Bir pres makinesini yönlendiren robotun hareketi, tek bir robot hareketi olarak değil, iki ayrı el değiştirme noktası olarak planlanmalıdır. İlk el değiştirme noktası yakındaki konveyör alanında; ikincisi ise pres istasyonunun içindeki kalıp alanındadır. Üretim yolunu programlamadan önce, her el değiştirme noktasında parçanın durumunu tanımlayın ve uç aletin yaklaşması, kavraması, bırakması ve geri çekilmesi için yeterli alan olduğundan emin olun.
Video, turuncu bir endüstriyel robotun, pres tablasındaki kalıp alanına uç aletini tekrar tekrar hareket ettirdiğini ve hücrenin sol ön tarafındaki küçük bir konveyör alanına doğru döndüğünü gösteriyor. Yol programlamadan önce iki geçiş noktasını tanımlamak için bu görsel ilişkiyi kullanın. Proje incelemesi için, Bir teklif isteği Alternatif olarak, pres düzeni, kalıp açıklığı, iş parçası bilgileri ve transfer alanı çizimini sales@evsrobot.com adresine e-posta olarak gönderebilirsiniz.
Hücreyi iki geçiş problemi olarak ele alın.
Bir erişim çalışması, bir robotun aletini her iki konuma da yakın bir yere yerleştirebileceğini gösterebilir. Bir sonraki kontrol, taşınan iş parçası zarfını, erişilebilir kavrama arayüzünü ve serbest bırakma sonrası geri çekme yolunu kullanır. Bu nedenle, yararlı tasarım sorusu sadece "Robot erişebilir mi?" değil, "Tam alet ve iş parçası zarfı, çözülmemiş bir girişim veya kurtarma sorunu yaratmadan her iki el değiştirme işlemini de tamamlayabilir mi?" sorusudur.
Konveyör tarafındaki aktarma noktasında, beklenen iş parçası pozisyonunu, kavrama için mevcut yüzeyi ve kılavuzlar, durdurucular, komşu parçalar ve konveyör çerçevesi etrafındaki boşluğu belirleyin. Yaklaşım yönü, besleme yönteminden beklenen pozisyon varyasyonuna tolerans göstermelidir. Gerekli tüm algılama veya mekanik konumlandırma bilgilerini proje şartnamesine ve kabul planına kaydedin.
Kalıp tarafındaki aktarımda, takım veya kalıp etrafındaki açıklığı, destek yüzeyini ve uç takımın geri çekilmesi gereken yönü inceleyin. Bir takım nominal yerleştirme noktasına ulaşabilir ancak açılmak, serbest bırakmak, döndürmek veya geri çekilmek için yeterli alana sahip olmayabilir. Bu nedenle, kalıp alanı yerleşim incelemesi, yalnızca robot merkez hattını değil, uç takım gövdesini, bileği, hortumları veya kabloları ve iş parçası zarfını da içermelidir.
Üç boşluklu bir boşluk kontrolü kullanın.
Aşağıdaki kontrol, genellikle tek bir erişim sorusu altında bir araya getirilen üç farklı alan türünü birbirinden ayırır.
| Doğrulama için alan | Neyi incelemeli? | Bir başarısızlık şöyle görünebilir: |
|---|---|---|
| Yaklaşım alanı | Devir teslim sırasında takım, bilek ve iş parçasının hareket alanı | Robot hedefe ancak pratik olmayan bir bilek açısıyla veya müdahale riskiyle ulaşabiliyor. |
| Kavrama veya bırakma alanı | Devir teslim sırasında çene, ped veya diğer temas arayüzü | Alet hedefe ulaşıyor ancak düzgün bir şekilde kapanmıyor, yerine oturmuyor, açılmıyor veya serbest bırakılamıyor. |
| Çıkış alanı | Aletin teslim alınmasından veya bırakılmasından sonra geri çekilmesi | İş parçası yerleştirildi, ancak boş takım açık bir yol boyunca hareket edemiyor. |
İşlem mantığını görünür hareketten ayrı tutun.
