Директен отговор: Локализацията на работната позиция на мобилната платформа е истинският въпрос, който се отнася до спецификацията. Мобилната заваръчна платформа премахва необходимостта от преместване на детайла; тя не премахва необходимостта да се знае къде се намира детайлът. Всяка позиция за паркиране е нова настройка, при която връзката между робота и детайла трябва да се възстанови преди заваряване, а равнинността на пода, ширината на пътеката, прокарването на кабелите и захранването определят колко повторяема е тази процедура. Проверете метода на локализация и условията на обекта, преди да изберете платформата.
За кого е това: Това ръководство е написано за инженери по производство и проекти, оценяващи мобилна заваръчна платформа за големи или неподвижни детайли, както и за хората, които ще трябва да я накарат да работи в съществуващ производствен цех.
Обхват: Обхваща какво се променя, когато оборудването се премести към детайла, какво трябва да се възстанови във всяка позиция за паркиране и кои условия на обекта определят дали това е повторяемо. Не обхваща разработването на заваръчна процедура, избора на проследяване на шева или структурния дизайн на детайла.
Какво променя платформата и какво не
Предпоставката на мобилната заваръчна платформа е проста и често вярна: за голям или неудобен детайл, преместването на няколкостотин килограма оборудване е по-лесно от преместването на няколко тона материал във фиксирана клетка. В референтните кадри за това ръководство платформата се движи сама през цеха, носейки манипулатора и неговото бордово оборудване, и се премества до опората за детайла.
Това, което променя, е потокът на материала. Това, което не променя, е основното изискване на всяко роботизирано заваряване: контролерът трябва да знае къде се намира съединението спрямо инструмента. Във фиксирана клетка, приспособлението отговаря на този въпрос веднъж и продължава да го отговаря. На мобилна платформа въпросът се задава отново при всяко спиране.
EVST разглежда предложенията за мобилно заваряване на тази основа. Локализацията на работното място на мобилната платформа е целият проблем с дизайна в едно изречение и затова интересните въпроси за спецификацията са свързани с локализацията и условията на обекта, а не с рамото. Също така е причината този подход да се сравнява с... гъвкаво заваряване за големи конструкции и възстановяване на данни е по-информативно от сравняването на полезните товари на рамото.
Локализация на работното място на мобилната платформа на всяка спирка
Когато платформата се паркира, връзката между основата на робота и детайла е каквато и да е постигнатата точност на паркиране. Освен ако тази връзка не се измери, всяка обучена позиция е грешна поради грешката при паркиране. Така че платформата трябва да възстанови рамката на всяка станция, използвайки сензорно докосване, лазерно или визуално измерване на известни характеристики, физическо скачване или комбинация от тях.
Всеки метод има различна цена по отношение на времето на цикъла и различна чувствителност. Сензорното докосване на обработена или по друг начин добре дефинирана функция е надеждно, но бавно и изисква функция, която действително съществува в изработката. Оптичното измерване е по-бързо, но зависи от състоянието на повърхността и осветлението. Механичното скачване е бързо и повторяемо, но изисква подготвени данни на всяка работна позиция, което превръща част от производствения цех във фиксирана инфраструктура.
EVST записва резултата от релокализацията като елемент за приемане. Независимо от избрания метод за локализация на работната позиция на мобилната платформа, въпросът за приемане е един и същ: след релокализацията, колко близо е обученият път до реалното съединение и какво прави процесът с остатъка? Този остатък е това, което проследяването на шева или прозорецът с толерантни параметри трябва да абсорбира, и той трябва да бъде посочен, а не да се предполага.
Подът е спецификация, а не детайл
Мобилната платформа наследява производствения етаж като част от своята механична система. Равността и нивото влияят върху това как платформата стои и следователно как е ориентирана основата на рамото при всяко спиране. Състоянието на повърхността влияе върху сцеплението и износването. Наклоните, дренажните канали, разширителните фуги и кабелните канали влияят върху това къде изобщо може да се движи платформата.
