Toimivan robottikäyttöisen takalaidan ruiskutusreitin on pidettävä levitin hallitussa suhteessa kolmiulotteiseen osaan, kun robotti muuttaa asentoaan pintojen, reunojen ja peitettyjen rajojen ympärillä. Reittiä ei voida suunnitella yhdeksi tasaiseksi pyyhkäisyksi. Sen on otettava huomioon levittimen runko ja päälle asennettu maalikuppi, peitetty robotti, takalaitan kiinnitys, lähellä olevat ruiskutuskopin rakenteet ja siirtymä pinta-alueelta toiselle.
Lähetä takalaitan piirustus, pinnoitusprosessin vaatimukset ja päivittäinen tuotanto ratkaisua ja sykliaika-arviointia varten. Voit myös ottaa yhteyttä sales@evsrobot.com.
Yksi osa luo useita polkuongelmia
Tallennetuissa kopeissa peitetty robotti kantaa ruiskutustyökalua, jonka yläpuolella on näkyvä musta kuppi. Työkappale on peitetty ajoneuvon takaosa, jonka takaluukun pinta on paljaana operaatiota varten. Työkalu liikkuu kappaleen ympäri, vaihtaa suuntaa ja jatkaa toiseen alueeseen sen sijaan, että se pysyisi yhden tason suuntaisena.
Applikaattori, kuppi, robotin kansi, peitetty työkappale ja koppi muodostavat yhden yhteisen välysongelman.
Tämä geometria muuttaa suunnittelukysymystä. Leveä keskialue voi mahdollistaa suhteellisen suoran pyyhkäisyn, kun taas paluureuna tai syvennys voi vaatia erilaisen ranteen suuntauksen ja lähestymissuunnan. Siirtymä on tärkeä, koska applikaattori tarvitsee edelleen toimivan etäisyyden, kulman ja liikesuunnan, kun robotti välttää maskia, kiinnitintä, osaa ja koppia.
Ratatutkimuksen tulisi siksi jakaa takaluukku merkityksellisiin pinta-alueisiin. Jokaisella alueella on oltava sisääntulo, työkierros, ulostulo ja siirtymä seuraavaan alueeseen. Tämän rakenteen ansiosta on helpompi nähdä, mihin robotin on suunnattava uudelleen, missä letku tai kansi voi kiristyä ja missä suora liike voisi tuoda kupin tai työkalun rungon liian lähelle työkappaletta.
Seuraa työkalua, äläkä pelkästään robottikäsivartta
Robottisimulaatiossa voidaan näyttää käsivarren ulottuvuus ja nivelten liike, mutta koko prosessi sisältää applikaattorin, kupin, liitännät, suojakannen ja mahdollisen liikkuvan letkun. Työkalun yläpuolella näkyvä musta kuppi on selkeä esimerkki: se lisää applikaattorin yläpuolella ja takana tarvittavaa tilaa. Vaikka ranne olisi näennäisesti vapaa, se voi silti aiheuttaa häiriöitä, kun kyseiset prosessikomponentit lisätään.
Peitetty varsi on esitetty toisessa asennossa suhteessa peitettyyn työkappaleeseen ja koppiin.
Hyödyllinen ratatarkastelu asettaa koko työkalumallin jokaiseen kriittiseen asentoon. Sitten se tarkistaa lähimmän etäisyyden osaan, kiinnittimeen, maskeihin, kopin seinään, kiskoihin ja robotin kanteen. Siirtymät ansaitsevat saman huomion kuin päätyöstöliikkeet. Lyhin yhteys kahden ylimenon välillä voi pakottaa ranteen jyrkän kierron tai tuoda kupin rajoitetun alueen poikki; hieman pidempi siirtymä voi olla helpompi toteuttaa ja ylläpitää.
Letkun ja kannen käyttäytymistä tulisi myös testata toistuvilla liikkeillä. Niiden muoto voi muuttua liitoksen asennon mukaan, joten staattinen välyksen tarkistus ajon alussa ei riitä. Kokeessa tulisi tarkistaa, pysyykö reititys tuettuna, kasaantuuko kansi liitoksen lähellä ja lähestyykö jokin prosessiliitos märkää tai peitettyä aluetta.
