მილის ბოლო ხელსაწყოების თანმიმდევრობის ტესტი ექსპლუატაციაში გასაშვებად მხოლოდ მაშინ არის მზად, როდესაც სამუშაო ნაწილის ბრუნვა, შერჩეული ხელსაწყოს იდენტურობა, მიახლოების მდგომარეობა, უკან დახევა და შემოწმებული საბოლოო მდგომარეობა ერთ თანმიმდევრობად რჩება თვალყურის დევნების საგანი. რედაქტირებულმა მოძრაობამ შეიძლება აჩვენოს თანმიმდევრობა და კოორდინაცია, მაგრამ მას არ შეუძლია უხილავი ოპერაციის იდენტიფიცირება ან ზომების და დასრულების დადასტურება ფაქტობრივი პროგრამის, ხელსაწყოების სიისა და შემოწმების ჩანაწერის გარეშე.
EVST ამ საზღვარს უწოდებს ხელსაწყო-მიდგომის და საბოლოო მდგომარეობის რუკაის დაწერილია წარმოების ინჟინრებისთვის, რომლებიც კოორდინაციას უწევენ მბრუნავ სამუშაო სამაგრს რამდენიმე მილის ბოლო ინსტრუმენტთან. რუკა არ აქვეყნებს უნივერსალურ სიჩქარეს, ტოლერანტობას, ზედაპირის შედეგს ან ციკლს. ეს მნიშვნელობები ეკუთვნის რეალურ მილს, სამუშაო სამაგრს, ხელსაწყოების კომპლექტს, სამუშაო პროგრამას, პროცესის გარემოს და შეთანხმებულ გაზომვის მეთოდს.
მილის ბოლოების ხელსაწყოების თანმიმდევრობის ტესტი იწყება ორი გამოცხადებული საბოლოო მდგომარეობით
შემომავალი მდგომარეობა აღწერს მილს ნებისმიერი ხელსაწყოს მოახლოებამდე. ჩაწერეთ დიამეტრი, კედელი, ბოლო გეომეტრია, სიგრძე, მასალა, ზედაპირის მდგომარეობა, განლაგების მახასიათებელი, სამუშაო სამაგრის კონტაქტი, დასაშვები გადახრა, ბრუნვის მიმართულება და ნაწილის იდენტურობა. თუ რამდენიმე ვარიანტი იზიარებს სადგურს, მიუთითეთ, თუ როგორ განასხვავებს მათ კონტროლერი და რომელი ხელსაწყოების თანმიმდევრობა ეკუთვნის თითოეულ ვარიანტს.
გამავალი მდგომარეობა აღწერს, თუ რა შეიძლება შემოწმდეს თანმიმდევრობის შემდეგ. ის შეიძლება მოიცავდეს მილის პოზას, საბოლოო მდგომარეობის ხილულ ცვლილებას, თითოეულ ეტაპზე გამოყენებულ ხელსაწყოს იდენტურობას, გაზომილ ზომას, ზედაპირის მოთხოვნას და შედეგის განლაგებას. „ხილული ცვლილება“ შეინახეთ „დადასტურებული შედეგისგან“ განცალკევებით. კამერით გადაღებულმა ხედმა ან რედაქტირებულმა კლიპმა შეიძლება აჩვენოს, რომ ბოლო განსხვავებულად გამოიყურება; მხოლოდ მითითებული შემოწმების მეთოდით შეიძლება გადაწყდეს, დაკმაყოფილდა თუ არა რეალური მოთხოვნა.
რუკა ასევე ინარჩუნებს გაურკვევლობას. როდესაც სადგურს არ შეუძლია დაადასტუროს აქტიური ინსტრუმენტი, სამუშაო დაკავების მონაცემი, ოპერაციის შედეგი ან მილის იდენტურობა, გამომავალი უცნობია და არა მიღებული. უცნობ მილებს სჭირდებათ განსაზღვრული დაკავების ან შემოწმების მარშრუტი, სანამ შემდეგი ინსტრუმენტი ან ქვედა დინების ოპერაცია მათ გამოყენებას შეძლებს.