Ширината на пътеката е от двойно значение: веднъж за движението на платформата и веднъж за завиването и паркирането ѝ с рамото в използваема ориентация. Маршрутът, по който една платформа може да се движи, не е непременно маршрут, по който тя може да работи, а работният отпечатък, включително удълженото рамо, е числото, което принадлежи на чертежа на разположението.
EVST изисква проучване на маршрута, преди да препоръча платформа. Нищо от това не е екзотично, но е специфично за обекта и е най-честата причина, поради която една технически способна платформа не се представя добре. Проучването на действителния етаж по протежение на действителните маршрути е по-ценно от всяко сравнение с информационни листове.
Таблица с решения: данни за обекта и частите, съпоставени с конфигурацията на платформата
Вторият ред е включен умишлено. Мобилната платформа не е автоматично правилният отговор за голям детайл и сравнението с фиксирано разположение трябва да се направи изрично, а не да се пропуска.
| Доказателства от обекта и детайла | Конфигурацията, която оправдава | Доказателства, които все още дължите |
|---|---|---|
| Детайлът не може да се мести, сглобките са разпръснати по цялата му дължина | Мобилна платформа с множество позиции за паркиране | Метод за релокализация и неговият резултат на всяко спиране, качество на свързване на сегменти, общо време за настройка на спиране |
| Детайлът може да се мести и семейството е стабилно | Фиксирана клетка с позиционер или релса вместо това | Метод и време за работа, дизайн на приспособлението, дали семейството наистина е стабилно |
| Добър равен под, чисти и широки пътеки | Самоходна платформа със свободно маршрутизиране | Проучване на маршрута, отстраняване на препятствия, работна зона с изпънато рамо |
| Неравен под, канали или наклони по трасето | Подготвени работни позиции или докинг референтни точки | Цена на подготвените позиции, какво се случва, ако детайлът е поставен извън референтната точка |
| Необходим е дълъг теглещ кабел и газов пакет | Управление на кабелите и определен път на влачене | Поведение на кабела при пълен ход, точки на зацепване, дали пътят остава свободен по време на производство |
Кабели, газ, електричество и пътят на влачене
В референтния кадър кабел се влаче зад платформата по пода. Това е нормално за мобилна заваръчна система с кабелна връзка и е и реално ограничение. Връзката определя максималното разстояние от точката на захранване, дефинира път на влачене, който трябва да остане чист от трафика и от детайла, и добавя риск от закачане на всеки завой.
Самото захранване се нуждае от планиране. Заваръчна мощност, газ и отвеждане на въздух трябва да са налични на всяка работна позиция, в противен случай мобилността на платформата е ограничена от дължината на кабелната линия, а не от нейната задвижваща система. Разпределението на точките за захранване около работната зона често е по-евтино от по-дълга връзка и е по-лесно за поддръжка.
Извличането е елементът, който най-често се оставя до пускане в експлоатация. При голям детайл дъгата се движи през широка площ и фиксираното извличане рядко я следва, така че концепцията за извличане принадлежи към същия преглед на оформлението като задвижващите маршрути.
Сегментиране на шева по позиция за паркиране
Съединение, по-дълго от работния обхват на рамото при едно спиране, трябва да се заварява на сегменти, като платформата се препозиционира между тях. Това въвежда свързвания, а свързванията са по-скоро въпрос на качество, отколкото на логистика. Къде попадат границите на сегментите, как се рестартира дъгата и как се проверява припокриването - всичко това е част от процедурата.
Броят на спиранията също определя времето за реалния цикъл. Времето за настройка на спиране — шофиране, паркиране, преместване, проверка — умножено по броя на спиранията, често е сравнимо със самото време на дъгата при този вид работа. Цитирането само на времето на дъгата подценява реалната продължителност и си струва да се попита и за двете.
Езикът на приемане трябва да обхваща сегментирания резултат, а не само примерна топка. Според ISO 5817: 2023, нивата на качество за несъвършенства са определени за заварени чрез сплав съединения от стомана, никел, титан и техните сплави. Според ISO 13920: 1996Общите допустими отклонения за заварени конструкции обхващат дължини, ъгли, форма и положение. Заедно те обхващат както съединението, така и сглобката, която то произвежда.
