trajectoire à basse vitesse déterminent le dégagement final.
Lorsque cet arrangement convient
L'alimentation par plateaux vers la presse est optimale lorsque les pièces arrivent dans des positions contrôlées, que la table de travail offre une interface de positionnement répétable et que les commandes de la presse peuvent communiquer clairement avec le robot les états d'autorisation et de fin d'opération. Elle se complexifie lorsque les plateaux se déforment, que les pièces se chevauchent, que les opérateurs interviennent fréquemment sur le parcours ou que la table de travail ne fournit aucun signal d'acceptation fiable.
La décision d'ingénierie doit prendre en compte le cycle complet : indexation des plateaux, confirmation de prise en charge, déplacement, présentation, retrait, temps machine et récupération. Augmenter la vitesse du robot ne corrigera pas une prise en charge incertaine ni une autorisation d'impression ambiguë. Il convient d'abord de stabiliser les interfaces, puis d'optimiser le mouvement.
Éléments à prendre en compte pour une revue technique
Fournissez le dessin de la pièce et les variations autorisées, les dimensions du plateau et la disposition des alvéoles, l'agencement de la presse et de la table de travail, l'orientation requise de la pièce, le concept d'outillage, les signaux machine disponibles, les tâches de l'opérateur, le concept de protection et la production journalière. Ces données permettent d'examiner le processus, la logique de transfert, les cas de récupération et le cycle prévu comme un système intégré.
Contactez EVST ou envoyez un e-mail à sales@evsrobot.com avec le dessin de la pièce, les schémas des plateaux et de la presse, ainsi que la production quotidienne.
Ce cas décrit la manipulation visible entre les plateaux et la table de travail d'une presse ; il n'établit pas le fonctionnement de la presse, les paramètres de formage, la qualité des pièces, le débit ou les performances de sécurité validées.