Putken pään työkalusekvenssitesti on valmis käyttöönottoon vasta, kun työkappaleen kierto, valitun työkalun tunniste, lähestymisehto, poistumisehto ja tarkastettava päätytila pysyvät jäljitettävissä yhtenä sekvenssinä. Muokattu liike voi osoittaa järjestystä ja koordinaatiota, mutta se ei voi tunnistaa näkymätöntä operaatiota tai sertifioida mittaa ja viimeistelyä ilman varsinaista ohjelmaa, työkaluluetteloa ja tarkastustietoa.
EVST kutsuu tätä rajaa Työkalu-lähestymistapa ja lopputilannekarttaSe on kirjoitettu valmistusinsinööreille, jotka koordinoivat pyörivän työkappaleen kiinnityksen käyttöä useiden putkipäätyökalujen kanssa. Kartta ei julkaise yleistä nopeutta, toleranssia, pinnanlaatua tai sykliä. Nämä arvot kuuluvat todelliselle putkelle, työkappaleen kiinnitykselle, työkalusarjalle, käyttöohjelmalle, prosessiväliaineelle ja sovitulle mittausmenetelmälle.
Putken pään työkalusekvenssin testi alkaa kahdella ilmoitetulla lopputilalla
Sisääntulotila kuvaa putkea ennen kuin mikään työkalu lähestyy sitä. Kirjaa ylös halkaisija, seinämä, pään geometria, pituus, materiaali, pinnan kunto, paikannusominaisuus, työkappaleen kiinnityskosketus, sallittu heitto, pyörimissuunta ja osan tunnistetiedot. Jos asemaa käyttää useita variantteja, ilmoita, miten ohjain erottaa ne ja mikä työkalusekvenssi kuuluu kuhunkin varianttiin.
Lähtötila kuvaa, mitä voidaan tarkastaa sekvenssin jälkeen. Se voi sisältää putken asennon, näkyvän lopputilan muutoksen, kussakin vaiheessa käytetyn työkalun tunnisteen, mitatun ulottuvuuden, pintavaatimuksen ja tuloksen sijoittelun. Pidä "näkyvä muutos" erillään "vahvistetusta tuloksesta". Kamerakuva tai editoitu videoleike voi näyttää, että loppu näyttää erilaiselta; vain määritetty tarkastusmenetelmä voi päättää, täyttyikö todellinen vaatimus.
Kartta säilyttää myös epävarmuuden. Kun asema ei pysty todistamaan aktiivista työkalua, työkappaleen kiinnitysdataa, operaation tulosta tai putken identiteettiä, tulos on tuntematon eikä hyväksytty. Tuntemattomille putkille on määriteltävä kiinnitys tai tarkastusreitti, ennen kuin seuraava työkalu tai jatkooperaatio voi käyttää niitä.
Yhdistä työkappaleen kiinnitys ja pyöritys ennen kuin mikään työkalu menee sisään
Pyörivällä työkappaleen kiinnittimellä on kaksi tehtävää: putken peruspisteen määrittäminen ja sen säilyttäminen pyörimisen ja työkalun kosketuksen aiheuttamien voimien alaisena. Varmista leuan tai kohdistimen kunto, puristimen tila, putken istuvuus, sallittu ulkonema, heitto ja välys kaikkiin lähellä oleviin työkaluihin. Pelkkä puristuskäsky ei ole osoitus siitä, että putki saavutti kohdistuspinnan tai pysyi vakaana kiihdytyksen jälkeen.
Pyöritysluvan tulee noudattaa ilmoitettua fyysistä tilaa. Tarkista suojuksen ja pääsyn olosuhteet, valittu suunta, sallittu nopeusalue, putken kiinnitys, työkalun ulosveto ja kaikki prosessiväliaineen valmius, jota varsinainen toiminta edellyttää. Jos signaali on vanhentunut, ristiriitainen tai puuttuu uudelleenkäynnistyksen jälkeen, pysäytä pyöritys, kunnes fyysinen tila on palautunut.
Haasta epäedullisinta putken ja työkappaleen kiinnittimen yhdistelmää. Pitkä ulkonema, ohut seinämä, pinnan epäpuhtaudet, kuluneet kosketuspinnat, väärä pituus tai siirtynyt datapiste voivat muuttaa heittokulmaa ja lähestymislinjausta. Hyväksytyn vaipan tulisi sidota edustaviin putkiin ja mitattuihin olosuhteisiin, ei yhteen visuaalisesti vakaaseen demonstraatioon.