Безопасност при движение на самата машина
Подвижната заваръчна платформа съчетава два класа опасност: приложението на робота и движещата се машина, споделяща пространство с хора. Според ISO 12100: 2010, общите принципи за проектиране обхващат оценката на риска и намаляването на риска, и ISO 10218-2: 2025 отнася се за приложението и клетката на индустриалния робот, включително такава, чието местоположение се променя.
Когато платформата е индустриален камион без шофьор, за фазата на пътуване се прилага втора рамка. Според ISO 3691-4: 2023, изискванията за безопасност и проверката се прилагат за автономните индустриални кари и техните системи. Ръчно позиционираната платформа е различен случай и оценката трябва да посочва кое от двете се прилага, вместо да се заимства език от другото.
Практическият резултат е дефинирано поведение за всяка фаза: какво може да прави платформата, докато се движи, какво може да прави, докато е паркирана и заварява, и какво я спира във всеки случай. Защитата от дъга за хора, които не участват в операцията, е част от същата картина, защото на отворен цех дъгата не е вътре в клетка.
Какво да изпратите за преглед на мобилно заваряване
Изпратете чертежа на детайла с размери, маса и къде се намира по време на заваряване; карта на шевовете с указания за достъп; оформление на цеха, показващо ширините на пътеките, състоянието на пода и препятствията; осигурените захранвания, газ и отвеждане на работните позиции; и как е разположен детайлът днес. Този набор е достатъчен, за да се определи колко позиции за паркиране са необходими, кой метод за локализация е подходящ и дали обектът изобщо поддържа подхода.
Ако честният отговор е, че детайлът може да бъде преместен и семейството е стабилно, очаквайте това да се каже в рецензията. За това сравнение, тестване на положението и обхвата на голям детайл е по-подходящият справочен материал от информационен лист за мобилност.
Често задавани въпроси
Премахва ли мобилната платформа нуждата от приспособления?
Това премахва необходимостта от довеждане на детайла до приспособление. Не премахва необходимостта да се знае къде се намира детайлът: всяка позиция за паркиране трябва да възстанови връзката между робота и детайла чрез сензор, измерване или подготвена база данни.
Колко точна е позицията за паркиране?
Точността на паркиране е свойство на конкретната платформа и етаж и трябва да се измерва на място, а не да се взема от брошура. По-важното е какво се случва след паркиране: резултатът от повторното локализиране е числото, което процесът действително вижда.
Кое състояние на обекта причинява най-големи проблеми?
Състоянието на пода по действителните маршрути, последвано от ширината на пътеката в работната зона с изпънато рамо. И двете са евтини за оглед и скъпи за откриване след доставка.
Как трябва да се приема сегментиран шев?
Третирайте връзките като част от процедурата и ги проверявайте изрично. ISO 5817:2023 обхваща нивата на качество за несъвършенства, а ISO 13920:1996 обхваща общите допустими отклонения за получената заварена конструкция.
Входни данни за проекта за преглед на заявлението
Изпратете следното и въпросът за мобилното заваряване може да бъде прегледан спрямо вашия цех, вместо чрез брошура:
- чертежът на детайла с общи размери, маса и местоположението му по време на заваряване
- картата на шевовете с позициите на съединенията и посоката на достъп за всяка от тях
- оформление на магазина с ширини на пътеките, състояние на пода и препятствия
- осигуряване на захранване, газ и отвеждане на въздуха на работните места
- как е поставен детайлът днес и дали тази позиция може да се повтори
Изпратете чертежа на детайла с масата и позицията му за заваряване, картата на шева с указания за достъп, оформление на цеха с ширини на пътеките и състояние на пода, осигурените захранвания, газ и отвеждане, както и как е разположен детайлът днес. Този набор е достатъчен, за да се прегледат позициите за паркиране, методът на локализация и дали мобилна платформа или фиксирано разположение са подходящи за работата. Свързано четиво: решения за автоматични заваръчни системи, приложения за заваряване на стоманени конструкции.