რობოტის ნაწილები თამაშობენ როლს მის ოპერაციებში და განსაზღვრავენ რა სახის ამოცანებს შეიძლება გამოიყენონ. ამიტომ, ასეთი ნაწილების სიღრმისეული გაგება იქნება პირველი ნაბიჯი სწორი არჩევისკენ სამრეწველო რობოტი თქვენი საჭიროებისთვის. მიუხედავად იმისა, რომ ბევრი ნაწილია გასათვალისწინებელი, ალბათ მომგებიანი იქნება ერთ-ერთი ძირითადით დავიწყოთ; რობოტი მანიპულატორი.
რა არის რობოტული მანიპულირება?
A რობოტი არის მანქანა, რომელიც დაპროგრამებულია იმისათვის, რომ ავტომატურად შეასრულოს კონკრეტული ამოცანები პროგნოზირებად. ამისათვის მან უნდა გაუმკლავდეს ობიექტებს და ან გადაიტანოს ისინი ან გავლენა მოახდინოს მათზე ისეთი მოქმედებებით, როგორიცაა შედუღება ან ბურღვა. სწორედ ამ დამუშავებას ან ობიექტებზე შესრულებულ პროცედურებს მოიხსენიებენ, როგორც რობოტულ მანიპულირებას. ამგვარად, ეს განმარტება გვაძლევს კონტექსტს რობოტული მანიპულატორების განსაზღვრისთვის.
რობოტი მანიპულატორი არის მკლავის მსგავსი სტრუქტურა, რომელიც უერთდება რობოტის სხეულს და გამოიყენება ამოცანების შესასრულებლად. რობოტი მანიპულატორის გარეშე იქნება იმის ტოლფასი, რომ ადამიანი ასრულებს დავალებას ზურგზე მიბმული ხელებით, ეს უბრალოდ სიცოცხლისუნარიანი არ არის. ფაქტობრივად, ამ მიზეზით არის ის, რომ რობოტი მანიპულატორები ასევე ცნობილია როგორც რობოტის იარაღი.
რისგან შედგება რობოტი მანიპულატორები?
წყარო: Kawasaki
რობოტი მანიპულატორები შედგება სახსრებისა და ბმულების სერიისგან, რომლებიც შერწყმულია მათ შიდა სტრუქტურაში. გარედან, რობოტი მანიპულატორის მკლავი, როგორც ჩანს, მხოლოდ რობოტზეა დამონტაჟებული. თუმცა, სახსრებისა და ბმულების სერია უფრო შორს მიდის რობოტის სხეულში, რათა მათ შებოჭონ. ეს უზრუნველყოფს, რომ რობოტი და მანიპულატორი ერთად მუშაობენ სითხის კოორდინირებული მოძრაობებით.
ბმულები არის ხისტი კომპონენტები, რომლებიც აერთიანებს რობოტის სხვადასხვა ნაწილს. მიუხედავად იმისა, რომ მათი სიმტკიცე უზრუნველყოფს მყარ სტრუქტურას, ართულებს რობოტის ნაწილების გადაადგილებას ამოცანების დროს. შედეგად, სახსრები ემატება ბმულებს მოქნილობის გასაადვილებლად. სახსრები არის მოძრავი კომპონენტები, რომლებიც სრიალებენ ერთმანეთის წინააღმდეგ გასაადვილებლად წრფივი, მბრუნავი ან რევოლუციური მოძრაობა რობოტის ნაწილებისგან. ისინი აგებულია და მუშაობენ ისევე, როგორც ადამიანის იდაყვი ან მუხლი.
რობოტების მანიპულატორები სხვადასხვა რობოტებში
წყარო: www.brainkart.com
რობოტის მანიპულატორს სახსრების ტიპები და რაოდენობა განსაზღვრავს მის თავისუფლების ხარისხს, სამუშაო გარსის ფორმას და როგორ შეიძლება მისი გამოყენება. ეს თავის მხრივ განსაზღვრავს, თუ როგორ ხდება რობოტის კატეგორიები. საილუსტრაციოდ განვიხილოთ რობოტების სხვადასხვა ტიპები და მათი რობოტული მანიპულატორების სტრუქტურები.
