Roboto, aptarnaujančio presą, judesys turėtų būti planuojamas kaip du perdavimai, o ne kaip vienas roboto judesys. Pirmasis perdavimas atliekamas netoliese esančioje konvejerio zonoje; antrasis – štampo zonoje preso stoties viduje. Prieš programuodami gamybos kelią, apibrėžkite detalės būseną kiekvieno perdavimo metu ir įsitikinkite, kad galinis įrankis turi vietos priartėti, suimti arba atleisti ir atitraukti.
Vaizdo įraše rodomas oranžinis pramoninis robotas, kuris pakartotinai perkelia savo galinį įrankį į presavimo stalo štampo sritį ir pasisuka link mažos konvejerio srities kairėje celės priekyje. Naudokite šį matomą ryšį, kad apibrėžtumėte du perdavimo taškus prieš kelio programavimą. Projekto apžvalgai, prašyti citatos arba el. paštu sales@evsrobot.com pateikite preso išdėstymą, štampo angą, ruošinio informaciją ir perkėlimo srities brėžinį.
Ląstelę traktuokite kaip dvi perdavimo problemas
Pasiekiamumo tyrimas gali parodyti, kad robotas gali padėti savo įrankį šalia abiejų vietų. Kitame patikrinime naudojama nešamo ruošinio apgaubas, prieinama suėmimo sąsaja ir ištraukimo kelias po atleidimo. Todėl naudingas projektavimo klausimas yra ne tik „Ar robotas gali pasiekti?“, bet ir „Ar visas įrankio ir ruošinio apvalkalas gali atlikti abu perdavimus nesukeldamas neišspręstų trukdžių ar atkūrimo problemų?“
Konvejerio pusėje, perduodant ruošinį, nustatykite numatomą ruošinio padėtį, suėmimui skirtą paviršių ir erdvę aplink kreipiamąsias, atramas, gretimus ruošinius ir konvejerio rėmą. Priartėjimo kryptis turėtų toleruoti padavimo metodo numatytą padėties kitimą. Projekto specifikacijoje ir priėmimo plane užrašykite bet kokią reikiamą jutimo ar mechaninę vietą.
Perduodant štampo pusę, patikrinkite angą aplink įrankį arba štampo formą, atraminį paviršių ir kryptį, kuria galinis įrankis turi atsitraukti. Įrankis gali pasiekti nominalų išdėstymo tašką, tačiau jam gali trūkti vietos atsidaryti, atleisti, pasukti arba atsitraukti. Štai kodėl štampo srities išdėstymo apžvalga turi apimti galinio įrankio korpusą, riešą, žarnas arba kabelius ir ruošinio apvalkalą, o ne vien roboto centrinę liniją.
Naudokite trijų tarpų atstumo patikrinimą
Tolesnis patikrinimas išskiria tris erdvės rūšis, kurios dažnai suspaudžiamos į vieną aprėpties klausimą.
| Vieta patvirtinimui | Ką peržiūrėti | Nesėkmė gali atrodyti taip |
|---|---|---|
| Artėjimo erdvė | Įrankio, riešo ir ruošinio apvalkalas įvedant perdavimo liniją | Robotas pasiekia taikinį tik esant nepraktiškam riešo kampui arba esant trukdžių rizikai |
| Sugriebimo arba atleidimo erdvė | Žandikaulis, pagalvėlė ar kita kontaktinė sąsaja perdavimo metu | Įrankis pasiekia vietą, bet negali švariai užsidaryti, įsitaisyti, atsidaryti ar atleisti |
| Išeiti iš erdvės | Įrankio ištraukimas po paėmimo arba atleidimo | Ruošinys padėtas, bet tuščias įrankis negali laisvai palikti |
Atskirti proceso logiką nuo matomo judesio
Pasikartojantis judėjimas tarp preso stalo ir netoliese esančios konvejerio zonos yra naudingas paaiškinant fizinį ryšį tarp stočių. Valdymo logikai vis tiek reikia atskiro apibrėžimo. Projekto komanda paprastai nustato būsenas, kurios leidžia įeiti, paimti ar padėti, ištraukti ir atlikti kitą mašinos veiksmą. Ji taip pat apibrėžia, kas nutinka, kai nėra laukiamos detalės būsenos, įrankis nepatvirtina savo būsenos arba ruošinio negalima išleisti.
Šių būsenų užrašymas prieš modeliavimą suteikia valdymo, įrankių ir procesų komandoms vieną bendrą perdavimo apibrėžimą. Kiekvieną būseną galima patikrinti pagal faktinį presą, įrankius, ruošinį, veikimo metodą ir atkūrimo planą.
Įvertinkite visas taikymo ribas
Oficialiose preso saugos gairėse presas, įrankiai arba štampai, apsauga, medžiagų tvarkymas, ruošinių konfigūracija ir gamybos reikalavimai traktuojami kaip integruota sistema. Pramoninių robotų integravimo gairėse taip pat atskirai nagrinėjamas roboto taikymas ir ląstelė, o ne ranka. Todėl įgyvendinamumo analizės atveju praktinės ribos apima robotą, galinį įrankį, presą, štampo zoną, konvejerį, valdiklius, apsaugą, prieigą nustatymui ir prieigą neįprastoms sąlygoms pašalinti.
Projekto rizikos vertinimas turėtų apimti visas taikymo ribas ir kiekvieną susijusį veikimo režimą, įskaitant sąranką, perjungimą, išvalymą ir prieigą prie priežiūros.
Įvesties duomenys naudingai galimybių studijai
Prieš pasirinkdami roboto kelią, pateikite šiuos duomenis:
- ruošinio brėžiniai, masės savybės, leidžiami sąlyčio paviršiai ir priimtinas orientacijos diapazonas;
- štampo srities anga, atraminiai paviršiai ir leidžiamos priartėjimo bei atitraukimo kryptys;
- konvejerio perdavimo padėtis, kreiptuvai, atramos, tarpai ir numatomas padėties kitimas;
- galinio įrankio koncepcija, reikalingas atidarymo arba atleidimo judesys ir visas įrankio bei ruošinio apvalkalas;
- integruotai ląstelei prieinamos spaudos būsenos ir sąsajos signalai;
- pakeitimo metodas, neįprastų dalių tvarkymas, prieiga prie nustatymo, prieiga prie priežiūros ir atkūrimo procedūra;
- projekto rizikos vertinimas ir kiekvieno atitinkamo veiklos režimo apsaugos koncepcija.
Naudojant šiuos įvesties duomenis, modeliavimas ir fiziniai bandymai gali patikrinti du perdavimus kaip apribotas užduotis. Priėmimo metodas turėtų patikrinti reprezentatyvias ruošinio būsenas ir atkūrimo atvejus, o ne tik vieną švarų demonstravimo ciklą.
Perdavimo apžvalgą paverskite projekto aprašymu
Viename makete pažymėkite konvejerio paėmimo kontūrą ir štampo srities išdėstymo kontūrą, tada pritvirtinkite aukščiau nurodytą ruošinio ir galinio įrankio informaciją. Tai suteikia projekto komandai konkretų pagrindą modeliavimui, įrankių peržiūrai, valdiklių apibrėžimui ir reprezentatyviems bandymams. Užklausti inžinerijos kainos pasiūlymo arba el. paštu sales@evsrobot.com.
Vaizdo įraše matomas tik roboto judėjimas tarp štampo srities ir netoliese esančios konvejerio srities; detalių tapatybei, tiksliam perkėlimo sekai, valdikliams, saugai ir gamybos rezultatams nustatyti reikalingi projekto įrodymai.