Директен отговор: Обхватът и позицията на робота не са разстояние. Дали един шев може да бъде заварен се определя от позицията на ръката във всяка точка по нея, а позицията се променя по един шев, след което започва отново в следващия. Завъртането на детайла в позиция често е по-евтино от по-дълго рамо, а маржът, който има значение, е маржът за стойка и безопасност.
За кого е това: Инженери, избиращи роботи и външни оси за заваръчни клетки върху заваръчни конструкции от дебели листове и подобни многошевни сглобки.
Обхват: Това ръководство за EVST е написано от една заснетa станция: дебела листова заварка, задържана от едноосен позиционер, който я завърта, като робот заварява последователни шевове от променящи се пози. Използвани са няколко дубла от тази една станция. Нищо тук не посочва време на цикъла, стойност на повторяемост или резултат от приемането на заснетaта работа.
Радиусът е число; достъпът е множество
Таблиците за избор дават работен радиус като една фигура и е естествено да се сравняват кандидатите върху нея. На реална станция тази фигура се разтваря в цяло семейство от пози, защото едно и също разстояние, достигнато от различни конфигурации на рамото, дава много различен достъп.
Избирането само върху фигурата води до няколко запушвания след инсталирането: не извън обсега, но достижимо само в поза, от която процесът не може да бъде изпълнен.
Този недостатък е почти невидим на етап предложение, защото чертежите носят разстояния. Той се проявява по време на обучението, когато даден ъгъл се окаже изобщо недостъпен.
Според ISO 10218-2: 2025, приложението на индустриален робот се оценява като интегрирана клетка, а не като самостоятелна машина, поради което обхватът и позицията на робота се отчитат от списъка със шевове, а не от каталожна фигура.
Преместване на детайла вместо разтягане на рамото
В референтния видеозапис заварена конструкция от дебела плоча се държи от позиционер и може да се завърта. Това дава първия наличен избор при всеки многошевен монтаж: преместване на детайла или разтягане на рамото.
Позиционерът поставя един шев в благоприятна позиция, така че роботът да работи от удобна поза. В сравнение с избора на по-голяма машина за неудобно достигане до същия шев, това обикновено е едновременно по-евтино и по-стабилно.
Това променя и какво трябва да се провери. С позиционер в клетката, въпросът е колко индексни позиции са необходими на списъка с шевове, на което отговорът се намира от чертежа, а не от каталога.
Според ISO 12100: 2010, намаляването на риска започва с проектирането на самата инсталация, така че обхватът и позата на робота и зоната за безопасност се определят заедно, а не една след друга.
Обхват и позиция на робота по един шев
Дори при един-единствен шев позицията на ръката се променя по цялата дължина на движението. Достъпът в началото на дъгата не говори нищо за достъпа в средата или края.
Така достъпът се проверява по траекторията, а не в няколко избрани точки. Позиция, която надвишава ограниченията някъде по тази траектория, означава, че шевът трябва да бъде пренареден: или ъгълът на позиционера се променя, или шевът се разделя и заварява на две части.
Разделянето си има своя цена. То добавя начало и край на дъгата, а получената връзка е още едно място, където качеството трябва да се провери, така че шев, който може да се обработи чрез завъртане, обикновено не се разделя.
Според ISO 5817: 2023, всяка става се оценява спрямо едни и същи граници на несъвършенства, така че на практика допълнителното стартиране и спиране е допълнително място, където обхватът и обхватът на позата на робота трябва да са правилни.
Нов шев е нов набор от стойки
Един сглобен елемент има повече от един шев. Преминаването към следващия започва отново въпроса за стойката и достъпът трябва да се провери отново с него.
Обединението на комплектите пози за всеки шев е това, което станцията всъщност изисква. Запасът, който си струва да се запази, е запасът в това обединение плюс пространството, от което се нуждае зоната за безопасност; това не е пространството над главата в най-отдалечената точка.
