Robota apkalpošana pie preses jāplāno kā divas nodošanas reizes, nevis viena robota kustība. Pirmā nodošana notiek tuvējā konveijera zonā; otrā - matricas zonā preses stacijas iekšpusē. Pirms ražošanas ceļa programmēšanas definējiet detaļas stāvokli katrā nodošanas reizē un pārliecinieties, vai gala instrumentam ir vieta, lai pieietu, satvertu vai atbrīvotu, kā arī izvilktu detaļu.
Video redzams oranžs rūpnieciskais robots, kas atkārtoti pārvieto savu gala instrumentu uz preses galda matricas zonu un pagriežas nelielas konveijera zonas virzienā šūnas kreisajā priekšpusē. Izmantojiet šo redzamo sakarību, lai definētu abas nodošanas vietas pirms ceļa programmēšanas. Projekta pārskatīšanai, pieprasīt cenu vai rakstiet uz e-pastu sales@evsrobot.com, norādot preses izkārtojumu, presformas atveri, informāciju par sagatavi un pārvietošanas zonas rasējumu.
Šūnu uztveriet kā divas pārsūtīšanas problēmas
Sniedzamības pētījums var parādīt, ka robots var novietot savu instrumentu abu pozīciju tuvumā. Nākamajā pārbaudē tiek izmantota nestā sagataves aploksne, pieejamā satveršanas saskarne un izņemšanas ceļš pēc atbrīvošanas. Tāpēc noderīgais projektēšanas jautājums nav vienkārši: "Vai robots var aizsniegt?", bet gan: "Vai pilnīgs instrumenta un sagataves aploksne var veikt abas nodošanas, neradot neatrisinātus traucējumus vai atkopšanas problēmas?"
Konveijera puses nodošanas punktā nosakiet paredzamo sagataves pozīciju, satveršanai pieejamo virsmu un atstarpi ap vadotnēm, pieturām, blakus esošajām detaļām un konveijera rāmi. Pieejas virzienam jāļauj pieļaut padeves metodes paredzētās pozas izmaiņas. Projekta specifikācijā un pieņemšanas plānā reģistrējiet jebkuru nepieciešamo sensoru vai mehānisko atrašanās vietu.
Nododot instrumentu veidgabalu no puses, pārbaudiet atveri ap instrumentu vai veidgabalu, atbalsta virsmu un virzienu, kurā gala instrumentam jāatkāpjas. Instruments var sasniegt nominālo novietošanas punktu, bet tam var trūkt vietas, lai atvērtos, atbrīvotu, pagrieztu vai atkāptos. Tāpēc veidgabala zonas izkārtojuma pārskatā jāiekļauj gala instrumenta korpuss, plaukstas locītava, šļūtenes vai kabeļi un sagataves apvalks, nevis tikai robota centra līnija.
Izmantojiet trīs atstarpju atstarpes pārbaudi
Turpmākajā pārbaudē tiek atdalīti trīs telpas veidi, kas bieži tiek saspiesti vienā sasniedzamības jautājumā.
| Vieta verifikācijai | Kas jāpārskata | Neveiksme var izskatīties šādi |
|---|---|---|
| Pieejas telpa | Instrumenta, plaukstas locītavas un sagataves apvalka ievadīšanas laikā | Robots sasniedz mērķi tikai ar nepraktisku plaukstas locītavas leņķi vai traucējumu risku |
| Satveršanas vai atlaišanas vieta | Žoklis, paliktnis vai cita saskarne nodošanas brīdī | Instruments sasniedz atrašanās vietu, bet nevar tīri aizvērties, nofiksēties, atvērties vai atbrīvoties |
| Izejas vieta | Instrumenta izņemšana pēc pacelšanas vai atlaišanas | Sagatave ir novietota, bet tukšais instruments nevar aiziet pa brīvu ceļu |
Atdaliet procesa loģiku no redzamās kustības
Atkārtotā kustība starp preses galdu un tuvumā esošo konveijera zonu ir noderīga, lai izskaidrotu fizisko saikni starp stacijām. Vadības loģikai joprojām ir nepieciešama sava definīcija. Projekta komanda parasti identificē stāvokļus, kas atļauj ievadīšanu, pacelšanu vai novietošanu, izņemšanu un nākamo mašīnas darbību. Tā arī definētu, kas notiek, ja paredzētais detaļas stāvoklis nav sasniegts, instruments neapstiprina savu stāvokli vai sagatavi nevar atbrīvot.