ნებისმიერი ხელსაწყოს შეხებამდე შეაერთეთ სამუშაო დამაგრება და ბრუნვა
მბრუნავ სამუშაო სამაგრს ორი დავალება აქვს: მილის საორიენტაციო წერტილის დადგენა და ამ წერტილის შენარჩუნება ბრუნვითა და ხელსაწყოსთან კონტაქტით შექმნილი ძალების ზემოქმედების ქვეშ. ყბის ან ლოკატორის მდგომარეობის, დამჭერის მდგომარეობის, მილის ჩასადგმელი წერტილის, დაშვებული გადახრის, გადახრის და ყველა ახლომდებარე ხელსაწყოსთან არსებული კლირენსის დადასტურება. მხოლოდ დამჭერის ბრძანება არ წარმოადგენს იმის მტკიცებულებას, რომ მილი საორიენტაციო ზედაპირს მიაღწია ან აჩქარების შემდეგ სტაბილური დარჩა.
ბრუნვის ნებართვა უნდა შეესაბამებოდეს დეკლარირებულ ფიზიკურ მდგომარეობას. შეამოწმეთ დამცავი და წვდომის პირობები, შერჩეული მიმართულება, დაშვებული სიჩქარის დიაპაზონი, მილის შეკავება, ხელსაწყოს ამოღება და ნებისმიერი პროცესის გარემოს მზადყოფნა, რომელიც საჭიროა ფაქტობრივი ოპერაციისთვის. თუ გადატვირთვის შემდეგ სიგნალი მოძველებულია, წინააღმდეგობრივია ან არ არის, შეინარჩუნეთ ბრუნვა ფიზიკური მდგომარეობის აღდგენამდე.
გამოწვევის წინაშე აყენეთ მილისა და სამუშაო სამაგრის ყველაზე ნაკლებად ხელსაყრელი კომბინაცია. გრძელმა გადახურვამ, თხელმა კედელმა, ზედაპირის დაბინძურებამ, ცვეთილმა შეხების ზედაპირებმა, არასწორმა სიგრძემ ან გადახრილმა საცნობარო ნიშნულმა შეიძლება შეცვალოს გადინება და მიახლოების გასწორება. მიღებული კონვერტი უნდა იყოს მიბმული წარმომადგენლობით მილებსა და გაზომილ პირობებზე და არა ერთ ვიზუალურად სტაბილურ დემონსტრაციაზე.
გამოიყენეთ ინსტრუმენტის მიდგომა და საბოლოო მდგომარეობის რუკა, როგორც გადაწყვეტილების ცხრილი
ექსპლუატაციაში გაშვების ჩანაწერში თითოეულ ხელსაწყოს საკუთარი რიგი ეძლევა. ხელსაწყოს დაასახელეთ პროგრამა და ხელსაწყოების სია და არა ვიზუალური ვარაუდები. ჩაწერეთ მისი დასაშვები სამუშაო ნაწილის მდგომარეობა, აქტიური ბოლო არე, მიახლოების მიმართულება, გასწორების მტკიცებულება, ბრუნვასთან დამოკიდებულება, მოქმედების ნებართვა, გასვლის მტკიცებულება და მოსალოდნელი შემოწმების ცვლილება.
| გადაწყვეტილების მიღების წერტილი | საჭირო მტკიცებულებები | რეაგირება მტკიცებულებების არარსებობის შემთხვევაში |
|---|---|---|
| მილი და მონაცემები მზადაა | ნაწილის იდენტიფიკაცია, სამუშაო სამაგრის კონტაქტი, დამჭერის დადასტურება, გარღვევის საზღვარი | როტაციის შენარჩუნება და ხელსაწყოს მიდგომა |
| არჩეული ინსტრუმენტი მზადაა | ხელსაწყოს იდენტიფიკაცია, მდგომარეობა, სახლის ან ცნობილი მდებარეობა, მომსახურებისთვის მზადყოფნა | თანმიმდევრობის დათრგუნვა და გადაუჭრელი ინსტრუმენტის იდენტიფიცირება |
| მიახლოება დაშვებულია | წინა ინსტრუმენტი ამოღებულია, სამიზნე ბოლო არე სუფთაა, გასწორებისა და ბრუნვის ურთიერთობა სწორია | შეინახეთ ინსტრუმენტი აქტიური ზონის გარეთ |
| მოქმედება დასრულებულია | პროგრამის მდგომარეობა, ხელსაწყოს რეაგირება, გამოცხადებული პროცესის სიგნალი, უსაფრთხო გაყვანა შესაძლებელია | მილის შენარჩუნება გაურკვეველ მდგომარეობაში |
| საბოლოო მდგომარეობა ინსპექტირებადია | მილის იდენტიფიკაცია, ხელსაწყოების ფაქტობრივი შეკვეთა, გაზომვის მარშრუტი, შედეგების შენახვის შესაძლებლობა | მილის მარშრუტიზაცია საჭესთან ან კონტროლირებად შემოწმებაზე |
ტაიმერმა შეიძლება ხელი შეუწყოს სტაბილიზაციას ან დიაგნოსტიკას ფიზიკური მდგომარეობის დადგენის შემდეგ. ის არ უნდა იყოს ხელსაწყოს შესვლის, სამუშაო ნაწილის ბრუნვის დაწყების ან შემდეგი მიდგომის დაწყების ერთადერთი მიზეზი. აიძულებს დაგვიანებული და წინააღმდეგობრივი სიგნალები, რათა რუკამ დაამტკიცოს, რომელი ნებართვაა ამოღებული და როგორ აღდგება თანმიმდევრობა.
