Тестът на последователността от инструменти за край на тръба е готов за въвеждане в експлоатация само когато въртенето на детайла, идентичността на избрания инструмент, условието за подход, изтеглянето и проверяваното крайно състояние остават проследими като една последователност. Редактираното движение може да покаже ред и координация, но не може да идентифицира невидима операция или да сертифицира размер и завършек без действителната програма, списък с инструменти и запис от проверката.
EVST нарича тази граница Инструментален подход и карта на крайното състояниеНаписано е за производствени инженери, които координират въртящо се захващане на детайла с няколко инструмента за тръбни краища. Картата не публикува универсална скорост, толеранс, резултат от обработката на повърхността или цикъл. Тези стойности принадлежат към реалната тръба, захващане на детайла, инструментален комплект, работна програма, технологична среда и договорен метод на измерване.
Тестът за последователност от инструменти за край на тръбата започва с две декларирани крайни състояния
Входящото състояние описва тръбата преди приближаването на инструмент. Запишете диаметъра, стената, геометрията на края, дължината, материала, състоянието на повърхността, локализиращата характеристика, контакта на захващането, допустимото биене, посоката на въртене и идентичността на детайла. Ако няколко варианта споделят станцията, посочете как контролерът ги разграничава и коя последователност от инструменти принадлежи на всеки вариант.
Изходното състояние описва какво може да бъде инспектирано след последователността. То може да включва позицията на тръбата, видимата промяна в крайното състояние, идентичността на инструмента, използван на всяка стъпка, измерения размер, изискванията за повърхността и разположението на резултата. Дръжте „видимата промяна“ отделно от „проверен резултат“. Изглед от камера или редактиран клип може да покаже, че краят изглежда различно; само посоченият метод за инспекция може да определи дали реалното изискване е изпълнено.
Картата също така запазва неопределеността. Когато станцията не може да докаже активния инструмент, данните за захващане на детайла, резултата от операцията или идентичността на тръбата, резултатът е неизвестен, а не приет. Неизвестните тръби се нуждаят от определен маршрут за задържане или проверка, преди следващият инструмент или операция надолу по веригата да може да ги използва.
Свържете захващането на детайла и въртенето, преди да влезе какъвто и да е инструмент
Въртящото се захващане на детайла има две задачи: да установи опорната точка на тръбата и да я задържи под силите, създадени от въртенето и контакта с инструмента. Потвърждава състоянието на челюстта или локатора, състоянието на затягането, закрепването на тръбата, допустимия надвес, биене и хлабина до всеки близък инструмент. Само командата за затягане не е доказателство, че тръбата е достигнала опорната повърхност или е останала стабилна след ускорение.
Разрешението за въртене трябва да следва декларираното физическо състояние. Проверете условията за предпазител и достъп, избраната посока, разрешения диапазон на скоростта, задържането на тръбата, изваждането на инструмента и всяка готовност за технологичната среда, изисквана от действителната операция. Ако сигналът е застоял, противоречив или липсва след рестартиране, задръжте въртенето, докато физическото състояние се възстанови.
Оспорете най-неблагоприятната комбинация от тръба и закрепване. Дълъг надвес, тънка стена, замърсяване на повърхността, износени контактни повърхности, неправилна дължина или изместена референтна точка могат да променят биенето и подравняването на подхода. Приетите граници трябва да бъдат обвързани с представителни тръби и измерени условия, а не с една визуално стабилна демонстрация.
Използвайте инструменталния подход и картата на крайните състояния като таблица за решения
Всеки инструмент получава свой собствен ред в протокола за въвеждане в експлоатация. Наименувайте инструмента по програмата и списъка с инструменти, а не чрез визуално предположение. Запишете разрешеното състояние на детайла, активната крайна област, посоката на подход, доказателството за подравняване, отношението към въртенето, разрешението за действие, доказателството за изтегляне и очакваната промяна при проверка.
| Точка на решение | Необходими доказателства | Реакция при липса на доказателства |
|---|---|---|
| Тръбата и опорната точка са готови | Идентичност на детайла, контакт за захващане на детайла, потвърждение на скобата, граница на биене | Задържане на въртенето и подход на инструмента |
| Избраният инструмент е готов | Идентичност на инструмента, състояние, начална или известна позиция, готовност за обслужване | Инхибиране на последователността и идентифициране на неразрешения инструмент |
| Приближаването е разрешено | Предишният инструмент е изтеглен, целевата крайна област е чиста, подравняването и ротацията са валидни | Дръжте инструмента извън активната зона |
| Действието е завършено | Състояние на програмата, реакция на инструмента, деклариран процесен сигнал, налично безопасно изтегляне | Запазете тръбата в състояние на несигурна работа |
| Крайно състояние, подлежащо на проверка | Идентификация на тръбата, действителен ред на инструмента, маршрут на измерване, налично съхранение на резултатите | Насочете тръбата към задържане или контролирана инспекция |
Таймерът може да поддържа стабилизация или диагностика, след като е известно физическото състояние. Той не трябва да бъде единствената причина за влизане на инструмент, за въртене на детайла или за започване на следващия подход. Принудете забавени и противоречиви сигнали, така че картата да докаже кое разрешение е премахнато и как се възстановява последователността.
