Doğrudan cevap: Bir ray, robotun ulaşabileceği yere kadar uzanır; bir konumlandırıcı, parçanın kaynak torcuna nasıl sunulduğunu değiştirir. Bunlar farklı sorulara cevap verir ve ayrı ayrı belirtilirler. İki konumlandırıcı istasyonuna hizmet veren bir robot, bir istasyondaki yükleme işleminin diğer istasyondaki kaynak işlemiyle çakışması nedeniyle işe yarar – bir robottan tasarruf sağladığı için değil – ve bu da ancak parça gerçekten konumuna getirilebiliyorsa geçerlidir.
Bu kimin için: Mühendislik yöneticileri, bir robotun birden fazla istasyona hizmet vermesi gereken büyük, imal edilmiş yapılar için robotik kaynak hücreleri planlıyor.
Dürbün: Bu EVST kılavuzu, tek bir film karesinden yola çıkarak yazılmıştır: bir robot, her iki yanında iki eksenli konumlandırıcı istasyon bulunan bir zemin rayı üzerinde hareket etmektedir. Bu, tek bir sürekli gözlem olduğundan, filme alınan çalışma için çevrim süresi, hareket süresi veya çıktı değeri belirtilmemiştir.
Büyük yapılar için ray ve konumlandırıcı kombinasyonu iki soruyu yanıtlıyor.
Bir ray, robotun hizmet verebileceği hacmi genişletir. Bir konumlandırıcı, iş parçasının kaynak torcuyla buluştuğu açıyı değiştirir. Bunları birbirinin yerine kullanılabilir olarak ele almak, hücrelerin uzun bir raya sahip olmasına ve yine de zorlanmış açılarda kaynak yapmasına yol açar.
Referans görüntülerde, bir robot, her iki yanında iki eksenli konumlandırma istasyonu bulunan bir zemin rayı üzerinde hareket ediyor. Ray, tek bir kolun her ikisine de hizmet etmesini sağlıyor; konumlandırma istasyonu ise her bir kaynak dikişinin doğru konumda kaynaklanmasını mümkün kılıyor.
İki karar farklı girdilerden alınır: ray uzunluğu istasyon düzeninden ve erişim aralığından, konumlandırıcı boyutu ise parça ağırlığından, ofsetten ve birleştirme listesinden alınır.
Göre ISO 10218-2: 2025Entegre bir hücrenin korunaklı alanı, sistemin her parçasının hareketinden kaynaklanır; ray üzerinde hareket eden bir robot için bu, hareketin kendisinin o alana ait olduğu anlamına gelir.
| Durum | Hangi eksen buna cevap veriyor? | Önce neyi halletmeliyiz? |
|---|---|---|
| Bir parçanın dikişleri birkaç yöne bakmaktadır. | Pozisyoner | Dikiş listesinin ihtiyaç duyduğu ağırlık, ofset ve indeks açıları. |
| Robot zarfından daha uzun bir parça | demiryolu | Erişim aralığına karşı seyahat uzunluğu |
| İki istasyona hizmet verecek tek bir robot. | Her istasyonda bir konumlandırıcı bulunan raylı sistem. | Yükleme işleminin kaynak işlemiyle örtüşüp örtüşmeyeceği |
| Parça hiç döndürülemiyor. | İkisi de değil; maçı tekrar gözden geçirin. | Dikişin kabul edilebilir bir açıyla ulaşılabilir olup olmadığı |
İlk soru: Parça döndürülebilir mi?
Bir pozisyonlayıcının kalitesi, dönüş hızıyla ölçülmez. Önemli olan, havuzun desteklendiği yerde her bir dikişin istikrarlı ve ulaşılabilir bir konuma getirilebilmesidir.
Parça ağırlığı, ağırlık merkezi kayması, sıkıştırma yöntemi ve güç kaybındaki davranış, ailenin en dezavantajlı parçasına göre boyutlandırılır. Kaydırılmış bir yük, genellikle ağır ve dengeli bir yükten daha zorlayıcıdır.
Görüntülerde yay, parça döndürüldükten sonra başlıyor. Bu sıralama, devreye alma aşamasında değil, konsept aşamasında olmalıdır; ayrıca konumlandırma tekrarlanabilirliği de kontrol edilmelidir, çünkü açı, dikişin toleransından daha fazla değişirse, her parçanın yeniden bulunması gerekir.
Demiryolunun gerçekte satın aldığı şey
İki istasyona hizmet veren tek bir kol, öncelikle robota tasarruf sağlamaz. Bunun yerine, bir istasyon kaynak yaparken diğerinin yükleme yapabilme olanağı kazandırır.
Görüntülerde robot bir tarafı bitiriyor, ray boyunca ilerliyor ve ikinci istasyonda devam ediyor; bu nedenle yükleme ve kaynak işlemleri zaman içinde birbirini takip ediyor. Bu örtüşme, düzenin dönüş noktasını oluşturuyor.
İki istasyonun çok farklı içerikler sunması ve program değiştirmenin maliyetli olması durumunda getiri ortadan kalkar. Bu nedenle istasyon tahsisi, yalnızca yerleşim planıyla değil, ürün karması ile de ilgilidir.
Güvenlik limitleri yeniden çizilir, kopyalanmaz.
Bir ray sistemi robot hareketini iki istasyon boyunca uzattığında, koruma önlemleri, ışık perdeleri ve kilitleme sistemleri yeniden planlanmalıdır. Tek istasyonlu bir sistem olduğu gibi aktarılamaz. ISO 10218-2 ve ISO 12100 bu değerlendirmeyi çerçevelendirir; güvenlik fonksiyonlarının kontrol içinde uygulandığı durumlarda ise ISO 13849-1 geçerlidir.
