Źródło: metrology.news
Robotyka przemysłowa szybko nabiera tempa i jest wdrażana przez różnych producentów w różnych branżach. Dzieje się tak głównie dlatego, że są bardziej wydajne i ułatwiają pracę w porównaniu do polegania na ludzkim wysiłku. Te roboty przemysłowe służą do prawidłowego wykonywania zadań takich jak pakowanie, sortowanie, kompletacja i układanie.
Jako producent roboty przemysłowe to świetny sposób na usprawnienie produkcji i zapewnienie, że wszystkie produkty spełniają standardy. Jeśli jednak chodzi o robotykę przemysłową, należy pamiętać o kilku aspektach. Niektóre z nich obejmują dokładność, powtarzalność i rozdzielczość. Te aspekty sprawiają, że działanie robotów przemysłowych jest łatwiejsze i szybsze. Więcej informacji na ich temat to kolejny świetny krok, dzięki któremu jako producent będziesz mógł sprawić, że będzie to działać dla Ciebie.
Czym jest dokładność w robotyce?
Źródło: www.machinedesign.com
Dokładność odnosi się do zdolności robota do umieszczenia nadgarstka w obszarze roboczym w żądanym punkcie docelowym. Działa w połączeniu z rozdzielczością przestrzenną. Dokładność zależy od technologii robota i tego, jak dokładnie można określić przyrosty kontroli. Dotyczy to każdego z ruchów stawów. Jednakże niedokładności mechaniczne, które w danym momencie wpływają na jakość sygnału wyjściowego robota, są wykluczone.
Rozdzielczość i dokładność
Źródło: metrology.news
Dokładność określa się jako połowę rozdzielczości sterowania. Uwzględnia się tu najgorszy przypadek, w którym punkt docelowy znajduje się bezpośrednio pomiędzy dwoma punktami kontrolnymi. Niedokładności mechaniczne z rozkładem statystycznym wymagają bardziej praktycznych rozważań, w którym to przypadku dokładność klasyfikowana jest jako połowa rozdzielczości przestrzennej.
W robotyce precyzja jest często mylona z precyzją rozdzielczość i powtarzalność. Ostateczna dokładność systemu robotycznego zależy od kilku czynników. Należą do nich niedokładności techniczne, algorytmy sterowania komputerowego i rozdzielczość systemu.
Co powoduje niedokładności mechaniczne?
Źródło: www.iotworldtoday.com
Niedokładności mechaniczne są spowodowane głównie przez luz w stawach manipulatorów i zginanie cięgien. Luz występuje w mechanizmach przekładni, śrubach pociągowych i hydraulicznych siłownikach napędu. Kluczowym wymaganiem projektowym dla łącza jest minimalizacja jego zginania, ponieważ każde ugięcie łącza pod wpływem obciążenia na końcu robota powoduje błędy pozycjonowania. Większej sztywności relacji nie da się jednak osiągnąć poprzez drastyczne zwiększenie ich masy.
Większa masa powoduje zwiększenie reakcji czasowej ramienia. Z powodu błędów zaokrągleń w komputerze algorytmy sterujące mogą powodować błędy pozycji. Gdy sterownik robota wykorzystuje skalowaną reprezentację w postaci liczb całkowitych Współrzędne kartezjańskie i kątowe, błędy zaokrągleń maszyny mogą być istotne. Jeżeli komputer używa reprezentacji zmiennoprzecinkowej, wówczas błędy zaokrągleń byłyby prawdopodobnie nieistotne.
Wpływ wpływów zewnętrznych na dokładność
Źródło: www.forbes.com
Na dokładność wpływają również zmienne zewnętrzne. Dzięki rozszerzonej konfiguracji staje się to bardziej znaczące w punkcie nadgarstka. Precyzja maleje w obrębie objętości roboczej, od najbliższego położenia ramienia jej fundamentu. Następnie kierowany jest do lokalizacji znajdujących się poza zakresem wolumenu pracy.
Jeśli cykl ruchu zostanie ograniczony do ograniczonego zakresu pracy, dokładność wzrasta, natomiast maleje, gdy obciążenie robota staje się znaczne. Dokładność lokalizacji zależy od położenia w obwiedni obszaru roboczego.
W tym celu, bez użycia czujników, programowanie robota w trybie off-line jest trudne do zrobienia. Przyczyny błędów lokalizacji wpływających na precyzję można pogrupować w cztery grupy, do których zalicza się: błąd digitalizacji, stochastyczny błąd kinematyczny, deterministyczny błąd kinematyczny i błąd kalibracji.
