Druhý robot sa oplatí zvážiť, keď príprava a premiestňovanie podnosov pravidelne prerušuje robota manipulujúceho s dielmi, alebo keď tieto dve úlohy vyžadujú podstatne odlišné nástroje. Je to slabšia investícia, keď skutočné zdržanie predstavuje dopravník, obsadená prepravná pozícia alebo následný stroj, na ktorý musia oba roboty čakať. Pred porovnaním cien robotov oddeľte... manipulácia s dielmi, príprava táckya výmena podnosu na časovom harmonograme výroby.
Extra práca za každým podnosom
Na priložených záberoch z bunky pracuje jedno rameno medzi zadnou plochou pásu a rámom mriežkového nosiča. Druhé rameno drží a umiestňuje celý rám. Jeden rám sa posúva po zelenom dopravníku predtým, ako sa pridá ďalší. Vďaka tomu je rozdelenie práce ľahko viditeľné: premiestňovanie kusov a dodávanie ich nosiča sú rôzne manipulačné úlohy.
Pre továreň alebo integrátora, ktorý plánuje podobnú bunku, je užitočnou otázkou, ako tieto úlohy do seba zapadajú. Robot môže dokončiť presun posledného dielu a stále mu zostáva práca: priniesť ďalší zásobník, zmeniť uchopenie, vyprázdniť výstupný zásobník a zaujať ďalšiu pracovnú pozíciu. Tieto činnosti patria do odhadu cyklu, aj keď sa predajná demonštrácia zameriava na vyberanie jedného dielu.
Porovnajte manipulačné usporiadanie pred počítaním robota
| Usporiadanie | Keď si zaslúži bližší pohľad | Čo to môže urobiť neatraktívnym |
|---|---|---|
| Jeden robot manipuluje s dielmi a podnosmi | Výmeny zásobníkov sú zriedkavé; rameno dokáže dosiahnuť na obe úlohy; jeden nástroj alebo praktická postupnosť výmeny nástrojov zvládne obe | Každá zmena prerušuje manipuláciu s dielmi; objemný nástroj na zásobník môže obmedziť prístup k malým dielom. |
| Jeden robot na manipuláciu s dielmi plus zásobník na podnosy, zdvíhací alebo dopravníkový mechanizmus | Geometria a prezentácia tácky zostávajú konzistentné a prenos je opakovateľný mechanický pohyb | Zmeny vo veľkosti zásobníka, stohovaní alebo mieste určenia môžu vyžadovať mechanické zmeny |
| Samostatné roboty pre diely a zásobníky | Príprava zásobníka sa môže vykonávať počas manipulácie s dielmi; rôzne nástroje alebo miesta určenia si vyžadujú samostatný pohyb | Viac vybavenia, podlahovej plochy a koordinácie; zdieľaná výmenná pozícia môže stále nútiť čakanie |
Dôležitá je stredná možnosť. Druhé šesťosové rameno by malo konkurovať vhodnému mechanizmu podávania zásobníkov, ako aj rozloženiu s jedným robotom. Pre stabilnú rodinu zásobníkov a pevnú prepravnú dráhu porovnajte, či vyhradený mechanizmus dokáže prácu vykonávať jednoduchšie. Pre zmenu formátov zásobníkov alebo niekoľko polôh odberu a vykladania môže nezávisle naprogramované rameno ponúknuť užitočnú flexibilitu.
Toto porovnanie sa zmení, ak úloha s „malým“ podnosom vyžaduje veľký nástroj. Užitočné zaťaženie robota zahŕňa nástroj a prenášané bremeno. Nástroj so širokým rámom tiež mení ťažisko a zotrvačnosť bremena, takže samotné kilogramové zaťaženie nezaručuje, že rameno dokáže sledovať požadovaný pohyb. Vyhodnoťte kombinovanú konfiguráciu nástroja a bremena vzhľadom na limity zaťaženia a požiadavky na pohyb vybraného robota. Oddelenie úloh môže umožniť, aby nástroj na manipuláciu s dielmi zostal kompaktný; znamená to tiež nákup a integráciu ďalšieho manipulačného zariadenia.