На практика това е таблица: шевове, достижими в текущата конфигурация, шевове, които изискват завъртане на позиционера, и шевове, които не могат да бъдат достигнати в никаква ориентация. Третата група е тази, която определя дали е необходима външна ос или различен монтаж и тя принадлежи към предложението, а не към въвеждането в експлоатация.
Зоната на безопасност се определя от същия анализ. Обемът на работа в екстремни пози се различава от обема на работа в нормални работни пози и заграждението трябва да се настрои спрямо първия. Добавят се контурите на горелката и кабелния пакет, тъй като в екстремни пози те често се простират по-далеч от самото рамо.
Таблица за решения за обхват и стойка
Всеки ред по-долу е от собствения списък за сглобяване и шевове на клиента. Нито един от тях не е отговорен чрез сравняване на публикуваните работни радиуси.
| Решение | Уреден от | Какво се обърка, ако се пропусне |
|---|---|---|
| Списък на шевовете | Монтажен чертеж, позиции и посоки на шевовете | Достъпът се оценява по разстояние, вместо по шевове |
| Възможност за въртене | Дали детайлът може да се държи и завърта | По-дълга ръка, закупена за решаване на въпрос с предварителния график |
| Проверка на стойката по всеки шев | Траектория, а не дискретизирани точки | Шевовете са достъпни в началото и са блокирани по средата |
| Позиции на индекса | Съюз на стойките по всички шевове | Ъгли на позиционера, импровизирани по време на обучението |
| Зона за безопасност | Обем на движение при екстремни положения, контур на горелката и кабела | Размерът на корпуса е определен само от нормалните пози |
Какво не може да се покаже от кадрите
Проверката за смущения не се вижда в движеща се картина. Тя се извършва шев по шев в 3D модела и включва горелката, кабелния пакет, приспособлението и позиционера, не само рамото.
Времето на цикъла, повторяемостта и резултатите от приемането са също толкова извън обхвата на заснемането; ISO 10218-2 и ISO 12100 обхващат интеграцията и оценката на риска и нито един от тях не се определя от наблюдението на работеща клетка.
Използваните тук сегменти са няколко дубъла от една станция, а не от няколко клетки.
Редът, в който EVST работи, е един и същ всеки път: съставете списъка със шевове, определете дали детайлът ще се обърне, след което проверете позицията по всеки шев, преди да изберете която и да е машина.
Често задавани въпроси
По-голям робот обичайното решение ли е за шев, до който не може да се стигне?
Рядко. Повечето недостъпни шевове са проблем с позата, а не с разстоянието, и струговането на детайла решава тези проблеми с по-ниска цена и по-стабилни резултати.
Колко индексни позиции са необходими на един монтаж?
Толкова, колкото изисква обединението на комплектите пози. Отчита се от списъка със шевове, а не се взема от сравним проект.
Обърнатият или порталният монтаж просто увеличава ли обхвата?
Не. Променя формата на използваемия диапазон на позата, вместо да го мащабира, така че трябва да се провери спрямо същия списък със шевове.
Може ли предпазният корпус да бъде оразмерен спрямо нормалните работни пози?
Не. Обемът на обработка при екстремни положения е по-голям и контурите на горелката и кабела трябва да бъдат включени, така че корпусът е оразмерен от най-лошия случай.
Входни данни за проекта за преглед на заявлението
За да се оцени обхватът и стойката за заваръчна клетка, се отваря преглед на EVST приложението от следните входни данни:
- размери, тегло и център на тежестта на монтажния контур
- оформление на шева с позицията и посоката на всеки шев
- дали детайлът може да се завърта и приемливият диапазон на въртене
- съществуващия модел на робота и схемата за монтаж, както и границите на безопасността на обекта
Изпратете плика на детайла и оформлението на шева и ние ще обработим зададената стойка шев по шев, преди да предложим каквато и да е машина. Свързано четиво: поза и обхват на роботизирано заваряване на голям детайл, решения за автоматични заваръчни системи.