Odovzdávací prípravok obsluhujúci stroj je pripravený na vyhodnotenie, kedy prijímací prípravok dokáže podoprieť a lokalizovať diel predtým, ako ho chápadlo uvoľní, a kedy má uvoľnené chápadlo voľnú cestu von. Tieto dve podmienky skontrolujte samostatne: disk môže vstúpiť do otvoru stroja, zatiaľ čo prsty, zápästie alebo pripojené vedenia stále nemajú dostatok miesta na vytiahnutie.
Sledujte podperu cez otvor stroja
Video sleduje kĺbové rameno pracujúce medzi stojanom s okrúhlymi dielmi a strojom. V čase 00:04 je v blízkosti stojanu viditeľný disk a uchopovacie zariadenie. Pohľady v čase 00:12 a 00:17 umiestňujú rameno k otvoru stroja; v čase 00:28 sa jeho poloha opäť zmení. Tieto vybrané pohľady pomáhajú lokalizovať problém s odovzdaním. Neodhaľujú kompletné vnútorné uloženie stroja ani jeho riadiace signály.
Pre výkres aplikácie označte tri veci: kontakty, ktoré nesú diel pred uchopením, kontakty použité počas prepravy a kontakty prijímača potrebné po uvoľnení. Chápadlo môže poskytnúť prepravnú zarážku bez definovania vzťažného bodu obrábania. Naopak, diel dotýkajúci sa prijímača nemusí nevyhnutne dosiahnúť svoje určené uloženie.
Carr Lane's upevňovacie a upínacie pokyny rozlišuje medzi umiestnením obrobku vzhľadom na nástroje a jeho držaním v tejto polohe. Toto rozlíšenie je tu užitočné: kontrola prenosu vyžaduje definovanú podmienku prijatia, nielen cieľový bod robota. Referencia vysvetľuje princíp uchytenia obrobku; neidentifikuje mechanizmus vo vnútri nasnímaného stroja.
Nakreslite nástroj po uvoľnení
Prekryte tvar držaného dielu a tvar uvoľneného nástroja na tej istej časti cez otvor. Zahrňte prsty v ich skutočnej uvoľnenej polohe, akúkoľvek druhú uchopovaciu polohu, adaptér zápästia a vedenia, ktoré sa pohybujú spolu so zápästím. Nepredpokladajte, že otvorenie chápadla zmenší zostavu vo všetkých smeroch.
Toto odhaľuje dve rôzne chyby v rozložení. V jednom prípade disk prejde cez dvere, ale otvorený prst nemôže prejsť cez prijímač. V inom prípade sa nástroj môže lokálne zasunúť, no jeho otočenie smerom k hrebeňu priblíži zápästie alebo rozvody blízko k rámu dverí. Vyžadujú si rôzne riešenia: geometriu prijímača alebo prsta v prvom prípade, zmenu smeru výstupu alebo spojovacej trasy v druhom prípade. Ani jedno sa nevyrieši kontrolou samotného priemeru disku.
Porovnanie by malo použiť skutočné konfigurácie chápadiel a geometriu stroja. Fotografia poskytuje užitočné miesta na kontrolu, ale perspektíva a skryté povrchy ju robia nevhodnou na priradenie hodnoty vôle. Tento rozmer nechajte neurčený, kým ho nebude možné odobrať z modelu, výkresu alebo vykonať fyzickú kontrolu.
Pred načasovaním zadajte podmienku odovzdania
Na prepojenie mechanických úloh s rozhraním stroja použite krátky popis postupnosti:
| Prechod | Podmienka, ktorú treba definovať pre navrhovanú bunku |
|---|---|
| Regál k chápadlu | Ako sa dosiahne správne zapojenie predtým, ako súčiastka opustí svoju podperu |
| Chápadlo k prijímaču | Čo potvrdzuje požadované sedadlo a bezpečnostný pás pred uvoľnením |
| Uvoľnenie na stiahnutie | Ktorá konfigurácia nástroja je aktívna a čo vytvára použiteľný výstup? |
| Odchod do prevádzky stroja | Ako stroj prijíma potvrdenie, že robot a nástroje sú voľné |
Toto sú otázky týkajúce sa návrhu, nie popis riadiacej logiky dokázaný videom. Názvy signálov, reakcie na chyby a povolené prevádzkové stavy musia pochádzať zo skutočného stroja a integračných požiadaviek. Naša súvisiaca diskusia o... obsluha sústruhu, odovzdávacie zariadenia a blokovacie mechanizmy podrobnejšie sa zaoberá týmto rozhraním.
Užitočným výsledkom tejto kontroly je výkres podopretia a výstupu s vyznačenými nevyriešenými kontaktmi a vôľami. Upínacia sila, opakovateľnosť usadenia a presnosť obrábania zostávajú samostatnými otázkami prijatia. Plynulý prenos môže odôvodniť preskúmanie rozloženia; nemôže poskytnúť tieto výsledky. V prípade návrhu manipulácie s diskami je najinformatívnejším ďalším dôkazom prijímacia časť spolu s chápadlom v jeho držanom a uvoľnenom stave.