Maskaus on osa polun rajapintaa
Maskaus määrittää aiotun työskentelyalueen rajat, mutta se tuo mukanaan myös fyysisiä reunoja ja irtonaista materiaalia, joita työkalun on vältettävä. Tallennetussa kohtauksessa maskattu takaosa pysyy näkyvissä applikaattorin muuttuessa. Tätä suhdetta tulisi käyttää suunniteltaessa, miten reitti saapuu ja poistuu kullekin paljastuneelle alueelle.
Maski tulisi kokeissa esittää sellaisena kuin se asennetaan tuotantoon. Taitto-, kiinnitys- tai kiristystavat voivat muuttaa käytettävissä olevaa tilaa. Suunnittelutarkastuksessa tulisi kysyä, pysyvätkö applikaattorin runko, kuppi, letku ja robotin kansi vapaina koko sekvenssin ajan, mukaan lukien uudelleensuuntaus aktiivisen kierroksen ulkopuolella.
Peittämisen käyttö vaikuttaa myös lastaus-, poisto-, tarkastus- ja puhdistustöihin. Reitti, joka poistaa työkappaleen automaattisen liikkeen aikana, voi silti jättää hankalan pääsyn seuraavan osan valmisteluun tai pysäytetyn syklin käsittelyyn. Nämä toiminnot tulisi sisällyttää asettelun tarkasteluun sen sijaan, että niitä käsiteltäisiin solusuunnittelun ulkopuolisina tehtävinä.
Muunna pinnoitusvaatimukset koemuuttujiksi
Robottiohjelmaa ei voida erottaa valitusta pinnoitusprosessista. Applikaattorin etäisyys, kulma, kuljetusnopeus, liipaisupisteet, materiaalin syöttö, kopin ilmavirtaus ja osan kunto vaikuttavat kaikki toisiinsa. Niiden hyväksyttävien arvojen on tultava pinnoitusspesifikaatioista ja prosessikokeista, ei pelkästään robotin liikkeestä.
Seuraava tarkastelutaulukko pitää geometria- ja prosessikysymykset yhteydessä toisiinsa olettamatta vahvistamattomia asetuksia:
| Polun alue | Tarkistettava geometria | Kokeilukysymys |
|---|---|---|
| Leveä takaluukun etuosa | Työskentelyetäisyys, kulma ja tasainen liike | Voiko työkalu ylläpitää vaadittua suhdetta käytettävällä pinnalla? |
| Reuna- ja paluualue | Ranteen suunta, työkalun ja rungon välinen välys ja siirtymätila | Voiko robotti tulla alueelle ja poistua sieltä ilman häiriöitä? |
| Peitetty raja | Maskin asento, irtomateriaali ja yliruiskutuksen hallintaliitäntä | Jääkö tuotantomaski erilleen koko työkalupaketista? |
| Uudelleensuuntautuminen | Kupin, letkun, kannen, nivelen liikkeen ja kopin välyksen | Pysyykö prosessin rajat selkeinä työkierrosten välillä? |
| Lähtö- ja maalialue | Liipaisuaika, lähestyminen, poistuminen ja turvallinen määränpää | Voiko prosessi alkaa ja päättyä ilman äkillistä tai estynyttä liikettä? |
Tämä myöhäisempi käsiasento osoittaa, miksi alemmat alueet ja niihin johtavat siirtymät tarvitsevat omat vapaata tilaa koskevat tarkistuksensa.
Prosessitestien tulisi tallentaa valitut muuttujat ja kullekin näytteelle käytetty tarkastusmenetelmä. Jos tulos muuttuu, tiimin on tiedettävä, johtuiko muutos reitin geometriasta, applikaattorin asetuksista, materiaalin toimituksesta, kopin olosuhteista, osan valmistelusta vai peittämisestä. Useiden muuttujien muuttaminen kerralla tekee onnistuneen näytteen toistamisen vaikeaksi.