დაამტკიცეთ გასწორება მილის ბოლოს ლოკატორად გამოყენების გარეშე
ხელსაწყოს ცენტრის პოზიცია გასწორების მხოლოდ ერთი ნაწილია. მილს შეიძლება ჰქონდეს გადახრა, სამუშაო დამაგრების მაჩვენებელი შეიძლება გადაადგილდეს, სლაიდი შეიძლება გაცვდეს ან არჩეულ ხელსაწყოს შეიძლება ჰქონდეს განსხვავებული ეფექტური ცენტრი. განსაზღვრეთ, რომელი გეომეტრია მნიშვნელოვანია რეალური ოპერაციისთვის და როგორ აფიქსირებს სადგური მისი სასარგებლო მიახლოების ფანჯრის მიღმა არსებულ მდგომარეობას.
როდესაც გამოიყენება შესაბამისობა ან მართვადი ჩანაწერი, დოკუმენტირებული უნდა იყოს, თუ რა ვარიაცია შეიძლება შთანთქას მას და რა უნდა უარყოს. შესაბამისობამ უნდა შეამციროს გვერდითი დატვირთვა დეკლარირებული დიაპაზონის ფარგლებში; მან არ უნდა დამალოს არასწორი მილი, არასწორი ინსტრუმენტი ან დაკარგული მონაცემი. რადიალური და კუთხური უკიდურესობები უნდა გამოსცადოთ წარმომადგენლობითი ნაწილებით, ამავდროულად დააკვირდეთ როგორც მიახლოებას, ასევე უკან დახევას.
გაუქმება ნებართვაა და არა ანიმაციის დეტალი. შემდეგი ინსტრუმენტი უნდა დარჩეს დაბლოკილი მანამ, სანამ აქტიური ინსტრუმენტი არ დატოვებს საერთო ზონას და არ მიაღწევს ცნობილ მდგომარეობას. იმ შემთხვევაში, თუ ხელსაწყოებს, სლაიდებს, დამცავებს ან სამუშაო ნაწილს შეუძლიათ შენახული მოძრაობის შენარჩუნება, განსაზღვრეთ დადასტურება, რომელიც საჭიროა ბრუნვის ან წვდომის პირობების შეცვლამდე.
ხელსაწყოს მდგომარეობისა და დამუშავების გარემოს კონტროლირებად შეყვანებად განხილვა
ხელსაწყოების კომპლექტში შეიძლება შედიოდეს საჭრელები, ფორმირების ელემენტები, ჯაგრისები, აპლიკატორები, ზონდები, სლაიდები, სენსორები, სითხის კონტროლის, გამწოვი, დამცავები და შემოწმების აღჭურვილობა. ზუსტი სია აღებულია სადგურის პროგრამიდან და საინჟინრო დოკუმენტაციიდან. ჩაწერეთ დამონტაჟებული იდენტურობა, გამოყენებადობა, მომსახურების ლიმიტი, კალიბრაცია, სადაც ეს შესაძლებელია, და შეუსაბამობაზე რეაგირება.
ნამსხვრევებმა, ნარჩენებმა, გამაგრილებელმა, საპოხი მასალამ, ჰაერმა ან სხვა გარემომ შეიძლება შეცვალოს კონტაქტი და სენსორული ფუნქცია. განსაზღვრეთ შეკავება, ექსტრაქცია, ფილტრაცია, შევსება და გაწმენდა ოპერაციის მიხედვით. დასრულებული ტაიმერი არ ადასტურებს, რომ მონაცემი სუფთაა, გარემომ მიაღწია მიზანს ან ინსტრუმენტი რჩება თავის სამსახურებრივ მდგომარეობაში.