Pres tablası ile yakındaki konveyör alanı arasındaki tekrarlanan hareket, istasyonlar arasındaki fiziksel ilişkiyi açıklamak için faydalıdır. Kontrol mantığının ise kendi tanımına ihtiyacı vardır. Bir proje ekibi normalde giriş, alma veya yerleştirme, geri çekme ve bir sonraki makine eylemine izin veren durumları belirler. Ayrıca, beklenen parça durumu mevcut olmadığında, takım durumunu onaylamadığında veya bir iş parçası serbest bırakılamadığında ne olacağını da tanımlar.
Simülasyondan önce bu durumları yazmak, kontrol, takım ve proses ekiplerine ortak bir devir teslim tanımı sağlar. Her durum daha sonra gerçek pres, takım, iş parçası, çalışma yöntemi ve kurtarma planına göre doğrulanabilir.
Uygulama sınırlarının tamamını değerlendirin.
Resmi pres güvenliği kılavuzu, presi, kalıpları veya takımları, koruma önlemlerini, malzeme taşımayı, iş parçası konfigürasyonunu ve üretim gereksinimlerini entegre bir sistem olarak ele alır. Endüstriyel robot entegrasyonu kılavuzu da benzer şekilde, robot kolunu tek başına değil, robot uygulamasını ve hücresini ele alır. Bu nedenle, bir fizibilite incelemesi için pratik sınır, robotu, uç aleti, presi, kalıp alanını, konveyörü, kontrolleri, koruma önlemlerini, kurulum için erişimi ve anormal durumların giderilmesi için erişimi içerir.
Proje risk değerlendirmesi, kurulum, geçiş, temizleme ve bakım erişimi de dahil olmak üzere, uygulamanın tüm sınırlarını ve ilgili tüm çalışma modlarını kapsamalıdır.
Faydalı bir fizibilite incelemesi için girdiler
Robot rotasına karar vermeden önce lütfen aşağıdakileri sağlayın:
- İş parçası çizimleri, kütle özellikleri, izin verilen temas yüzeyleri ve kabul edilebilir yönlendirme aralığı;
- Kalıp alanı açıklığı, destek yüzeyleri ve izin verilen yaklaşma ve geri çekilme yönleri;
- Konveyör aktarma pozisyonu, kılavuzlar, durdurucular, aralıklar ve beklenen pozisyon varyasyonu;
- Uç takım konsepti, gerekli açma veya bırakma hareketi ve takım ile iş parçasının tüm kapsamı;
- Entegre hücreye sunulan basma durumları ve arayüz sinyalleri;
- Değişim yöntemi, anormal parça kullanımı, kurulum erişimi, bakım erişimi ve kurtarma prosedürü;
- Proje risk değerlendirmesi ve ilgili her işletme modu için güvenlik önlemi konsepti.
Bu girdilerle, simülasyon ve fiziksel denemeler, iki geçiş aşamasını sınırlı görevler olarak test edebilir. Kabul yöntemi, yalnızca tek bir temiz gösterim döngüsünü değil, temsili iş parçası durumlarını ve kurtarma durumlarını da kontrol etmelidir.
Devir teslim değerlendirmesini proje özetine dönüştürün.
Konveyör alma zarfını ve kalıp alanı yerleştirme zarfını bir düzen üzerinde işaretleyin, ardından yukarıda listelenen iş parçası ve uç takım bilgilerini ekleyin. Bu, proje ekibine simülasyon, takım incelemesi, kontrol tanımlaması ve temsili denemeler için somut bir temel sağlar. Mühendislik teklifi isteyin veya sales@evsrobot.com adresine e-posta gönderin.
Görüntüler yalnızca kalıp alanı ile yakındaki konveyör alanı arasındaki görünen robot hareketini desteklemektedir; parça kimliği, kesin transfer sırası, kontroller, güvenlik ve üretim sonuçları için proje kanıtı gereklidir.