Šo stāvokļu rakstīšana pirms simulācijas sniedz vadības, instrumentu un procesu komandām vienu kopīgu nodošanas definīciju. Katru stāvokli pēc tam var pārbaudīt, salīdzinot ar faktisko presi, instrumentiem, sagatavi, darbības metodi un atjaunošanas plānu.
Novērtējiet visas lietojumprogrammas robežas
Oficiālās preses drošības vadlīnijas aplūko presi, instrumentus vai presformas, aizsardzību, materiālu apstrādi, sagataves konfigurāciju un ražošanas prasības kā integrētu sistēmu. Rūpniecisko robotu integrācijas vadlīnijas līdzīgi aplūko robota lietojumprogrammu un šūnu, nevis atsevišķi roku. Tāpēc priekšizpētes pārskatā praktiskā robeža ietver robotu, gala instrumentu, presi, presformas zonu, konveijeru, vadības ierīces, aizsardzību, piekļuvi iestatīšanai un piekļuvi anomālu apstākļu novēršanai.
Projekta riska novērtējumam jāaptver visas lietojumprogrammas robežas un visi attiecīgie darbības režīmi, tostarp iestatīšana, pārslēgšana, tīrīšana un piekļuve apkopei.
Ievades dati noderīgai priekšizpētes analīzei
Pirms robota ceļa izvēles nodrošiniet sekojošo:
- sagataves rasējumi, masas īpašības, atļautās saskares virsmas un pieņemamais orientācijas diapazons;
- matricas laukuma atvere, atbalsta virsmas un atļautie pietuvošanās un izvilkšanas virzieni;
- konveijera nodošanas pozīcija, vadotnes, pieturas, atstarpes un paredzamās pozas izmaiņas;
- gala instrumenta koncepcija, nepieciešamā atvēršanas vai atbrīvošanas kustība un pilns instrumenta un sagataves diapazons;
- integrētajai šūnai pieejamie preses stāvokļi un saskarnes signāli;
- pārslēgšanas metode, anomālu detaļu apstrāde, piekļuve iestatīšanai, piekļuve apkopei un atkopšanas procedūra;
- projekta riska novērtējums un aizsardzības koncepcija katram attiecīgajam darbības režīmam.
Izmantojot šos ievades datus, simulācija un fiziskie izmēģinājumi var pārbaudīt abas nodošanas kā ierobežotus uzdevumus. Pieņemšanas metodei jāpārbauda reprezentatīvi sagataves stāvokļi un atkopšanas gadījumi, nevis tikai viens tīrs demonstrācijas cikls.
Pārveidojiet nodošanas pārskatu par projekta aprakstu
Vienā izkārtojumā atzīmējiet konveijera uztveršanas aploksni un presformas zonas novietojuma aploksni, pēc tam pievienojiet iepriekš norādīto sagataves un gala instrumenta informāciju. Tas projekta komandai sniedz konkrētu pamatu simulācijai, instrumentu pārskatīšanai, vadības definēšanai un reprezentatīviem izmēģinājumiem. Pieprasīt inženiertehnisko piedāvājumu vai rakstiet uz e-pastu sales@evsrobot.com.
Videoierakstā ir redzama tikai robota kustība starp presformas zonu un tuvumā esošo konveijera zonu; detaļu identitātei, precīzai pārvietošanas secībai, vadībai, drošībai un ražošanas rezultātiem ir nepieciešami projekta pierādījumi.