By Zespół redakcyjny EVST · Zrecenzowane przez Zespół redakcyjny EVST · Ostatnia aktualizacja: 8 października 2026 r. · Polityka redakcyjna · Polityka korekcyjna · Regulamin
Komora paletyzacyjna na końcu linii zachowuje stabilność, gdy trzy elementy są ze sobą połączone: uchwyt, który mocno trzyma karton, nie rysując go ani nie zgniatając, układ stosu, który zapewnia ładunek odporny na przenoszenie, oraz pozycja pobierania na końcu przenośnika, która jest taka sama dla każdego kartonu. Osłabiony jeden i dwa pozostałe elementy muszą kompensować te różnice. W opisanej tutaj komórce pomarańczowy, czteroosiowy robot paletyzujący podnosi zapakowane kartony z końca przenośnika rolkowego i układa je warstwami na palecie.
Planujesz paletyzować własne kartony? Podaj nam rozmiar kartonu, wagę, rozmiar palety i dzienną wydajność, a my odpowiemy, przedstawiając koncepcję komórki i szacunkowy czas cyklu.
Dlaczego na końcu linii powstaje presja
Kartony opuszczają linię pakowania w stałym tempie, a ktoś musi przekształcić ten strumień w palety. Ręczne podnoszenie wymaga powtarzalnych czynności, a jakość stosu zależy od zmęczenia pracowników i liczby dostępnych rąk do pracy w szczycie sezonu. Widocznym rezultatem są nierówne stosy: przechylone kolumny, wystające rogi, ładunki wymagające ponownego ułożenia przed zapakowaniem.
Robot eliminuje zmęczenie, ale nie potrzebę planu. Człowiek prostował krzywy karton lub przesuwał uchwyt bez zastanowienia. Robot powtarza to, czego został nauczony, więc komórka musi dostarczyć karton tam, gdzie robot się go spodziewa, utrzymać go bez uszkodzeń i ułożyć w celowo wybranym wzorze. Dlatego trzy poniższe punkty stanowią jeden łańcuch, a nie trzy oddzielne kontrole.
Jak działa komórka, krok po kroku
Robot z ramieniem w kształcie równoległoboku stoi między dwoma stacjami. Kartony docierają na niebieski przenośnik rolkowy po jego prawej stronie; paleta, która jest budowana, znajduje się po jego lewej stronie.
- Karton przemieszcza się wzdłuż przenośnika rolkowego do stanowiska pobierania znajdującego się na jego końcu.
- Robot wyciąga rękę i opuszcza chwytak na górną część kartonu.
- Karton zostaje podniesiony i oderwany od rolek.
- Ramię podnosi się i obraca, przenosząc karton nad paletą.
- Karton zostaje opuszczony na stos i ustawiony w rzędzie z kartonami już umieszczonymi.
- Chwytak zwalnia się, a ramię cofa się, aby chwycić kolejny karton.
- Powtarzając tę czynność, paleta wypełnia się rząd po rzędzie i warstwa po warstwie.
Robot pobiera karton z góry, więc chwytak pracuje na górnej powierzchni kartonu, a wszystko, co chwytak zrobi podczas pobierania, musi przetrwać uderzenie w kierunku palety.
Uchwyt: trzymanie bez miażdżenia
Karton to opakowanie produktu, a klient widzi spłaszczony róg. Chwytak musi trzymać wystarczająco mocno, aby przetrwać przyspieszenie i skręt, a jednocześnie wystarczająco delikatnie, aby pudełko pozostało nienaruszone. Te wymagania wzajemnie się na siebie napierają, a równowaga zależy od kartonu: jego materiału, stopnia wypełnienia i sztywności ścianek.
Dlatego najpierw pytamy o rozmiar i wagę kartonu. Określają one potrzebną siłę trzymania i sposób jej rozłożenia na powierzchni styku. Lekkie, sztywne pudełko i ciężkie, miękkie pudełko to zupełnie inne zadanie, nawet jeśli ich wymiary zewnętrzne są takie same. Wybór odpowiedniego chwytaka do danego kartonu to decyzja podejmowana na etapie wyceny, najlepiej przetestowana na rzeczywistych kartonach.
Uchwyt również sięga do przodu. Po zwolnieniu chwytak musi się wycofać, nie ciągnąc kartonu ani sąsiednich kartonów. Chwytak, który potrzebuje więcej miejsca obok kartonu niż pozwala na to wzór, wymusza przerwy w stosie, a przerwy wpływają negatywnie na stabilność.
Wzór: ładunek, który pozostaje w całości
Stos jest stabilny, gdy ładunek jest równomiernie rozłożony, a kartony przylegają do siebie. Zasady ogólne:
- Zmiana kierunku ułożenia kartonów z jednej warstwy na drugą powoduje połączenie ze sobą poniższych warstw, dzięki czemu stos nie rozdziela się na wolno stojące kolumny.