Rakenna validointisekvenssi riskin ympärille
Nopein tie vakaaseen sovellukseen on yleensä ratkaista ensin suurimmat fyysiset rajoitteet. Aloita todellisesta osasta tai edustavasta kiinnittimestä, täydellisestä applikaattoripaketista, tuotantotyyppisestä maskauksesta ja aiotusta robotin suojuksesta. Aja reitti kuivana tarkistaaksesi ulottuvuuden, liitoksen asennon, välykset ja letkun käyttäytymisen. Aloita sitten pinnoitusprosessi vaaditussa kopissa ja käyttöohjaimissa.
Ensimmäisten prosessikokeiden tulisi keskittyä erillisiin pinta-alueisiin ja siirtymiin sen sijaan, että koko sykliä optimoitaisiin välittömästi. Kun reittisuhde on vakaa, tiimi voi säätää liike- ja prosessimuuttujia, tarkastaa tulokset sovitulla menetelmällä ja varmistaa toistettavuuden eri edustavissa osissa. Sykliaikainen työ seuraa sen jälkeen, kun kriittiset alueet eivät enää vaadi suuria geometrisia muutoksia.
Pysäytys- ja uudelleenkäynnistystapaukset tulee suunnitella samanaikaisesti. Tiimillä on oltava määritelty reaktio keskeytettyyn läpimenoon, osaan, jota ei voida jatkaa, applikaattorin tilaan, joka vaatii huomiota, tai robotin pysähtymiseen työkappaleen lähelle. Oikea reaktio riippuu prosessilaitteista ja laatusuunnitelmasta, joten se kuuluu sovellusspesifikaatioon.
Kun robottiruiskutus takaluukulle on sopiva ehdokas
Tämä lähestymistapa sopii sovelluksiin, joissa takaluukku tai ajoneuvon perä voidaan kiinnittää toistettavasti, työskentelyalueille päästään käsiksi täydellisellä työkalupaketilla ja maskaus- ja kopin järjestely voidaan standardoida. Se on erityisen arvokas silloin, kun pinnan geometria vaatii toistettavia asennonmuutoksia, joita on vaikea suorittaa johdonmukaisesti käsin.
Lisäkehitystä tarvitaan, kun osan esitystapa muuttuu, maskaus vaihtelee suuresti, kiinnitin estää kriittiset lähestymissuunnat, kuppi tai letku ei pääse pois kopista tai vaadittua pinnoitusprosessia ei ole vielä määritelty. Näihin olosuhteisiin voidaan usein puuttua, mutta ne muuttavat työkaluja, kiinnittimiä, reittiä tai kopin konseptia, ja ne tulisi tunnistaa ennen lopullista syklin arviota.
Mitä hakemuksen käsittelyä varten on toimitettava
Lähetä osan piirustus tai pintatiedot, kiinnityskonsepti, peitetyt ja valotetut alueet, pinnoitusprosessin tiedot, levityspakkaus, kopin asettelu, vaadittu tarkastusmenetelmä, vaihtotapaukset ja päivittäinen tuotantomäärä. Valokuvat tai näytteet tuotantomaskista ja varsinaisen osan esittelystä auttavat tiimiä arvioimaan pääsyä ja siirtymiä. Tarkastuksen tulisi sisältää myös se, miten osat tulevat koppiin ja lähtevät sieltä sekä miten käyttäjät käsittelevät asennuksen, puhdistuksen ja keskeytetyt työkierrot.
Lähetä takalaitan piirustus, kopin pohjapiirros, pinnoitusprosessin vaatimukset ja päivittäinen tuotanto ratkaisun ja sykliajan arviointia varten. Sähköposti sales@evsrobot.com applikaattorin ja peiteaineen yksityiskohtien kanssa.
Tässä artikkelissa kuvataan näkyvää maskilla varustetun takaluukun ruiskutusliikettä ja ehdotetun sovelluksen teknisiä kysymyksiä; pinnoitteen asetukset, tarkastustulokset, turvatoiminnot ja lopullinen suorituskyky edellyttävät projektikohtaista validointia.