Käytä työkalu-lähestymistapa- ja lopputilakarttaa päätöksentekotaulukkona
Jokainen työkalu saa oman rivinsä käyttöönottotietueeseen. Nimeä työkalu ohjelman ja työkaluluettelon mukaan, älä visuaalisen arvailun perusteella. Kirjaa ylös sen sallittu työkappaleen tila, aktiivinen päätyalue, lähestymissuunta, kohdistustiedot, suhde rotaatioon, toimintalupa, irrotustiedot ja odotettu tarkastusmuutos.
| Päätöspiste | Vaadittavat todisteet | Vastaus, kun todisteet puuttuvat |
|---|---|---|
| Putki ja datum valmiina | Osan tunnistus, työkappaleen kiinnityskontakti, puristimen vahvistus, pyörintäraja | Pidä kierto ja työkalun lähestyminen |
| Valittu työkalu on valmis | Työkalun tunnistetiedot, kunto, koti- tai tunnettu sijainti, huoltovalmius | Estä sekvenssi ja tunnista ratkaisematon työkalu |
| Lähestymistapa sallittu | Edellinen työkalu vedetty pois, kohteen päätyalue vapaa, kohdistus- ja kiertosuhde voimassa | Pidä työkalu aktiivisen alueen ulkopuolella |
| Toiminto valmis | Ohjelman tila, työkalun vaste, ilmoitettu prosessisignaali, turvallinen ulosveto saatavilla | Säilytä putkea epävarmassa toimintatilassa |
| Lopputila tarkastettava | Putken tunnistetiedot, todellinen työkalujärjestys, mittausreitti, tulosten tallennus saatavilla | Reititä putki pitämään tai kontrolloimaan tarkastusta |
Ajastin voi tukea vakauttamista tai diagnosointia sen jälkeen, kun fyysinen tila on tiedossa. Sen ei pitäisi olla ainoa syy työkalun siirtymiseen, työkappaleen pyörimisen alkamiseen tai seuraavan lähestymisen aloittamiseen. Pakota viivästetyt ja ristiriitaiset signaalit, jotta kartta todistaa, mikä lupa poistetaan ja miten sekvenssi palautuu.
Todista kohdistus käyttämättä putken päätä paikantimena
Työkalun keskipisteen sijainti on vain yksi osa linjausta. Putkessa voi olla epätasainen pyörintä, työkappaleen kiinnityspiste voi siirtyä, luisti voi kulua tai valitulla työkalulla voi olla eri tehokas keskipiste. Määritä, millä geometrialla on merkitystä todellisessa toiminnassa ja miten asema havaitsee tilan hyödyllisen lähestymisikkunansa ulkopuolella.
Kun käytetään vaatimustenmukaisuutta tai ohjattua sisääntuloa, dokumentoi, mitä vaihteluita se voi absorboida ja mitä sen on hylättävä. Vaatimustenmukaisuuden tulisi vähentää vahingollista sivuttaiskuormaa ilmoitetun alueen sisällä; se ei saa peittää väärää putkea, väärää työkalua tai kadonnutta datapistettä. Tarkista radiaali- ja kulmaääriarvot edustavilla osilla samalla, kun tarkkailet sekä lähestymistä että poistumista.
Vetäytyminen on lupa, ei animaation yksityiskohta. Seuraavan työkalun tulisi pysyä estettynä, kunnes aktiivinen työkalu on poistunut jaetusta alueesta ja saavuttanut tunnetun tilan. Jos työkalut, liukukiskot, suojukset tai työkappale voivat säilyttää tallennetun liikkeen, määritä tarvittava vahvistus ennen kuin kierto- tai käyttöehdot muuttuvat.
Käsittele työkalun kuntoa ja prosessiväliainetta kontrolloituina syötteinä
Työkalusarja voi sisältää leikkureita, muovauselementtejä, harjoja, applikaattoreita, antureita, luisteja, antureita, nesteenohjauslaitteita, poistolaitteita, suojia ja tarkastuslaitteita. Tarkka luettelo löytyy aseman ohjelmasta ja teknisestä dokumentaatiosta. Kirjaa ylös asennetun laitteen tunnistetiedot, käyttökelpoisuus, huoltorajat, kalibrointi tarvittaessa ja reagointi epäsuhtaan sattuessa.
Lastut, jäännökset, jäähdytysneste, voiteluaine, ilma tai muu väliaine voivat muuttaa kosketusta ja tunnistusta. Määrittele suojaus, poisto, suodatus, täydennys ja puhdistus toiminnan mukaan. Täytynyt ajastin ei todista, että perusosa on puhdas, väliaine on saavuttanut kohteensa tai työkalu pysyy käyttökunnossaan.
Tarkasta työkappaleen kiinnitys ja työkalun kosketus edustavan ajokerran aikana. Jos prosessi on riippuvainen puhdistuksesta, mittauspään vahvistuksesta, työkalun käyttöiän laskureista tai väliaineen saatavuudesta, pakota jokaisen syötteen menetys ja varmista, että sekvenssi siirtyy dokumentoituun pitotilaan sen sijaan, että jatkettaisiin perusteettomalla oletuksella.