შეამოწმეთ სამუშაო სამაგრი და ხელსაწყოს კონტაქტი წარმომადგენლობითი გაშვებისას. თუ პროცესი დამოკიდებულია გაწმენდაზე, ზონდის დადასტურებაზე, ხელსაწყოს სიცოცხლის ხანგრძლივობის მრიცხველებზე ან გარემოს ხელმისაწვდომობაზე, იძულებით გაითიშეთ თითოეული შეყვანის სიგნალი და გადაამოწმეთ, რომ თანმიმდევრობა შედის დოკუმენტირებულ სტატუსში, დაუსაბუთებელი ვარაუდით გაგრძელების ნაცვლად.
არასწორი ხელსაწყოს, დაკარგული გასწორების და უცნობი შედეგის მდგომარეობებიდან აღდგენა
მინიმალური იძულებითი ხარვეზის ნაკრები მოიცავს აქტიური ბოლო ზონისთვის არასწორად შერჩეულ ხელსაწყოს, გამოცხადებული დიაპაზონის მიღმა მიახლოების გასწორებას, წინა ხელსაწყოს ამოღების დაუდასტურებლობას და შემოწმების მონაცემებს, რომელთა დაკავშირება რეალურ თანმიმდევრობასთან შეუძლებელია. დაამატეთ სამუშაო სამაგრის შეუსაბამობა, მილის იდენტურობის დაკარგვა, ბრუნვის ხარვეზი, ხელსაწყოს მდგომარეობის სიგნალიზაცია, დაბლოკილი შემოწმება და ელექტროენერგიის გათიშვა, სადაც ეს სანდოა.
თითოეული მოვლენისთვის ჩაიწერეთ მილის მდებარეობა, ბრუნვის მდგომარეობა, აქტიური ხელსაწყოს პოზიცია, დარჩენილი შენახული ენერგია, პროცესის გარემოს მდგომარეობა, უსაფრთხო წვდომის რეჟიმი, დაშვებული ავტომატური მოძრაობა და განლაგება. აღდგენა იწყება დაკვირვებული ფიზიკური მდგომარეობიდან. არ უნდა ვივარაუდოთ, რომ პროგრამის მრიცხველი ზუსტად აღწერს გაჩერებამდე მომხდარ მოვლენებს.
ავტომატური ხელახალი ცდა მისაღებია მხოლოდ მაშინ, როდესაც სხვა ცდა ვერ აზიანებს მილს, ხელსაწყოს, სამაგრს ან შემოწმების ჩანაწერს. შეზღუდეთ ხელახალი ცდები და შეინახეთ მიზეზი. თუ ოპერაცია შესაძლოა დაწყებული იყოს, მაგრამ მისი შედეგი მიუწვდომელია, მოქმედების ბრმად გამეორების ნაცვლად, გაგზავნეთ მილი პროექტით განსაზღვრულ შემოწმების ან შეჩერების მარშრუტზე.
შექმენით დაცვა როტაციის, ხელსაწყოების და აღდგენის წვდომის გარშემო
შესაბამის საფრთხეებს შორისაა მბრუნავი სამუშაო ნაწილები, სამუშაო წერტილებთან კონტაქტი, ნაკაწრები, მილის ბასრი ბოლოები, ხელსაწყოს გატეხვა, შენახული მოძრაობა, სითხის ზემოქმედება, მოჭერის წერტილები და ადამიანის შეღწევა შემოწმების ან აღდგენის დროს. შეფასება მოიცავს ავტომატურ მუშაობას, დაყენებას, სწავლებას, ხელსაწყოს შეცვლას, გაწმენდას, ნიმუშის გაზომვას, გაჭედვის აღმოფხვრას და მოვლა-პატრონობას.
OSHA-ს მანქანების დაცვის ინსტრუქცია მოიცავს მუშაობის წერტილთან, მბრუნავ ნაწილთან, ჩიპთან, ნაპერწკალთან და უსაფრთხოების საკითხებს. OSHA-ს რობოტის მართვა ამატებს რობოტ-სისტემის საზღვარს, სადაც რობოტი ან ავტომატური დამმუშავებელი სადგურის ნაწილია. საბოლოო დიზაინს კვლავ სჭირდება აღჭურვილობის შემქმნელის ინსტრუქციები, შესაბამისი ადგილობრივი წესები და ფაქტობრივი დაცვისა და კონტროლის არქიტექტურის დადასტურება.
