Robotik kollar, otomasyon makinelerinin en önemli parçalarıdır; bunlar tutan, sürükleyen, çeken, serbest bırakan, bastıran, yumruklayan ve çok daha fazlasını sağlayan parçalardır. Bu nedenle görevlerini beklendiği gibi yerine getirebilmeleri için hareket özgürlüğüne sahip olmaları gerekir. Bu hareketlilik kapasitesine özgürlük derecesi denir.
Bu, 6 eksenli endüstriyel robot, kol ucu işleme, püskürtme tabancası, parça toplama ve ayırıcı madde püskürtme dahil çalışma süreci dahil olmak üzere basınçlı döküm endüstrisi için tam otomatik, anahtar teslimi bir çözümdür.Robot kollarının nasıl hareket edebildiğini merak ediyorsanız onların yaptığı gibi, o zaman bu sizin için.
Robotikte Serbestlik Derecesi Nedir?
Kaynak: Pinterest
Robotik ve mekanik dünyasında serbestlik derecesi, mekanik bir mekanizmanın sapma olmadan sorunsuz bir şekilde hareket edebileceği tanımlanmış modları ifade eder. Serbestlik derecesi sayısı, hareketlerin yönleri açısından bağımsız yer değiştirmelerin toplam sayısıyla aynıdır.
Herhangi bir geleneksel makine, üç serbestlik derecesinden biraz daha fazlasına sahip olan iki veya üç boyutta çalışır. Kısaca. Serbestlik derecesi, romantik kolların işlerini herhangi bir komplikasyon olmadan yerine getirmek için kullandıkları farklı hareketleri doğru bir şekilde tanımlayan bir kıç noktasıdır.
Robot dünyasında farklı serbestlik derecesi türleri vardır; tam olarak 6 tane. Her biri belirli bir rolü tamamlamak üzere tasarlandı ve ne kadar çok olursa robot kolu o kadar verimli olur. Robotikteki bu 6 serbestlik derecesi şunları içerir.
3 Serbestlik Dereceli Robotik Kol: Bu, robotik bir kolda hareketi etkilemek için yan yana çalışan üç eklemi olan bir robottur. Kaynak, alma ve yerleştirme, makine bakımı elleçleme ve daha birçokları gibi her türlü robotik iş için kullanılabilirler. Ayrıca, yerelleştirilmiş görevler için küçük düzeneklerden depolama rollerini üstlenebilen devasa devlere kadar boyut olarak değişirler.
4 Serbestlik Dereceli Robotik Kol: Bu, dört eksene veya eklemlere sahip bir robottur. Son eksen, robotun tabanına yakın bir yerde bulunur ve tüm robotik kolun doğru şekilde çalışması için gereken hareketi ve dengeyi sağlar. Bu tür robotlar, paletleme, makine yükleme, alma ve yerleştirme, otomatik paketleme ve diğer birçok rolde kullanılır. Tasarım, 3DOF robotik kola kıyasla biraz karmaşıktır, ancak karşılığında daha fazlasını yapar.
5 Serbestlik Dereceli Robotik Kol: Bu, bir manipülatör, bir servo-motor aktüatörü ve kol, alt ve bilek gibi karşılık gelen kol bileşenleri de dahil olmak üzere beş eklemi olan bir robotik koldur. Önceki ikisinden daha karmaşıktır ve daha fazla eklemin varlığı nedeniyle daha fazlasını kaldırabilir.
6 Serbestlik Dereceli Robotik Kol: Bu, 6 servo motordan, karşılık gelen bir kol, dirsek ve bilekten oluşan bir robotik koldur. Her eklem, biraz sınırlı olabilecek ancak DOF'un önceki düşük versiyonlarından çok daha fazla olan belirli bir dereceye kadar hareket edebilir. Bu, 6 DOF robotik kolun daha güçlü ve daha hızlı olduğu ve üretimde daha büyük rolleri bile üstlenebileceği anlamına gelir.
7 Serbestlik Dereceli Robotik Kol: Bu, 3 serbestlik derecesine sahip bir omuz eklemi, arka ve ön fleksiyon, dış ve iç genişleme ve rotasyon, 1 serbestlik derecesine sahip bir dirsek eklemi ve bir bilek ile gelen bir robotik koldur. Tüm bunlar, robotik kola daha fazla hareket edebildiği ve çoğu kolun başaramayacağı şekillerde dönebildiği için yüksek düzeyde esneklik sağlar.
8 Serbestlik Dereceli Robotik Kol: Bu, şimdiye kadar bir robotta inşa edilen en yüksek serbestlik derecesidir ve maksimum menzile kadar her yöne dönebildiği, bükülebildiği ve yükselebildiği için en fazla esnekliği sağlar. Hareketlerini sınırlayabilecek tek şey, nesneye olan mesafe veya bu hareketi sürdürmek için gereken enerjidir.
Farklı Serbestlik Derecelerinin Faydaları ve Sınırlamaları
Kaynak: Pinterest
DOF sayısı ne kadar fazla olursa robot kolu işine o kadar uygun olur ve bunun tersi de geçerlidir. Bu tür robotlar imalata birçok fayda sağladığı gibi aynı zamanda bir ölçüde sınırlıdır.
Daha yüksek serbestlik derecesine sahip bir robot koldan beklemeniz gereken faydalardan bazıları şunlardır:
Daha çok yönlü olacak ve pek çok şeyi değiştirmek zorunda kalmadan bir dizi görev için yeniden kullanılabilecek.
Onlar yabancıdırlar ve her türlü ağır yükü parçalanmadan kaldırabilirler.
Daha esnektirler, bu da hızlarını arttırır ve onları hassasiyet ve hız gerektiren hassas işler için ideal kılar.
Daha geniş bir menzile sahipler, bu da bir santim bile hareket etmeden daha fazla zemini katedebilecekleri anlamına geliyor. Bu nedenle otomotiv üretimi gibi otomatik süreçlerde yoğun olarak kullanılıyorlar.
Sınırlamalara gelince, bu rotaya girerken dikkatli olmanız gerekenler şunlardır.
DOF ne kadar fazla olursa, zayıf noktalar da o kadar fazla olur. Bir eklem tamamlandığında robotik kolun tamamı durma noktasına gelir veya arızalanmaya başlar ve bu da üretimi etkileyebilir.
Bakım kolay bir iş değildir, çünkü her bir parçayı kaçırmadan tek tek ilgilenmeniz gerekir.
Bazen çalıştırılmaları karmaşıktır ve yalnızca eğitimli bir teknisyenin uzmanlığını gerektirirler.
Sonuç
Robotik kollar zamanla daha iyi hale gelmeye devam ediyor ve gelecekte daha fazla serbestlik derecesinin eklenmesi kaçınılmaz. Robotik kurulumlarınızdan en iyi şekilde yararlanmak için tüm eklemlerin nasıl çalıştığını ve çalıştığını anlamalısınız. Daha fazla bilgi için, Web sitemizi göz atın ve tüm sorularınızın tüm cevaplarına sahip olun.