İlginç olan durum kasıtlıdır: Bir kişi bir istasyona malzeme yüklerken diğeri kaynak yapıyor. Değerlendirme, yükleme, sıkıştırma, kaynak torcu bakımı, tel değiştirme ve arıza giderme gibi, insanları tehlikelere en çok maruz bırakan görevleri kapsamalıdır.
Pozisyonlayıcının tarama alanı da aynı değerlendirmeye tabidir, özellikle de dönerken geniş bir alanı tarayan uzun parçalar için.
Göre ISO Kalite Yönetim SistemiRisk değerlendirmesi, makine ömrünün tüm aşamalarını kapsar; bunlar arasında ayar, yükleme, temizleme ve arıza giderme yer alır ve bu da tam olarak makine çalışırken insanları iki istasyonlu bir hücreye getiren görevlerdir.
Göre ISO 13849-1: 2023Bir güvenlik fonksiyonunun gerektirdiği performans düzeyi, halihazırda kurulu olan ekipmandan değil, ele aldığı tehlikenin ciddiyetine, sıklığına ve önlenebilirliğine bağlıdır.
Seçim sırası: önce dikiş listesi, sonra ekipman.
Her bir kaynak dikişini konumu, uzunluğu, kalınlığı ve gerekli kaynak pozisyonuyla birlikte listeleyin. Bu listeden yola çıkarak, kaç adet indeks pozisyonuna ihtiyaç duyulduğunu ve tek bir kolun her iki istasyonu da kapsayıp kapsayamayacağını hesaplayın.
Sıralamayı tersine çeviren projeler genellikle daha sonra ek sabitleme veya manuel döndürme ile telafi etme eğilimindedir ve her ikisi de maliyet tutarlılığı sağlar.
Parça boyutu, ağırlığı ve hedef çıktı miktarı belirlenene kadar ray uzunluğu ve konumlandırıcı kapasitesi tahmini değerlerdir. Ağırlık, genellikle hafife alınan girdidir çünkü fikstürler ve sıkıştırma elemanları hesaplamaya dahil edilmez.
Görüntülerin ortaya koyamadığı şey
İstasyonlar arası seyahat süresi, istasyon değiştirme süresi ve gerçekleştirilebilir döngü sayısı zeminde ölçülür; bunlar resimden okunamaz.
Kaynak kalitesi seviyesi ve muayene sonuçları, prosedür ve muayene kayıtlarından elde edilir; ISO 5817 ise kalite seviyelerini tanımlar.
Gösterilen iki istasyon, iki bağımsız üretim hattı değil, tek bir hücre içinde, kesintisiz bir çekimde yer almaktadır.
EVST'nin çalışma sırası her seferinde aynıdır: önce kaynak listesi, sonra parçanın döndürülebilir olup olmadığı, son olarak da bir kolun kaç istasyona hizmet etmesi gerektiği.
Sık Sorulan Sorular
Ray olmadan bir konumlandırıcı ne zaman yeterlidir?
Parçanın tüm dikişleri tek bir istasyonda yerine getirilebildiğinde ve robot kolunun kendi hareket alanı parçayı kapladığında ray sistemi önem kazanır. Bir robotun birden fazla istasyona hizmet etmesi gerektiğinde veya hareket alanından daha uzun bir parçayı taşıması gerektiğinde ray sistemi devreye girer.
Raylı sistem çevrim süresini iyileştirir mi?
Dolaylı olarak. Bir istasyondaki yükleme işleminin diğer bir istasyondaki kaynak işlemiyle çakışmasına olanak tanır. Tek başına seyahat zaman kaybına neden olur, bu nedenle fayda ancak yerleşim planı iki faaliyeti gerçekten örtüştürdüğünde ortaya çıkar.
Pozisyonlama cihazının kapasitesi nasıl belirlenir?
En dezavantajlı kısımdan başlayarak: bağlantı elemanı dahil ağırlık, ağırlık merkezi kayması, ortaya çıkan moment, sıkıştırma yöntemi ve güç kaybındaki davranış – ve kaynak listesinin gerektirdiği indeks pozisyonlarının sayısından.
Ray eklenmesi güvenlik değerlendirmesini değiştirir mi?
Evet. Robotun hareketi artık iki istasyonu kapsıyor, bu nedenle koruma, kilitleme sistemleri ve hücre çalışırken insanların gerçekleştirdiği görevlerin tamamı, tek istasyonlu bir düzenden devralınmak yerine yeniden değerlendirilmelidir.
Başvuru değerlendirmesi için proje girdileri
Bir ray ve konumlandırıcı hücresinin boyutlandırılması için, EVST uygulama incelemesi şu girdilerden yola çıkarak başlar:
- En büyük parçanın boyutları, bağlantı parçası dahil ağırlığı ve ağırlık merkezi sapması
- Konum, uzunluk, kalınlık ve kaynak pozisyonunu içeren dikiş listesi.
- bölme açıklığı, vinç koşulları ve kullanılabilir zemin uzunluğu
- hedef çıktı, parti yapısı ve yükleme yöntemi
Parça boyutunu, ağırlığını ve üretim hedefini gönderin, biz de dikiş listesini ray uzunluğuna, konumlandırıcı kapasitesine ve istasyon düzenine dönüştürelim. İlgili okuma: büyük iş parçası robotik kaynak erişim testleri, iş mili ve kuyruk mili konumlandırıcıları.