სანდო პოზიციებზე განთავსებული ხელსაწყოების გამოყენებით, შეამოწმეთ გაჩერება, გადატვირთვა, ხილვადობა, მოულოდნელი გადატვირთვის პრევენცია, რეჟიმის შერჩევა, უსაფრთხო წვდომა და სახიფათო ენერგიის იზოლაცია. არ ჩათვალოთ მაღალი დონის „უსაფრთხო“ ბიტი საკმარისად, თუ მისი ფიზიკური მნიშვნელობა, დიაგნოსტიკური ქცევა და ვალიდაციის პასუხისმგებლობა არ არის დოკუმენტირებული.
გაზომეთ ხელსაწყოების თანმიმდევრობა რობოტის ერთი მოძრაობის ნაცვლად
დაკვირვებული ციკლი დაყავით შემდეგ სეგმენტებად: გამონაკლისების იდენტიფიცირება, ადგილმდებარეობის დადგენა, დაფიქსირება, ბრუნვის ჩართვა, ხელსაწყოს შერჩევა, მიახლოება, გასწორება, მოქმედება, გამოყვანა, ხელსაწყოს შეცვლა, შემოწმება, გაშვება, გადმოტვირთვა და აღდგენა. ცალ-ცალკე ჩაიწერეთ ლოდინი, ბრუნვის დრო, ხელსაწყოს თითოეული მოქმედება, გაზომვა, მომსახურების აქტივობა და ანომალიური აღდგენა. შემზღუდველი სეგმენტი შეიძლება არ იყოს რობოტის სიჩქარე.
გამოიყენეთ მილის წარმომადგენლობითი ვარიანტები, სამუშაო დამაგრების პირობები, ხელსაწყოს სიცოცხლის პოზიციები, გადართვები და აღდგენის მოვლენები. მითითებული მეთოდით აღწერეთ შეზღუდული ციკლი. რედაქტირებული კადრები არ ადგენს წარმოების სიჩქარეს და ერთი ხელსაყრელი გაშვება ვერ წარმოადგენს სადგურის სრულ კონვერტს.
რუკის ექსპლუატაციაში გაშვება თანმიმდევრობის ოპტიმიზაციამდე
მიღების კამპანია უნდა მოიცავდეს დეკლარირებულ მილის დიაპაზონს, სამუშაო ნაწილის დამაგრების და გადახრის ლიმიტებს, ყველა ხელსაწყოს იდენტიფიკაციას, მიახლოების გასწორებას, ბრუნვის ურთიერთობას, გაყვანის დადასტურებას, საბოლოო მდგომარეობის ხილულ ცვლილებას, განზომილებიან ან ზედაპირულ შემოწმებას, სიგნალის ხარვეზებს, დაცვას, აღდგენას და ხელახლა ჩართვას. შეინახეთ ნაწილების ID-ები, პროგრამისა და ხელსაწყოების სიის გადახედვა, სამუშაო ნაწილის კონფიგურაცია, პროცესის გარემოს მდგომარეობა, გაზომვები და განლაგება.
EVST-ის მიწოდება:
- მილისა და ბოლოების მახასიათებლების ნახაზები
- სამუშაო ნაწილის შეკავების მაჩვენებელი, ბრუნვის მიმართულება და დასაშვები გადახრა
- ხელსაწყოების სია, თანმიმდევრობა, მიდგომის მიმართულებები და პროგრამის მდგომარეობები
- პროცესის საშუალება, მოპოვება, დაცვა და ინფორმაციაზე წვდომა
- შემოწმების მეთოდი, წარმომადგენლობითი ნიმუშები და შედეგების ველები
- სამიზნე ციკლი, გადართვა, გაუმართაობა და აღდგენის წესები
აპლიკაციის მიმოხილვას შეუძლია დააკავშიროს ეს შემავალი მონაცემები წვდომასთან, ხელსაწყოებთან, ინტერფეისებთან, დაცვის მექანიზმებთან, თანმიმდევრობის ლოგიკასთან, შემოწმებასთან და ტესტირების შემთხვევებთან. უცნობი ოპერაციის დეტალები დასახელებულ კითხვებად რჩება მანამ, სანამ პროგრამის მფლობელი და შემოწმების გეგმა არ უპასუხებენ მათ; მხოლოდ მოძრაობა ვერ შეავსებს ხარვეზს.
ხშირად დასმული შეკითხვები
შესაძლებელია თუ არა ვიდეოდან მილის ბოლოში ზუსტი ოპერაციის იდენტიფიცირება?