- Umieszczenie każdej warstwy wewnątrz palety chroni kartony podczas przenoszenia i transportu.
- Wzór musi pasować zarówno do kartonu, jak i do palety; długość kartonu, która nie stanowi ułamka długości palety, pozostawia przestrzeń, którą należy zaplanować, a nie odkrywać.
- Wysokość stosu jest ograniczona tym, co mogą unieść dolne kartony, zasięgiem robota i tym, co jest w stanie udźwignąć dalszy etap transportu.
W tej celi każdy karton jest odkładany na bok i ustawiany w linii z kartonami już umieszczonymi, zanim chwytak puści. To wyrównanie zamienia wzór na papierze w prosty stos i działa tylko wtedy, gdy karton znajdował się w tej samej pozycji w chwytaku przy każdym podniesieniu, co prowadzi do trzeciego punktu.
Pozycja pobierania: jedno miejsce na końcu przenośnika
Karton, który zatrzymuje się za wcześnie lub krzywo na rolkach, jest pobierany niecentralnie. Błąd ten powtarza się w cyklu: karton wisi inaczej w chwytaku i jest układany z przesunięciem na stosie. Drobne błędy pobierania stają się widocznymi błędami stosu po kilku warstwach.
Zasadniczo komórka może ustalić pozycję pobierania za pomocą fizycznego ogranicznika na końcu przenośnika, prowadnic bocznych centrujących karton lub czujnika potwierdzającego jego obecność przed ruchem robota. To, które rozwiązanie będzie pasować, zależy od kartonu i przenośnika, a najprostsze rozwiązanie mechaniczne jest zazwyczaj najbardziej niezawodne. Robot nigdy nie powinien zgadywać, gdzie znajduje się karton. Ważne jest również to, co dzieje się na początku: jeśli kartony docierają ciasno zapakowane lub z różną prędkością, długość przenośnika i bufor przed pozycją pobierania zależą od konstrukcji komórki.
Paletyzator czteroosiowy czy paletyzator typu cobot?
Oba są używane do pakowania kartonów; decyduje zadanie.
| Czteroosiowy robot paletyzujący | Współpracujący paletyzator | |
|---|---|---|
| Moc: | Większy ładunek, szybsze cykle zapewniające ciągłą wydajność | Łatwiejsze do umieszczenia w przestrzeni wspólnej, szybkie do przeniesienia |
| Zasięg i prędkość | Duża koperta, stworzona do powtarzalnego podnoszenia i umieszczania | Zwykle mniejsza koperta i niższa prędkość |
| Bezpieczeństwo | Zwykle działa w obrębie strzeżonego obszaru | Zaprojektowane do pracy w pobliżu ludzi; ocena ryzyka nadal decyduje o ochronie |
| Pasuje najlepiej | Stałe linie o dużej objętości i stałych rozmiarach kartonów | Niższa objętość, prace mieszane, ograniczona przestrzeń na podłodze |
Przed podjęciem decyzji sprawdź ładowność, prędkość i ocenę bezpieczeństwa na podstawie własnych danych.
Kiedy łańcuch trzyma i kiedy trzeba go bardziej zaprojektować
Pasuje do kartonów o spójnych rozmiarach, docierających do przewidywalnego punktu i umieszczanych na palecie o powtarzalnym wzorze. Przyjrzyj się bliżej, gdy rozmiary znacznie się różnią, kartony są miękkie lub odkształcają się pod własnym ciężarem, kilka produktów miesza się na jednej palecie lub gdy pakowanie i obsługa wózka widłowego zwiększają wymagania. Te czynniki nie wykluczają automatyzacji; to one decydują o tym, ile dodatkowej pracy projektowej potrzebuje komórka.
Pytania, które słyszymy
Czy jedna komórka może obsłużyć więcej niż jeden rozmiar kartonu? Często, jeśli rozmiary są znane z góry, a wzór i pozycja pobierania są zaplanowane dla każdego z nich, im bardziej się różnią, tym bardziej chwytak i pozycja pobierania muszą być brane pod uwagę łącznie.
Czego potrzebujesz, żeby zacząć? Rozmiar i waga kartonu, rozmiar palety, pożądana wysokość stosu i dzienna wydajność. Zdjęcie aktualnej linii produkcyjnej może okazać się pomocne.
W celu uzyskania koncepcji ogniwa i oszacowania czasu cyklu, Skontaktuj się z nami tutaj lub napisz na sales@evsrobot.com.
W artykule opisano proces pokazany na filmie oraz ogólną praktykę projektowania. Nie podano w nim żadnych informacji na temat szybkości działania ogniwa, jego obciążalności, sposobu układania ani liczby warstw.