Докажете подравняване, без да използвате края на тръбата като локатор
Позицията на центъра на инструмента е само една част от подравняването. Тръбата може да има биене, опорната точка на захващането може да се измести, плъзгачът може да се износи или избраният инструмент може да има различен ефективен център. Определете коя геометрия е от значение за реалната операция и как станцията открива състояние извън полезния си прозорец за подход.
Когато се използва съответствие или насочено въвеждане, документирайте какви вариации може да абсорбира и какви трябва да отхвърли. Съответствието трябва да намали вредното странично натоварване в рамките на декларирания диапазон; не трябва да скрива неправилна тръба, грешен инструмент или загубена референтна точка. Проверете радиалните и ъгловите крайности с представителни части, като наблюдавате както приближаването, така и отдръпването.
Оттеглянето е разрешение, а не детайл на анимацията. Следващият инструмент трябва да остане блокиран, докато активният инструмент не напусне споделената зона и не достигне известно състояние. Когато инструменти, плъзгачи, предпазители или детайлът могат да запазят съхранено движение, дефинирайте необходимото потвърждение преди промяна на условията за въртене или достъп.
Третирайте състоянието на инструмента и технологичната среда като контролирани входни данни
Комплектът инструменти може да включва режещи инструменти, формовъчни елементи, четки, апликатори, сонди, плъзгачи, сензори, контрол на флуидите, екстракция, предпазители и оборудване за проверка. Точният списък е взет от програмата на станцията и инженерната документация. Запишете инсталираната идентичност, използваемото състояние, ограниченията за обслужване, калибрирането, където е приложимо, и реакцията при несъответствие.
Стружки, остатъци, охлаждаща течност, смазка, въздух или друга среда могат да променят контакта и чувствителността. Дефинирайте ограничаване, извличане, филтриране, допълване и почистване според операцията. Завършеният таймер не доказва, че дадена база данни е чиста, средата е достигнала целта си или инструментът остава в работно състояние.
Проверете захващането на детайла и контакта с инструмента по време на представителен цикъл. Ако процесът зависи от почистване, потвърждение от сондата, броячи за живот на инструмента или наличност на среда, принудете загубата на всеки вход и проверете дали последователността влиза в документираното задържане, вместо да продължи с неподкрепено предположение.
Възстановяване от състояния на грешен инструмент, загубено подравняване и неизвестен резултат
Минималният набор от принудителни повреди включва грешен избор на инструмент за активната крайна област, подравняване на подхода извън декларирания диапазон, непотвърдено изтегляне на предишния инструмент и данни от проверката, които не могат да бъдат свързани с действителната последователност. Добавете несъответствие при захващане на детайла, загуба на идентичност на тръбата, повреда при въртене, аларма за състояние на инструмента, блокирана проверка и прекъсване на захранването, където е достоверно.
За всяко събитие запишете местоположението на тръбата, състоянието на въртене, позицията на активния инструмент, оставащата съхранена енергия, състоянието на технологичната среда, режима на безопасен достъп, разрешеното автоматично движение и разположението. Възстановяването започва от наблюдаваното физическо състояние. Не трябва да се приема, че програмният брояч точно описва какво се е случило преди спирането.
Автоматичният повторен опит е приемлив само когато друг опит не може да повреди тръбата, инструмента, приспособлението или записа от проверката. Ограничете повторните опити и запазете причината. Ако дадена операция може да е започнала, но резултатът от нея не е наличен, изпратете тръбата към определения от проекта маршрут за проверка или задържане, вместо да повтаряте действието на сляпо.
Изградете защитни мерки около ротацията, инструментите и достъпа за възстановяване
Съответните опасности включват въртящи се детайли, контакт в точката на работа, стружки, остри краища на тръбите, счупване на инструмент, запаметено движение, излагане на флуиди, точки на защипване и човешко влизане по време на проверка или възстановяване. Оценката обхваща автоматична работа, настройка, обучение, смяна на инструменти, почистване, измерване на проби, отстраняване на засядания и поддръжка.
Ръководството на OSHA за предпазване на машини разглежда съображения, свързани с точката на работа, въртящите се части, стружките, искрите и предпазните мерки. Ръководството на OSHA за роботи добавя границата робот-система, където робот или автоматизиран манипулатор е част от станцията. Окончателният проект все още се нуждае от инструкциите на производителя на оборудването, приложимите местни правила и валидиране на действителните предпазни мерки и архитектурата на управление.
Тествайте спиране, нулиране, видимост, предотвратяване на неочаквано рестартиране, избор на режим, безопасен достъп и изолиране на опасна енергия с инструменти в надеждни позиции. Не третирайте високо ниво „безопасен“ бит като достатъчен, освен ако неговото физическо значение, диагностично поведение и отговорност за валидиране не са документирани.