Ponieważ osie robotów montażowych są w większości pionowe, precyzja jest nieznacznie lepsza, ponieważ wpływy zewnętrzne i niedokładności mechaniczne są mniej podatne na działanie; ale to nie wystarczy do bezproblemowego wykonywania niektórych zastosowań związanych z łączeniem części, takich jak kołkowanie w otworze.
Czym jest rozdzielczość w robotyce?
Źródło: ein.org.pl
Rozdzielczość to najmniejsza poprawa ruchu, jaką może wygenerować komputer. Ponieważ maszyny wykorzystują sterowniki cyfrowe i silniki z dyskretnym sprzężeniem zwrotnym, rozdzielczość to ilość, z jaką wykonywane są wszystkie ruchy. Jeśli kontrola rozdzielczość urządzenia wynosi n, wówczas wszystkie ruchy są całkowitymi wielokrotnościami n.
Nie oznacza to, że rozdzielczość jest najniższą częścią dowolnego schematu, ale raczej największą. Jeżeli enkoder ze sprzężeniem zwrotnym ma dokładną rozdzielczość tylko 1 mikrometra, sterownik komputerowy, który może zmierzyć ruch o wartości 0.1 mikrometra, nie byłby w stanie dokładnie przesunąć maszyny i podnieść jej o 0.1 mikrometra.
System sterowania nigdy nie „zobaczy” takiego drobnego ruchu. Dlatego przy interpretacji statystyk wydajności maszyny należy zachować szczególną ostrożność.
Czym jest powtarzalność w robotyce?
Źródło: www.linearmotiontips.com
Powtarzalność to pojęcie matematyczne związane z dokładnością, które wyjaśnia, w jaki sposób punkt jest replikowany. Jeśli przegub robota jest zaprogramowany aby przesunąć się kilka razy od określonego punktu, możesz to zrobić pod tym samym kątem. Wszystko to odbędzie się w podobnych warunkach środowiskowych, co spowoduje różne przemieszczenia.
Chociaż często brakuje bramki, dochodzimy do wniosku, że powtarzalność jest wysoka, a dokładność niska, jeśli ten sam błąd się powtarza. Błąd dotyczący współrzędnych absolutnych nie jest definiowany przez powtarzalność. Odchylenie położenia od średniej przemieszczeń to powtarzalność urządzenia.
Większość producentów robotów podaje wartość liczbową powtarzalności swoich robotów, a nie ich dokładności. Powodem jest to, że precyzja zależy od konkretnego obciążenia, jakie przenosi chwytak. Większy ciężar powoduje większe ugięcie połączeń robota i większe obciążenie stawów, pogarszając precyzję, ale wartość powtarzalności jest prawie niezależna od wartości chwytu. Powtarzalność robota będzie zazwyczaj lepsza niż precyzja, zwykle obliczana w setnych części cala.
Rola dokładności, powtarzalności i rozdzielczości w różnych zastosowaniach robotów
Źródło: control.com
Jeśli chodzi o robotykę i zastosowanie tych aspektów, okazuje się, że zawsze są lepsze razem. Dzięki połączeniu dokładności, powtarzalności i rozdzielczości roboty przemysłowe mogą pracować z precyzją, zapewniając dobrą realizację zadań. Podczas pracy z A wybierz i umieść ramięte aspekty ułatwią te procesy. Jako producent ważne jest, aby upewnić się, że wszystkie te pola są zaznaczone, aby ułatwić korzystanie z niego.
Dokładność
Powtarzalność
Rozkład
Dokładność zapewni prawidłowe ułożenie nadgarstka robota
Powtarzalność ma na celu zapewnienie łatwego wykonywania zadań wielokrotnie
Rozdzielczość pomoże w dokonaniu drobnych korekt w trakcie tego procesu, aby zapewnić dokładność
Mając to na uwadze, ważne jest, aby upewnić się, że Twoje urządzenia robotyczne posiadają te kluczowe aspekty. Będziesz mieć lepszą pozycję, aby zapewnić prawidłowe wykonanie całej pracy i usprawnić procesy produkcyjne.
Wniosek
Jeśli chodzi o robotykę przemysłową, odgrywa ona dużą rolę w rozwoju różnych procesów produkcyjnych. Zapewniają niesamowite korzyści, które są ważne w zapewnieniu zwiększenia produkcji. Aby jednak jak najlepiej to wykorzystać, kluczowe znaczenie ma wykorzystanie kluczowych aspektów, takich jak dokładność, powtarzalność i rozdzielczość.
Jak wspomniano wcześniej, aspekty te muszą być uwzględnione w Twoich operacjach, abyś mógł w pełni korzystać z zalet robotów przemysłowych. Jako producent, istotne jest bycie w zgodzie z tym, czego się od Ciebie oczekuje. Poświęć trochę czasu na poznanie tych aspektów i ich znaczenia w pracy z technologią robotyczną.