Druhé rameno dokáže pripraviť ďalší podnos; nedokáže odstrániť každú pauzu
Uvažujme o ilustratívnom cvičení na meranie času s použitím predpokladaných hodnôt namiesto meraní z tejto bunky. Jeden podnos vyžaduje 24 prenosov dielov, pričom každý z nich trvá 3 sekundy. Po poslednom prenose trvá príprava ďalšieho podnosu 12 sekúnd a fyzická výmena ďalších 6 sekúnd. Časy prípravy a výmeny zahŕňajú ich príslušné pohyby návratu a polohovania.
| Predpokladaná postupnosť | Čas na tácku |
|---|---|
| Všetky tri úlohy prebiehajú postupne | 72 + 12 + 6 = 90 sekúnd |
| Celá 12-sekundová príprava sa zmestí do manipulácie s dielmi; 6-sekundová výmena to stále zastaví. | 72 + 6 = 78 sekúnd |
Za týchto predpokladov sa ideálna rýchlosť zvýši zo 40 na približne 46 zásobníkov za hodinu – nie dvojnásobok výkonu. Tieto čísla nezahŕňajú prerušenia, nepodarky a iné výrobné straty. Ich účelom je identifikovať, kedy navrhované druhé zariadenie skutočne odstráni z kritickej sekvencie.
Prekrytie je k dispozícii iba vtedy, ak je možné ďalší podnos pripraviť inde, zatiaľ čo sa aktuálny podnos používa. Ak obe ramená potrebujú rovnakú fyzickú polohu alebo dopravník nemôže prijať odchádzajúci podnos, druhé rameno môže jednoducho počkať. Pred prijatím rýchlejšieho odhadu cyklu si označte tieto spoločné polohy na navrhovanom rozložení.
Požiadajte o skúšobnú verziu od tácky po tácku
Užitočná ukážka prebieha od prvého dielu na jednom podnose k prvému dielu na ďalšom. Zahrňte odchádzajúci podnos, prichádzajúci podnos a čas potrebný na obnovenie manipulácie s dielom. Sledujte, či podávač pripravil ďalší podnos skôr, ako je potrebný, a či má odchádzajúci podnos kam ísť.
Zopakujte to s podmienkami zásobníka, ktoré bude výroba skutočne predstavovať: najvyšší a najkratší stoh, rôzne schválené formáty zásobníkov a normálna odchýlka v rovinnosti a polohe. Súradnice mriežky môžu definovať, kam patria diely, ale posunutý zásobník mení tieto polohy vzhľadom na robota. Určte referenčnú polohu zásobníka pomocou vhodného umiestnenia alebo snímania, namiesto očakávania, že naučený vzor opraví nemeraný posun.
Pre integrátora zahrňte výmenné signály do toho istého testu. Prichádzajúci zásobník by sa nemal presunúť do obsadenej polohy len preto, že uplynul prednastavený čas. Predveďte, ako zariadenie potvrdzuje, že pozícia je voľná a nový zásobník je pripravený. Týmto sa otestuje časť systému, ktorú hladký, izolovaný snímač nedokáže odhaliť.
Rozhodnutie sa potom stáva špecifickým: odstráni pridané zariadenie pozorované prerušenie, zjednoduší nekompatibilné nástroje alebo prispôsobí sa rodine zásobníkov, ktorú pevný mechanizmus nedokáže ekonomicky spracovať? Ak sa nič z toho nevzťahuje, jednoduchšie usporiadanie si zaslúži prvú cenovú ponuku.
Diskutujte spolu o zásobníku a diele
V prípade dopytu týkajúceho sa automatizácie manipulácie EVST začnite fotografiou zobrazujúcou diel v jeho zásobníku a krátkym videom, ktoré popisuje kompletnú výmenu zásobníka. Pridajte rozmery zásobníka, hmotnosť s nákladom a požadovaný výstup, ak je k dispozícii. Tieto ukazujú, či je výzvou výber dielov, dodanie nosiča alebo prispôsobenie oboch úloh existujúcej linke – a poskytujú nám užitočný základ pre diskusiu o možnostiach robotov, nástrojov a pracovných staníc. Kontaktujte EVST ohľadom vašej manipulačnej aplikácie.
Metóda: Prehľad aplikačných záznamov, dokumentácia výrobcu a príklad explicitne predpokladaného načasovania. Redakčná politika · Pravidlá opráv · Podmienky používania