Robotskötsel av en press bör planeras som två överlämningar, inte som en enda robotrörelse. Den första överlämningen sker vid det närliggande transportbandsområdet; den andra sker vid formområdet inuti pressstationen. Innan du programmerar en produktionsbana, definiera detaljens tillstånd vid varje överlämning och bekräfta att ändverktyget har utrymme att närma sig, gripa eller släppa, och dra tillbaka.
Videon visar en orange industrirobot som upprepade gånger flyttar sitt ändverktyg in i formområdet på pressbordet och vänder sig mot ett litet transportbandsområde längst fram till vänster i cellen. Använd detta synliga förhållande för att definiera de två överlämningarna före banprogrammering. För en projektgranskning, begära en offert eller mejla sales@evsrobot.com med presslayout, matrisöppning, information om arbetsstycket och ritning över överföringsområdet.
Behandla cellen som två handoff-problem
En räckviddsstudie kan visa att en robot kan placera sitt verktyg nära båda platserna. Nästa kontroll använder det burna arbetsstyckets hölje, det tillgängliga gripgränssnittet och tillbakadragningsvägen efter frigöring. Den användbara designfrågan är därför inte bara "Kan roboten nå?". Den är "Kan hela höljet mellan verktyg och arbetsstycke slutföra båda överlämningarna utan att skapa ett olöst störnings- eller återhämtningsproblem?".
Vid överlämningen på transportbandssidan, fastställ arbetsstyckets förväntade position, den tillgängliga ytan för gripning och utrymmet runt styrningar, stopp, angränsande delar och transportbandsramen. Infartsriktningen bör tolerera den positionsvariation som förväntas från matningsmetoden. Registrera alla nödvändiga avkännings- eller mekaniska placeringar i projektspecifikationen och godkännandeplanen.
Vid överlämningen på matrissidan, undersök öppningen runt verktyget eller matrisen, stödytan och den riktning i vilken ändverktyget måste retirera. Ett verktyg kan nå den nominella placeringspunkten men sakna utrymme för att öppnas, släppas, roteras eller dras tillbaka. Det är därför en granskning av matrisområdets layout måste inkludera ändverktygets kropp, handled, slangar eller kablar och arbetsstyckets hölje snarare än enbart robotens mittlinje.
Använd en kontroll av tre mellanrum
Följande kontroll separerar tre typer av utrymme som ofta komprimeras till en enda räckviddsfråga.
| Utrymme för att verifiera | Vad man ska granska | Ett misslyckande kan se ut som |
|---|---|---|
| Tillvägagångsutrymme | Verktygs-, handleds- och arbetsstyckeshölje vid inmatning av överlämning | Roboten når målet endast med en opraktisk handledsvinkel eller risk för störningar. |
| Grepp- eller släpputrymme | Käke, dyna eller annat kontaktgränssnitt vid överlämningen | Verktyget når platsen men kan inte stängas, sätta sig, öppnas eller lossas ordentligt |
| Utgångsutrymme | Utdragning av verktyg efter upphämtning eller frigivning | Arbetsstycket är placerat, men det tomma verktyget kan inte lämna längs en fri bana |
Håll processlogiken separerad från synlig rörelse
Den upprepade förflyttningen mellan pressbordet och det närliggande transportbandsområdet är användbar för att förklara det fysiska förhållandet mellan stationer. Styrlogiken behöver fortfarande sin egen definition. Ett projektteam skulle normalt identifiera de tillstånd som tillåter inmatning, upptagning eller placering, uttag och nästa maskinåtgärd. Det skulle också definiera vad som händer när det förväntade detaljtillståndet saknas, verktyget inte bekräftar sitt tillstånd eller ett arbetsstycke inte kan frigöras.
Att skriva dessa tillstånd före simuleringen ger kontroller, verktyg och processteam en gemensam överlämningsdefinition. Varje tillstånd kan sedan verifieras mot den faktiska pressen, verktyget, arbetsstycket, driftsmetoden och återhämtningsplanen.
Utvärdera den fullständiga applikationsgränsen
Officiell vägledning för presssäkerhet behandlar pressen, verktyg eller formar, skydd, materialhantering, arbetsstyckets konfiguration och produktionskrav som ett integrerat system. Vägledning för integration av industrirobotar behandlar likaledes robotapplikationen och cellen snarare än armen isolerat. För en genomförbarhetsgranskning inkluderar den praktiska gränsen därför roboten, ändverktyget, pressen, formarområdet, transportbandet, kontroller, skydd, åtkomst för uppställning och åtkomst för att åtgärda onormala förhållanden.
En projektriskbedömning bör omfatta hela applikationsgränsen och alla relevanta driftslägen, inklusive installation, omställning, clearing och underhållsåtkomst.
Input för en användbar genomförbarhetsgranskning
Tillhandahåll följande innan du bestämmer dig för en robotbana:
- arbetsstyckets ritningar, massegenskaper, tillåtna kontaktytor och acceptabelt orienteringsområde;
- öppning i matrisområdet, stödytor och tillåtna in- och utträdesriktningar;
- transportbandets överlämningsposition, styrningar, stopp, avstånd och förväntad positionsvariation;
- ändverktygskoncept, erforderlig öppnings- eller frigöringsrörelse och hela verktygs- och arbetsstyckeshöljet;
- trycktillstånd och gränssnittssignaler tillgängliga för den integrerade cellen;
- omställningsmetod, hantering av onormala delar, åtkomst till installation, åtkomst till underhåll och återställningsprocedur;
- projektets riskbedömning och skyddskonceptet för varje relevant driftsläge.
Med dessa indata kan simulering och fysiska tester testa de två överlämningarna som begränsade uppgifter. Acceptansmetoden bör kontrollera representativa arbetsstycketillstånd och återhämtningsfall, inte bara en ren demonstrationscykel.
Förvandla överlämningsgranskningen till en projektbeskrivning
Markera transportbandets upptagningsområde och matrisområdets placeringsområde på en layout och bifoga sedan informationen om arbetsstycket och ändverktyget som anges ovan. Detta ger projektgruppen en konkret grund för simulering, verktygsgranskning, kontrolldefinition och representativa tester. Begär en offert för ingenjörskonst eller mejla sales@evsrobot.com.
Filmmaterialet stöder endast den synliga robotrörelsen mellan formområdet och det närliggande transportbandsområdet; delidentitet, exakt överföringssekvens, kontroller, säkerhet och produktionsresultat kräver projektbevis.