Un poste de travail de revêtement conforme nécessite un parcours robotisé permettant à l'outil d'accéder efficacement à la pièce sans solliciter excessivement le dispositif de fixation. Cette cellule, filmée, illustre le fonctionnement d'un robot entre les zones de fixation gauche, centrale et droite. Cette configuration constitue un point de départ pratique pour déterminer l'emplacement des pièces, les bords que l'outil doit atteindre et le déplacement du bras entre les zones de travail, sans que l'outil ni les conduites de service ne soient déplacés sur les dispositifs de fixation voisins.
Vous prévoyez un poste de travail similaire ? Envoyez le dessin de la pièce, le concept de montage et la production quotidienne. pour une révision du concept et du cycle cellulaire.
Organisez le travail autour de l'accès aux outils
Les trois zones de travail visibles sont réparties sur l'avant et les côtés du robot. Ce dernier travaille au-dessus d'un dispositif latéral, traverse l'espace central, puis atteint le dispositif situé de l'autre côté. Cette configuration permet à un seul bras d'assurer plusieurs positions, mais elle intègre également la direction d'approche de chaque position à la conception du dispositif.
Le dispositif de fixation doit maintenir la pièce en place sur des surfaces qui ne gênent pas la trajectoire de l'outil. Si l'outil doit atteindre un bord extérieur, le dispositif de fixation doit être positionné à distance de ce bord. Si plusieurs faces doivent être accessibles, la pièce peut nécessiter un indexage, un tournage ou une présentation sur plusieurs stations. Ces choix influent sur la posture du robot, la longueur de l'outil et le dégagement autour du dispositif de fixation.
La hauteur de fixation est également importante. Une fixation trop basse peut imposer un angle de poignet trop prononcé et rapprocher le bras des structures environnantes. À l'inverse, une fixation trop haute peut réduire le dégagement vertical. La hauteur utile assure un maintien rigide de la pièce tout en maintenant l'outil au milieu de sa plage d'approche pratique.
Utilisez la zone centrale comme espace de travail.
Le robot traverse régulièrement le centre de la cellule. Cette zone centrale fait partie du parcours de production, même lorsque l'outil n'y est pas en fonctionnement. Il doit disposer d'un espace suffisant pour que le poignet puisse changer d'orientation et pour que les tuyaux ou les câbles puissent se déplacer sans frotter contre un dispositif de fixation, une protection ou une pièce.
L'ajout d'un dispositif de fixation dans cette zone peut réduire la course, à condition qu'il ne crée pas de passage étroit entre les positions gauche et droite. L'enveloppe de mouvement complète comprend le bras, le poignet, l'outil, le faisceau de pièces détachées et tout élément maintenu par l'outillage. Le contrôle du seul point d'outil programmé ne prend pas en compte les composants qui parcourent le plus grand volume lors d'une rotation.
Une analyse détaillée du tracé permet de suivre le parcours dans les deux sens. Le retour peut nécessiter une posture du poignet différente de l'aller. Les essais à basse vitesse doivent inclure les positions de fixation les plus hautes et les plus basses prévues, ainsi que toutes les orientations d'outil utilisées près d'un bord. Cela permet d'identifier les points critiques avant le début de la mise au point en production.
Maintenez les serre-joints et les supports à l'extérieur du bord de travail.
Le support de la pièce et l'accès au processus se disputent le même espace. La pièce doit être maintenue fermement, mais les supports ne doivent pas empiéter sur le bord ou la face que l'outil doit atteindre. Dans un poste de travail de revêtement conforme, un projet peut nécessiter un accès autour des angles, des connecteurs, des zones masquées ou de plusieurs surfaces. La méthode d'application précise et les zones protégées sont définies dans les spécifications de la pièce et du processus, et le dispositif de fixation doit les respecter de manière constante.
Les repères de positionnement doivent définir la position de la pièce avant l'application de la force par les pinces. Ces dernières maintiennent ensuite la pièce sans la déplacer. Si la force de serrage force une pièce mal positionnée, la trajectoire du robot risque de se répéter alors que la distance de travail réelle change. Les surfaces de référence, les butées et les pinces doivent être considérées comme un système unique.
Dans plusieurs zones de montage, une logique de référence commune simplifie la programmation et la maintenance. Les montages n'ont pas besoin d'être identiques, mais les opérateurs doivent pouvoir identifier le positionnement de chaque pièce, repérer les indicateurs de charge maximale et repérer les surfaces dégagées. Un simple contrôle de charge est souvent plus efficace que l'ajout de corrections à chaque point de contrôle du robot.
Planifiez le trajet de transfert entre les zones
Le mouvement de la main droite montre que le robot s'étend sur toute la cellule au lieu de travailler uniquement en un point précis. Le trajet de connexion doit privilégier une posture de déplacement surélevée, une orientation contrôlée du poignet et des segments d'approche définis près de chaque dispositif de fixation. Ceci permet de séparer les mouvements rapides en espace ouvert des mouvements plus lents à proximité de la pièce ou du support.
Le chemin géométrique le plus court n'est pas toujours le meilleur chemin de production. Un parcours légèrement plus long permet de maintenir l'outil en position verticale, de réduire la torsion des flexibles et de faciliter le réglage final. Il offre également un accès plus dégagé pour la maintenance lorsqu'un opérateur a besoin d'accéder à un dispositif pendant que le robot est arrêté ailleurs.
La planification du cycle doit inclure le temps de travail dans chaque zone, les déplacements entre les zones, le chargement des dispositifs et l'attente lorsqu'un poste n'est pas prêt. Si deux dispositifs peuvent être préparés pendant que le robot travaille sur le troisième, la cellule peut utiliser le robot plus efficacement. Si chaque dispositif dépend de la même étape manuelle, une vitesse accrue du robot peut s'avérer peu avantageuse.
Examinez le poste de travail dans son ensemble.
Avant la programmation finale, placez la pièce, le dispositif de fixation, l'outil et le faisceau de câbles dans le plan. Vérifiez simultanément les arêtes de travail, les angles d'approche, la hauteur du dispositif de fixation, la posture du robot et les couloirs de transfert. Ensuite, effectuez des essais sur des pièces limites et dans des conditions de fixation représentatives à vitesse réduite. Notez les points d'approche de l'outil, les angles de rotation du poignet et les points de proximité des câbles avec les structures environnantes.
L'examen doit également porter sur l'accès au chargement, le nettoyage, l'inspection et la maintenance des outils. Un parcours automatisé compact peut s'avérer complexe si une pince est inaccessible ou si une conduite de service ne peut être remplacée sans démonter un autre dispositif. Une position de service définie pour le robot et un accès amovible autour des composants nécessitant une maintenance fréquente permettent d'atténuer ce problème.
Entrées pour un concept de poste de travail
Fournissez le dessin de la pièce, les surfaces nécessitant un accès, les zones masquées ou protégées, les faces de contact autorisées, les concepts de montage pour chaque zone de travail, les dimensions des outils, le cheminement des tuyaux et des câbles, les étapes de chargement de l'opérateur, les limites de l'enceinte et la production journalière. Grâce à ces informations, EVST peut analyser l'agencement des trois zones, les directions d'accès, le trajet de transfert et le cycle prévu comme un seul poste de travail.
Pour une évaluation spécifique à un projet, contacter EVST ou envoyez un e-mail à sales@evsrobot.com avec le dessin de la pièce, le concept de montage et la production quotidienne.
Le cas enregistré montre le mouvement d'un robot entre trois zones de fixation dans un poste de travail de revêtement conforme ; la méthode d'application spécifique, le type de pièce et le résultat du revêtement fini ne sont pas visibles.