Toipuminen väärän työkalun, linjauksen katoamisen ja tuntemattoman tuloksen tiloista
Pienin pakotettujen virheiden joukko sisältää aktiiviselle päätyalueelle valitun väärän työkalun, ilmoitetun alueen ulkopuolella olevan lähestymislinjauksen, edellisen työkalun poistamisen vahvistamattoman vaikutuksen ja tarkastustiedot, joita ei voida yhdistää todelliseen sekvenssiin. Lisää tähän työkappaleen kiinnityksen ristiriita, putken identiteetin menetys, pyörimisvirhe, työkalun kunnon hälytys, tarkastuksen estyminen ja virtakatkos, jos se on uskottavaa.
Kirjaa jokaisesta tapahtumasta putken sijainti, pyörimistila, aktiivisen työkalun asento, jäljellä oleva varastoitu energia, prosessiväliaineen tila, turvallinen käyttötila, sallittu automaattinen liike ja sijoitus. Palautuminen alkaa havaitusta fyysisestä tilasta. Ohjelmalaskurin ei pidä olettaa kuvaavan tarkasti ennen pysäytystä tapahtunutta.
Automaattinen uudelleenyritys on hyväksyttävä vain, jos toinen yritys ei voi vahingoittaa putkea, työkalua, kiinnitintä tai tarkastustietuetta. Rajoita uudelleenyritysten määrää ja säilytä syy. Jos toiminto on ehkä alkanut, mutta sen tulosta ei ole saatavilla, lähetä putki projektin määrittämään tarkastus- tai pitoreittiin sen sijaan, että toistaisit toiminnon sokkona.
Rakenna suojaus rotaation, työkalujen ja palautusmahdollisuuden ympärille
Merkittäviä vaaroja ovat pyörivät työkappaleet, kosketus työpisteeseen, lastut, terävät putkien päät, työkalun rikkoutuminen, varastoitu liike, altistuminen nesteille, puristumiskohdat ja ihmisen pääsy tarkastuksen tai talteenoton aikana. Arviointi kattaa automaattisen toiminnan, asennuksen, opetuksen, työkalun vaihdon, puhdistuksen, näytteenoton, tukosten poistamisen ja huollon.
OSHA:n konesuojausta koskevat ohjeet käsittelevät toimintapisteeseen, pyöriviin osiin, siruihin, kipinöihin ja suojaukseen liittyviä näkökohtia. OSHA:n robottiohjaus lisää robottijärjestelmän rajan, jossa robotti tai automaattinen käsittelijä on osa asemaa. Lopullisessa suunnittelussa tarvitaan vielä laitevalmistajan ohjeet, sovellettavat paikalliset säännöt sekä varsinaisten suojaus- ja ohjausarkkitehtuurin validointi.
Testaa pysäytystä, nollausta, näkyvyyttä, odottamattoman uudelleenkäynnistyksen estoa, tilan valintaa, turvallista pääsyä ja vaarallisen energian eristystä työkaluilla luotettavissa paikoissa. Älä pidä korkean tason "turvallista" bittiä riittävänä, ellei sen fyysistä merkitystä, diagnostista käyttäytymistä ja validointivastuuta ole dokumentoitu.
Mittaa työkalun järjestys yksittäisen robotin liikkeen sijaan
Segmentoi havaittu sykli seuraavasti: tunnistus, paikannus, kiinnitys, pyörityksen salliminen, työkalun valinta, lähestyminen, kohdistus, toiminta, poisto, työkalun vaihto, tarkastus, vapautus, purkaus ja poikkeusten korjaaminen. Kirjaa odotusajat, pyöritysaika, jokainen työkalun toiminto, mittaus, huoltotoiminta ja epänormaali palautuminen erikseen. Rajoittava segmentti ei saa olla robotin nopeus.
Käytä edustavia putkivariantteja, työkappaleen kiinnitysolosuhteita, työkalun käyttöiän asentoja, vaihtoja ja palautumistapahtumia. Raportoi rajoitettu sykli ilmoitetulla menetelmällä. Editoitu materiaali ei määritä tuotantonopeutta, eikä yksi suotuisa ajo voi edustaa koko aseman toiminta-aluetta.
Ota kartta käyttöön ennen sekvenssin optimointia
Hyväksymiskampanjan tulee kattaa ilmoitettu putkialue, työkappaleen kiinnitys- ja heittorajat, jokaisen työkalun tunnistetiedot, lähestymislinjauksen, rotaatiosuhteen, poisvedon vahvistuksen, näkyvän lopputilan muutoksen, mitta- tai pintatarkastuksen, signaaliviat, suojauksen, palautuksen ja uudelleenkäynnistyksen. Säilytä osatunnukset, ohjelma- ja työkaluluetteloiden muutokset, työkappaleen kiinnityskonfiguraatio, prosessiväliaineen kunto, mittaukset ja sijoittelut.