Измерете последователността от инструменти, а не единичното движение на робота
Сегментирайте наблюдавания цикъл като идентифициране, локализиране, затягане, активиране на въртене, избор на инструмент, приближаване, подравняване, действие, изтегляне, смяна на инструмент, проверка, освобождаване, разтоварване и възстановяване от изключения. Записвайте отделно изчакванията, времето на въртене, всяко действие с инструмента, измерването, сервизната дейност и анормалното възстановяване. Ограничаващият сегмент може да не е скоростта на робота.
Използвайте представителни варианти на тръбите, условия на захващане, позиции за живот на инструмента, смени и събития за възстановяване. Докладвайте ограничен цикъл с посочения метод. Редактираните кадри не установяват скорост на производство и един благоприятен цикъл не може да представи пълния обхват на станцията.
Пуснете картата в експлоатация преди оптимизиране на последователността
Кампанията по приемане трябва да обхваща декларирания диапазон на тръбите, закрепването на детайла и границите на биене, всяка идентичност на инструмента, подравняване на подхода, отношение на въртене, потвърждение за изтегляне, видима промяна в крайното състояние, проверка на размерите или повърхността, сигнализиране на повреди, предпазни мерки, възстановяване и рестартиране. Запазете идентификаторите на детайлите, редакцията на програмата и списъка с инструменти, конфигурацията на закрепването на детайла, състоянието на технологичната среда, измерванията и разположението.
Осигурете EVST:
- чертежи на тръби и крайни елементи
- закрепваща точка, посока на въртене и допустимо биене
- списък с инструменти, последователност, посоки на подход и състояния на програмата
- информация за технологичната среда, извличане, защита и достъп
- метод на проверка, представителни проби и полета за резултати
- правила за целеви цикъл, превключване, повреда и възстановяване
Прегледът на приложението може да свърже тези входни данни с обхват, инструментална екипировка, интерфейси, предпазни мерки, логика на последователността, инспекция и тестови случаи. Неизвестните подробности за операцията остават назовани въпроси, докато собственикът на програмата и планът за инспекция не им отговорят; самото движение не запълва празнината.
Често задавани въпроси
Може ли точната операция на края на тръбата да бъде идентифицирана от видеото?
Не е надеждно. Движението може да показва въртенето на детайла, реда на инструмента, приближаването и отдръпването. Името на операцията зависи от инсталирания инструмент, програмата, технологичната среда, характеристиката на тръбата и очакваната промяна при проверката. Използвайте тези записи, преди да опишете процеса публично или да го пуснете технически.
Какво доказва, че един инструмент е приключил, преди следващият да се приближи?
Използвайте декларираното състояние на програмата заедно с доказателство за физическо оттегляне или известна позиция. Следващият подход остава блокиран, когато идентичността, позицията или оттеглянето са несигурни. Може да последва забавяне във времето след потвърждение, но само изминалото време не би трябвало да предоставя достъп до споделена активна зона.
Достатъчна ли е видимата промяна на повърхността, за да се приеме краят на тръбата?
Не. Може да поддържа наблюдение, но размерите, финалът, концентричността, геометрията или друго изискване на проекта изискват специфичен метод за проверка. Свържете измерения резултат с идентичността на тръбата, действителната последователност на инструмента, редакцията на програмата и разположението.
Може ли клипът да се използва за цитиране на времето за производствен цикъл?
Не. Не установява реални вариации на тръбите, обслужване на инструментите, проверки на закрепването на детайлите, време за обработка на технологичната среда, инспекция, смяна или отстраняване на повреди. Измерете цялата последователност с представителни условия и докладвайте метода и допусканията.
Заключение
Инструменталната обработка на тръбните краища е контролируема, когато въртенето, захващането на детайла, идентичността на избрания инструмент, подходът, изтеглянето и контролът са в една карта. Споделяйте информация за тръбата, еталоните, списъка с инструменти, програмата, технологичната среда, безопасността, измерванията и възстановяването с EVST. Резултатът трябва да бъде фалшифицируем запис на последователност, а не име на процес или обещание за производителност, изведено от редактирано движение.
Свързано четене на EVST
- планиране на приложения за колаборативни роботи
- архитектура и обхват на приложение на индустриални роботи
- избор на полезен товар, обхват и тип робот
Източници
- OSHA Машинни предпазни средства — Общи изисквания — използва се за съображения, свързани с точката на работа, въртящите се части, стружките, искрата и предпазните мерки.
- Рамка за оценка на производителността на NIST за роботизирани системи — използва се за изисквания за производителност, показатели, методи за изпитване и повторяема проверка.
- Техническо ръководство на OSHA: Индустриални роботизирани системи и системна безопасност — използва се за компоненти на роботизирани приложения, опасности, оценка на риска, намаляване на риска и оценка на системите за безопасност.
- NIST показатели за производителност на сглобките и методи за изпитване — използва се за показатели за производителност на сглобяване и разработване на методи за тестване.