Видео робота за палетизирање малих кућних апарата

Палетирање композитних материјала за мале кућне апарате: Један робот, две линије и руковање палетама

Линије за паковање малих кућних апарата често производе много артикала са различитим величинама картона, тежинама и приоритетима испоруке. Кувала за пиринач, чајници, индукциони шпорети и други производи у кутијама могу делити исти складишни ток, али захтевају различите обрасце слагања и подешавања хватаљке. Видео испод приказује инжењерску идеју која стоји иза композитне радне станице за палетизирање: један робот покрива две транспортне линије плус станицу за палете, а затим користи логику заказивања да одлучи да ли ће палетизирати долазне картоне или руковати празним палетама.

У традиционалном дизајну, свака линија може добити свог робота за палетизирање док други оператер поставља празне палете. То функционише за брзе линије за један производ, али може губити време робота на споријим линијама за мале уређаје. Композитни распоред може бити ефикаснији када су прозори неактивности робота планирани унутар ћелије. За сродне опције примене робота, погледајте EVSINT-ов робот за палетирање категорија.

Ток процеса станице и основна опрема

Типична станица за палетизирање малих кућних апарата прати овај ток: вишелинијско увлачење картона, потврда модела или величине производа, избор шаблона палете, преузимање роботом, динамичко палетизирање, промена палете и пражњење за паковање или пренос у складиште. Станица може користити распоред острва тако да су два или више улазних транспортера, позиција палета и заштитних ограда распоређене око једног радног простора робота.

Основна опрема обично укључује шестоосног робота за палетизирање, осу кретања или продужену базу када је захтев за досег велики, транспортере за картоне, магазин за палете, подесиве алате на крају крака, интерфејс за брзу промену, безбедносни ПЛЦ, потврду баркода или визуелног система и софтвер за шаблоне палета. За потпуну интеграцију производне линије, EVSINT-ов... систем за аутоматизацију процеса Могућности су релевантне јер роботска ћелија мора да се координира са узводним паковањем, низводним умотавањем и протоком у складишту.

3Д препознавање вида и класификација производа

Када је варијација SKU велика, станица не би требало да се ослања само на фиксне рецепте одабране ручно. Систем 3D вида или корак потврде бар-кода може да идентификује модел производа, величину кутије, оријентацију и висину пре него што робот покупи кутију. 3D вид са структурираним светлом је посебно користан када кутије имају сличне боје, али различите димензије.

Стварно распоређивање треба да узме у обзир рефлектујућу фолију, деформисане картоне, искривљене положаје и мешовите серије. Ако систем вида пропусти ивицу или очита погрешну висину, образац палете може постати нестабилан. Практично подешавање комбинује вид, податке о бар-коду или узводним рецептима и дозвољене прозоре толеранције тако да систем може да одбаци несигурне картоне пре него што уђу у циклус палетизације.

Интелигентно генерисање стека и стабилност

Алгоритам за генерисање наслага одређује да ли је палета просторно ефикасна и стабилна за транспорт. Улази укључују дужину кутије, ширину, висину, тежину, величину палете, дозвољени препуст, максималну висину наслага, ограничења гњечења производа и правила испоруке купцу. Излази укључују образац слојева, координате постављања, оријентацију производа и редослед слагања.

Уобичајена стратегија је попуњавање слојева плус међусобно постављање. Сваки слој прво попуњава углове и ивице палете, а затим следећи слој ротира или помера шаблон како би побољшао стабилност. За мешовито палетирање, алгоритам такође мора да држи тешке производе испод лакших производа и да избегава постављање крхке амбалаже под концентрисаним теретом. Достижност робота треба проверити након што се генерише шаблон палете, јер теоретски густо слагање може и даље бити немогуће за безбедно постављање хватаљком.