არასანდო. მოძრაობამ შეიძლება აჩვენოს სამუშაო ნაწილის ბრუნვა, ხელსაწყოს თანმიმდევრობა, მიახლოება და ამოღება. ოპერაციის სახელწოდება დამოკიდებულია დამონტაჟებულ ხელსაწყოზე, პროგრამაზე, პროცესის საშუალებაზე, მილის მახასიათებლებზე და მოსალოდნელ შემოწმების ცვლილებაზე. გამოიყენეთ ეს ჩანაწერები პროცესის საჯაროდ აღწერამდე ან ტექნიკურად გამოქვეყნებამდე.
რა ადასტურებს, რომ ერთი ხელსაწყო მეორეს მოახლოებამდე დასრულდა?
გამოიყენეთ პროგრამის გამოცხადებული მდგომარეობა ფიზიკურ ამოღებასთან ან ცნობილი პოზიციის მტკიცებულებასთან ერთად. შემდეგი მიდგომა შეფერხებულია, როდესაც იდენტობა, პოზიცია ან ამოღება გაურკვეველია. დადასტურებას შეიძლება მოჰყვეს დროის შეფერხება, მაგრამ მხოლოდ გასული დრო არ უნდა იძლეოდეს საერთო აქტიურ ზონაზე წვდომის საშუალებას.
საკმარისია თუ არა ხილული ზედაპირის ცვლილება მილის დასასრულის მისაღებად?
არა. შესაძლოა, ეს დაკვირვებას ადასტურებდეს, თუმცა ზომები, დასრულება, კონცენტრაციულობა, გეომეტრია ან პროექტის სხვა მოთხოვნა საჭიროებს შემოწმების კონკრეტულ მეთოდს. გაზომილი შედეგი დაუკავშირეთ მილის იდენტურობას, ხელსაწყოს რეალურ თანმიმდევრობას, პროგრამის გადახედვას და განლაგებას.
შეიძლება თუ არა კლიპის გამოყენება წარმოების ციკლის დროის ციტირებისთვის?
არა. ის არ ადგენს მილის რეალურ ვარიაციას, ხელსაწყოს მომსახურებას, სამუშაო ნაწილის შემოწმებებს, პროცესის გარემოს დროის განსაზღვრას, შემოწმებას, გადართვას ან გაუმართაობის აღმოფხვრას. გაზომეთ სრული თანმიმდევრობა წარმომადგენლობითი პირობებით და აღწერეთ მეთოდი და ვარაუდები.
დასკვნა
მილის ბოლოში ხელსაწყოების მართვა შესაძლებელია, როდესაც როტაცია, სამუშაო ნაწილის დაჭერა, შერჩეული ხელსაწყოს იდენტიფიკაცია, მიახლოება, ამოღება და შემოწმება ერთ რუკაზეა მოცემული. EVST-ს გაუზიარეთ მილის, მონაცემის, ხელსაწყოების სიის, პროგრამის, დამუშავების საშუალების, უსაფრთხოების, გაზომვისა და აღდგენის ინფორმაცია. შედეგი უნდა იყოს ფალსიფიცირებადი თანმიმდევრობის ჩანაწერი და არა რედაქტირებული მოძრაობიდან გამომდინარე პროცესის სახელი ან შესრულების დაპირება.
დაკავშირებული EVST კითხვა
- კოლაბორაციული რობოტის გამოყენების დაგეგმვა
- სამრეწველო რობოტების არქიტექტურა და გამოყენების დიაპაზონი
- ტვირთამწეობა, მასშტაბი და რობოტის ტიპის შერჩევა
ლიტერატურა
- OSHA-ს მანქანების დაცვა - ზოგადი მოთხოვნები — გამოიყენება მუშაობის წერტილის, მბრუნავი ნაწილის, ნაპერწკლის, ნაპერწკლის და უსაფრთხოების მიზნით.
- NIST-ის რობოტული სისტემების შესრულების შეფასების ჩარჩო — გამოიყენება შესრულების მოთხოვნებისთვის, მეტრიკებისთვის, ტესტირების მეთოდებისა და განმეორებითი ვერიფიკაციისთვის.
- OSHA-ს ტექნიკური სახელმძღვანელო: სამრეწველო რობოტების სისტემები და სისტემის უსაფრთხოება — გამოიყენება რობოტის გამოყენების კომპონენტებისთვის, საფრთხეებისთვის, რისკის შეფასებისთვის, რისკის შემცირებისა და უსაფრთხოების სისტემის შეფასებისთვის.
- NIST-ის ასამბლეის შესრულების მეტრიკა და ტესტირების მეთოდები — გამოიყენება აწყობის შესრულების მეტრიკისა და ტესტირების მეთოდების შემუშავებისთვის.