Anna EVST:
- putki- ja päätypiirustukset
- työkappaleen kiinnityspiste, pyörimissuunta ja sallittu heitto
- työkaluluettelo, järjestys, lähestymissuunnat ja ohjelman tilat
- prosessiväliaine, tiedonkeruu, suojaus ja käyttötiedot
- tarkastusmenetelmä, edustavat näytteet ja tuloskentät
- kohdesykli-, vaihto-, vika- ja palautumissäännöt
Sovelluskatselmuksessa nämä syötteet voidaan yhdistää ulottuvuuteen, työkaluihin, rajapintoihin, suojamekanismeihin, sekvenssilogiikkaan, tarkastuksiin ja testitapauksiin. Tuntemattomat operaation yksityiskohdat pysyvät nimettyinä kysymyksinä, kunnes ohjelman omistaja ja tarkastussuunnitelma vastaavat niihin; pelkkä liike ei täytä aukkoa.
Usein kysyttyjä kysymyksiä
Voidaanko tarkka putkenpään operaatio tunnistaa videosta?
Ei luotettavasti. Liike voi näyttää työkappaleen pyörimisen, työkalujen järjestyksen, lähestymisen ja poistumisen. Toiminnan nimi riippuu asennetusta työkalusta, ohjelmasta, prosessiväliaineesta, putken ominaisuudesta ja odotetusta tarkastusmuutoksesta. Käytä näitä tietoja ennen prosessin julkista kuvaamista tai sen teknisen julkaisemisen aloittamista.
Mikä todistaa, että yksi työkalu on valmis ennen kuin seuraava työkalu on valmis?
Käytä ilmoitettua ohjelman tilaa yhdessä fyysisen vetäytymisen tai tunnetun sijainnin todisteiden kanssa. Seuraava lähestymistapa pysyy estettynä, kun identiteetti, sijainti tai vetäytyminen on epävarmaa. Vahvistusta voi seurata viive, mutta pelkkä kulunut aika ei saisi myöntää pääsyä jaettuun aktiiviseen vyöhykkeeseen.
Onko näkyvä pinnan muutos riittävä putken pään hyväksymiseen?
Ei. Se voi tukea havaintoa, mutta mitta, viimeistely, samankeskisyys, geometria tai jokin muu projektivaatimus vaatii oman tarkastusmenetelmänsä. Sido mitattu tulos putken identiteettiin, todelliseen työkalujärjestykseen, ohjelmaversioon ja sijoitteluun.
Voidaanko klippiä käyttää tuotantosyklin keston määrittämiseen?
Ei. Se ei määritä todellista putkivaihtelua, työkalun huoltoa, työkappaleen kiinnitystarkistuksia, prosessiväliaineen ajoitusta, tarkastusta, vaihtoa tai viankorjausta. Mittaa koko sarja edustavissa olosuhteissa ja raportoi menetelmä ja oletukset.
Yhteenveto
Putkenpään työkalut ovat hallittavissa, kun pyöritys, työkappaleen kiinnitys, valitun työkalun tunniste, lähestyminen, poistaminen ja tarkastus ovat samassa kartassa. Jaa putki, tietopiste, työkaluluettelo, ohjelma, prosessiväliaine, turvallisuus, mittaus ja palautustiedot EVST:n kanssa. Tuloksen tulisi olla väärennettävä sekvenssitietue, ei prosessin nimi tai muokatusta liikkeestä johdettu suorituskykylupaus.
Aiheeseen liittyvä EVST-lukeminen
- yhteistyörobottien sovellussuunnittelu
- teollisuusrobottien arkkitehtuuri ja sovellusalue
- hyötykuorman, ulottuvuuden ja robottityypin valinta
Viitteet
- OSHA-konesuojaus – yleiset vaatimukset — käytetään toimintapisteen, pyörivän osan, sirun, kipinän ja suojausnäkökohtien tarkasteluun.
- NIST:n suorituskyvyn arviointikehys robottijärjestelmille — käytetään suorituskykyvaatimuksiin, mittareihin, testausmenetelmiin ja toistettavissa olevaan todentamiseen.
- OSHA:n tekninen käsikirja: Teollisuusrobottijärjestelmät ja järjestelmäturvallisuus — käytetään robottisovellusten komponentteihin, vaaroihin, riskienarviointiin, riskien vähentämiseen ja turvallisuusjärjestelmän arviointiin.
- NIST-kokoonpanon suorituskykymittarit ja testausmenetelmät — käytetään kokoonpanon suorituskyvyn mittaamiseen ja testausmenetelmien kehittämiseen.