Распоред робота за две линије и једну палетну станицу

Вредност овог распореда долази од распореда. Робот не чека само на једном транспортеру. Он прати залихе линије, статус палета и тренутно стање завршетка палете, а затим бира следећи задатак према правилима приоритета. Ако обе линије за унос имају спремне кутије, робот палетизује према приоритету поруџбине или притиску залиха. Ако је једна линија у слободном стању и станици за палете је потребна нова палета, робот може да пређе на руковање палетама.

Добра стратегија управљања избегава нестабилно пребацивање. PLC или контролер ћелије треба да дефинише приоритет реда, минималне прагове бафера, време промене палете и акције опоравка када се једна узводна линија заустави. Овде је инжењерски рад важнији од брзине робота. Лоше заказивање може учинити да се један робот понаша као уско грло; добро осмишљено заказивање може учинити да један робот покрије више позиција са спорим циклусом са стабилним искоришћењем.

Динамичко палетизирање и адаптација хватаљке

Робот прати координате које генерише софтвер за обликовање палета и ажурира путање на основу тренутног стања палете. Динамичко палетизирање захтева провере колизија са постојећим стеком, ивицама палета, оградама, транспортерима и алатима на крају крака. Глатко убрзање је важно јер се кутије за кућне апарате могу деформисати или клизити ако се робот креће превише агресивно.

Хватач треба да одговара захтевима и за производ и за руковање палетама. Подесиви хватаљци са бочним стезаљкама, хватаљке са вакуумском помоћи, хватаљке за палете у облику виљушке или комбиновани алати могу се користити у зависности од чврстоће кутије и тежине палете. Стандардни интерфејс за брзу промену омогућава роботу да прелази између алата за руковање кутијама и алата за руковање палетама без дугог ручног застоја. За шири избор кретања и корисног терета, EVSINT-ови... индустријски роботи по осовинама страница може помоћи у упоређивању породица робота са шест оса.

Вишелинијско конвергенција и дизајн бафера

Вишеструке линије за увлачење стварају два ризика: судари картона пре него што их робот покупи и изгладњивање робота када се један узводни процес заустави. Распоред транспортера треба да укључује акумулационе бафере, контролу размака, вођице и сензоре у свакој зони преузимања. Ако картони стигну преблизу један другом, робот можда неће имати стабилан прозор за преузимање. Ако су бафери премали, варијације узводно се претварају у време празног хода робота.

За фабрике малих кућних апарата са честим променама SKU-ова, капацитет бафера треба да покрије барем један кратки прекид узводно. Ћелија такође треба да пружи јасан HMI преглед стања бафера сваке линије, тренутног рецепта, позиције следеће палете и разлога изузетка. Оператори би требало да буду у могућности да се опораве од недостајућих кутија, погрешних SKU-ова или заглављивања палета без преписивања логике робота.

Уобичајене замке пре распоређивања

Неколико проблема је лако потценити. Прво, тачност препознавања вида може бити слаба када се библиотека модела тренира са премало узорака. Друго, обрасци палета могу изгледати добро у софтверу, али не успевају након транспорта јер чврстоћа кутије и међусобно закључавање слагања нису тестирани. Треће, опсег подешавања хватаљке може бити недовољан након промене паковања производа. Четврто, конвергентни транспортери могу променити положај кутије непосредно пре преузимања, стварајући одступање вида и нестабилан хват.

Пре пуштања у производњу, пројекат треба да изврши офлајн верификацију шаблона палета, провере домета робота, тестове силе хватаљке, тестове компресије картона, валидацију безбедносне зоне и пробну производњу са стварним варијацијама SKU-а. За сродну аутоматизацију руковања материјалом, EVSINT такође пружа робот за руковање референце апликација.

Потребан вам је сличан пројекат аутоматизације или роботски систем? Ако планирате палетизирање малих кућних апарата, дволинијско роботско сервисирање, руковање палетама или флексибилну логистику картона, контактирајте EVST. Наш тим може да вам помогне у прегледу процеса, избору робота, дизајну хватаљке, планирању распореда, безбедносном дизајну и интеграцији. Е-пошта sales@evsint.com или нас контактирајте путем Контакт EVSINT-а.