Robot obsluhující lis je úspěšný, když předloží každý kovový díl k pracovnímu stolu ve známé poloze a zůstane mimo pracovní zónu lisu, kdykoli je povolen pohyb stroje. Zaznamenaný případ sleduje oranžového průmyslového robota mezi naskládanými zásobníky a pracovním stolem lisu. Tato jednoduchá cesta odhaluje tři rozhraní, která si zaslouží největší pozornost inženýrů: vybírání z měnící se úrovně zásobníku, předkládání dílu k pracovnímu stolu a potvrzení, že se robot stáhl před další akcí stroje.
Pro posouzení projektu, zašlete výkres dílu, rozvržení zásobníku, rozvržení lisu a denní produkci takže sekvenci manipulace a očekávaný cyklus lze posoudit společně.
Zásobník je prvním zdrojem variací
Robot pracuje s obdélníkovými kovovými díly prezentovanými na stohovaných zásobníkech. V systému výrobních zásobníků se aktivní úroveň může měnit s odebíranými díly. Robustní konstrukce proto vyžaduje opakovatelné umístění zásobníku, spolehlivý způsob identifikace přikázané vrstvy a reakci na prázdnou nebo nesprávně umístěnou kapsu. Snímač by měl být testován s dílem na povolených okrajích rozsahu jeho polohy, nikoli pouze s dokonale naplněným zásobníkem.
Díl také potřebuje kontrolovanou polohu během pohybu. Obdélníkový kovový díl se pohybuje mezi zásobníkem a pracovním stolem lisu. Jeho opěrné plochy a povolené uchopovací plochy určují uspořádání nástroje: čelisti potřebují stabilní uchopení, aniž by zakrývaly plochy používané k umístění dílu na pracovním stole.
Rozhraní pro tisk musí být definováno jako oprávnění, nikoli jako zpoždění.
Vstup robota do pracovní zóny lisu a zahájení vlastního pohybu lisu jsou vzájemně závislé události. Robot potřebuje povolení ke vstupu. Lis potřebuje pozitivní potvrzení, že robot, nástroj, kabely a nesený díl opustily chráněný prostor, než je povolen pohyb stroje. Pevná čekací doba nemůže vysvětlit, co by se mělo stát po zmeškaném vyzvednutí, neúplném umístění nebo přerušeném cyklu.
Užitečná sekvence signálů obvykle rozlišuje stavy připravenosti pracovního stolu, vstupu robota, nasazení dílu, vysunutí robota, uvolnění robota a dostupnost cyklu stroje. Přesné názvy signálů se liší, ale každý stav vyžaduje jednoho vlastníka a jeden jednoznačný přechod. Obnova by měla začít od posledního potvrzeného fyzického stavu, nikoli od posledního odeslaného příkazu.
Zabezpečení stroje musí být založeno na kompletním úkolu. Automatická výroba, učení, odstraňování chybně umístěného dílu, kontrola nástrojů a údržba vytvářejí různé potřeby přístupu. Přítomnost robota nenahrazuje specifické ochranné prvky lisu, spolehlivost řízení a posouzení rizik úkolu, které jsou nutné pro samotnou instalaci.
Prezentace u pracovního stolu je mechanický problém
Robot může přivést díl k pracovnímu stolu, ale upínací přípravek nebo rozhraní matrice musí dokončit umístění. Projektový tým by měl definovat, které povrchy určují polohu, jak je díl podepřen před uvolněním a jak je detekováno nesprávné usazení. Pokud se k vynucení zarovnání použije robotický nástroj, může se odchylka přenést do nástroje, robota nebo pracovního stolu, místo aby byla odstraněna.
Praktický test využívá reprezentativní díly a záměrné okrajové podmínky: díl posunutý v zásobníku, zásobník neplně umístěný, pracovní stůl nepřipravený, díl nepřijatý a přerušení cyklu během přibližování nebo vytahování. Očekávané signály a povolený pohyb by měly být zapsány pro každý případ. Tím se uvedení do provozu promění z metody pokus-omyl v opakovatelný přejímací proces.
Ponechte volný prostor pro přenášený díl a nástroj
Pohyblivý díl, chapadlo, zápěstí a servisní svazek procházejí koridorem mezi zásobníkem a lisem. Vytahovací poloha by měla zvednout díl z okrajů zásobníku před bočním pohybem a poté jej zarovnat s přiblížením k pracovnímu stolu. Konečnou mezeru určí skutečné rozvržení a kontroly dráhy při nízké rychlosti.
Když toto uspořádání vyhovuje
Obsluha lisu z podnosu do lisu se nejlépe hodí, když díly přicházejí do kontrolovaných pozic, pracovní stůl nabízí opakovatelné rozhraní pro lokalizaci a ovládací prvky lisu si mohou s robotem vyměňovat jasné informace o povoleních a stavech dokončení. To se stává obtížnějším, když se podnosy deformují, díly se překrývají, operátoři často vstupují na trasu nebo pracovní stůl neposkytuje spolehlivý signál o přijetí.
Technické rozhodnutí by mělo porovnávat celý cyklus: indexování zásobníku, potvrzení vyzvednutí, pohyb, prezentaci, vyzvednutí, strojní čas a vyzvednutí. Zvýšení rychlosti robota neopraví nejisté vyzvednutí nebo nejednoznačné povolení lisu. Nejprve stabilizujte rozhraní a poté vylaďte pohyb.
Vstupy pro inženýrské posouzení
Zadejte výkres dílu a povolené odchylky, rozměry zásobníku a uspořádání kapes, uspořádání lisu a pracovního stolu, požadovanou orientaci dílu, koncepci nástroje, dostupné signály stroje, úkoly operátora, koncept ochrany a denní výstup. Tyto vstupy umožňují, aby trasa, logika předávání, případy obnovy a očekávaný cyklus byly kontrolovány jako jeden systém.
Kontaktujte EVST nebo pošlete e-mail na adresu sales@evsrobot.com s výkresem dílu, rozvržením zásobníků a lisů a denním výkonem.
Tento případ popisuje viditelnou manipulaci mezi zásobníky a pracovním stolem lisu; nestanovuje provoz lisu, parametry tváření, kvalitu dílů, propustnost ani ověřenou bezpečnostní výkonnost.