კარტეზიული რობოტი - მისი მანიპულატორები დაკავშირებულია 3 პრიზმული სახსრის გამოყენებით, რომლებიც ერთმანეთის პერპენდიკულარულია და უზრუნველყოფენ მხოლოდ წრფივ სრიალ მოძრაობებს. შედეგად, კარტეზიული რობოტი კლასიფიცირდება როგორც 3 ღერძიანი რობოტი და აქვს გეომეტრიული სამუშაო კონვერტი.
პოლარული რობოტი - პოლარული რობოტის მკლავი და სხეული შეერთებულია ბრუნვის სახსრის გამოყენებით. ამ ტიპის სახსარი იძლევა წრიულ მოძრაობებს, რაც საშუალებას აძლევს პოლარულ რობოტის მკლავს გადაადგილდეს 3 ღერძის ფარგლებში პოლარული გეომეტრიის სისტემაში.
ცილინდრული რობოტი - ცილინდრული რობოტის მკლავი მუშაობს ძირში მბრუნავი სახსრისა და ხაზოვანი სახსრის გამოყენებით, რომელიც საშუალებას აძლევს მას გადაადგილდეს ვერტიკალური ღერძის გასწვრივ. ამ სახსრების დაყენება საშუალებას აძლევს მანიპულატორს გახანგრძლივდეს და უკან დაიხიოს, მაგრამ მისი სამუშაო გარსი მაინც შეზღუდულია მცირე ცილინდრული ფორმით.
SCARA რობოტი – SCARA რობოტის სახსრები მბრუნავია და ხელს უწყობს მის მოძრაობას XY ღერძების გასწვრივ, ხოლო Z ღერძში ხისტი რჩება. იმის გამო, რომ სახსრები ჰორიზონტალური სიბრტყეა, SCARA რობოტებს აქვთ ფართო სამუშაო კონვერტები ნახევრად მრგვალი ფორმის.
არტიკულირებული რობოტი- არტიკულირებულ რობოტს აქვს ყველაზე მოქნილი მანიპულატორები ყველა სხვა რობოტს შორის. რობოტი მანიპულატორის მკლავი დაკავშირებულია რობოტის სხეულთან მბრუნავი სახსრით, ხოლო იდაყვი და მკლავის სხვა ნაწილები დაკავშირებულია რევოლუციური სახსრების გამოყენებით. მბრუნავი სახსრები საშუალებას აძლევს მკლავს გადააგოროს, აწიოს და დაიხრიოს, რითაც იქმნება 6 ღერძიანი რობოტი.
რობოტული მანიპულატორების აპლიკაციები
სხვადასხვა რობოტული მანიპულატორების მოქნილობა შეიძლება გამოყენებულ იქნას სხვადასხვა ინდუსტრიაში პროცესების ავტომატიზაციისთვის. ასეთი განაცხადის მაგალითები მოიცავს:
რობოტული ქირურგია - ამ აპლიკაციაში, არტიკულირებული რობოტული მანიპულატორი აღჭურვილია ქირურგიული ინსტრუმენტებით, როგორც საბოლოო ეფექტორები. მას დისტანციურად აკონტროლებს ქირურგი ქირურგიული მანევრების შესასრულებლად.
აიღე და განათავსე - ეს არის ჩვეულებრივი ინდუსტრიული აპლიკაცია, სადაც რობოტი მანიპულატორები გამოიყენება განმეორებითი არჩევისა და განთავსების ამოცანებისთვის, როგორიცაა საქონლის შეფუთვა.
PCB ასამბლეა – ამ შემთხვევაში, რობოტი მანიპულატორი ცვლის ადამიანის ხელებს, რათა ააწყოს მიკრონაწილები PCB დაფაზე მაღალი სიზუსტით და სიჩქარით.
დასკვნა
თამამად შეიძლება ითქვას, რომ რობოტი მანიპულატორის მნიშვნელობა რობოტიკაში უფრო შორს მიდის ვიდრე უბრალოდ ფუნქცია. უფრო შორს მიდის სტრუქტურის განსაზღვრა და როგორ შეიძლება რობოტის გამოყენება. ხარისხის მანიპულატორები რეპუტაციისგან რობოტული მკლავების მწარმოებელი შესაბამისად, ღირსეული ინვესტიცია იქნება ყველასთვის, ვინც რობოტიკაში მიდის.