რობოტული შესხურების ბილიკის მშრალი გაშვების მიღებისთვის გამოიყენება ორი თანმიმდევრული კარიბჭე. პირველ რიგში, სამუშაო ნაწილის პოზა, შესასხურებელი იარაღის პოზიცია, ფარდობითი მანძილი, შლანგის კლირენსი, უკუქცევითი ქცევა და გატანის მარშრუტი უნდა დარჩეს დეკლარირებული მოძრაობის ფანჯრის ფარგლებში, მასალის გამორთვის შემთხვევაში. მხოლოდ ამის შემდეგ შეიძლება კონტროლირებადი საფარის საცდელი მეთოდით შეფასდეს ფირის ფორმირება, გარეგნობა, ადჰეზია და პროექტის სხვა შედეგები.
EVST ამ გამოყოფას უწოდებს მშრალი გაშვებიდან დაფარვამდე საცდელი საზღვარიეს განკუთვნილია შეღებვის პროცესისა და ავტომატიზაციის გუნდებისთვის, რომლებიც რობოტულ შესხურების გზას ამუშავებენ. ის არ ითვალისწინებს უნივერსალურ მასალის პარამეტრს, დისტანციას, საფარის შედეგს, გადაცემის ეფექტურობას ან ციკლს იარაღის, სამუშაო ნაწილის, ჯიხურის, მასალისა და შემოწმების მეთოდისთვის, რომლებიც ერთად არ არის კვალიფიცირებული.
რობოტული შესხურების ბილიკის მშრალი გაშვება იწყება სამიზნე ზედაპირიდან
განსაზღვრეთ სამიზნე ზედაპირები, იარაღის სავარაუდო ორიენტაცია, ფარდობითი მანძილის ფანჯარა, შებრუნების წერტილები, ბილიკის გადაფარვის განზრახვა, დაწყების და გაჩერების ადგილები და რეგიონები, რომლებშიც მასალა არ უნდა იქნას მიღებული. მიუთითეთ, რომელი ელემენტები მიეკუთვნება მშრალი გაშვების ჩანაწერს და რომელი - შემდგომ საფარის შემოწმებას. ამ გაყოფის გარეშე, შესასხურებელი იარაღის განმეორებადმა მოძრაობამ მაინც შეიძლება გამოიწვიოს დაუდასტურებელი პროცესის შედეგი.
შემომავალი სამუშაო ნაწილის აღწერა მოიცავს გეომეტრიას, პოზას, სამიზნე ზედაპირის იდენტურობას, ფიქსაციის მაჩვენებელს, ზედაპირის მდგომარეობას, დასაშვებ ვარიაციას, საყრდენი განლაგებას და მიკვლევადი ნაწილის იდენტურობას. რობოტისგან განსხვავებული პირობები უნდა იყოს ადაპტირებული იმ პირობებისგან, რომლებიც უნდა იქნას უარყოფილი წინა დინების მიმართულებით. სამუშაო ნაწილი, რომელიც ირყევა, იხრება კვალიფიციური დისტანციის კონტროლის დიაპაზონის მიღმა ან მდებარეობს არასწორ მითითებაზე, არ უნდა გაიაროს ავტომატური მშრალი გაშვება.
შემოწმებიდან კოორდინატთა სისტემაზე გადადით უკუღმა. აირჩიეთ სტაბილური მდებარეობის მახასიათებლები, რომლებიც ძალაში რჩება მასალის გადაადგილების ან დარღვევის დროსაც. ჩაიწერეთ, სად იზომება მონაცემი, როგორ არის დამუშავებული ნაწილი შეკავებული და რომელი სამაგრი ან შლანგის მოძრაობაა მისაღები საფარის ბილიკის განზომილებიანი საზღვრის დატოვებამდე.
დაიჭირეთ სამაგრი საყრდენი და შესასხურებელი იარაღი, როგორც ერთი გეომეტრიული ჯაჭვი
შესასხურებელი იარაღის კუთხე, დაშორება, მოძრაობის მიმართულება, სიჩქარე და სამუშაო ნაწილის პოზა ურთიერთქმედებს. დაპროგრამებული ხელსაწყო-ცენტრის ტრაექტორიის შენარჩუნება საკმარისი არ არის, თუ სამუშაო ნაწილის აწევა საყრდენიდან ან სიმაღლის სენსორიდან მიჰყვება ზედმეტი შესხურების ნარჩენებს და არა დანიშნულების ზედაპირს. კვალიფიციური ტრაექტორია უნდა მოიცავდეს რეალურ შესასხურებელ იარაღს, საქშენს, შლანგებს, სიმაღლის სენსორს, სამაგრს, ასევე ზედმეტი შესხურებისა და შლანგის გაწმენდის მოცულობას.
რუკის ფიქსაციის მახასიათებლები, დაცული საზღვრები და მშრალი გაშვების სრული ბილიკის საწინააღმდეგო ღიობები. ლოკატორს ან დამჭერს შეუძლია იარაღის ან შლანგის დაბლოკვა მაშინაც კი, როდესაც სამიზნე ზედაპირი მიუწვდომელია. დარწმუნდით, რომ შლანგის გაწმენდა, მაჯის ბრუნვა, ზედმეტი შესხურების მიმართულება და ოპერატორის წვდომა დეკლარირებული ჯიხურის კონვერტის შიგნით რჩება.
კუთხეებსა და გადასვლებში განსაზღვრეთ, თუ როგორ იცვლება შესასხურებელი იარაღის ორიენტაცია და სიჩქარე. რობოტს შეიძლება დასჭირდეს იარაღის პოზიციის შენარჩუნება ბრუნვისას, რამაც შეიძლება მაჯის სახსრები, შლანგები ან შესასხურებელი იარაღისა და შლანგის გარსი შეზღუდვებთან ახლოს მოათავსოს. შეამოწმეთ არა მხოლოდ სწორი ცენტრალური კიდე, არამედ ყველაზე ნაკლებად ხელსაყრელი ორიენტაცია და დაფარვა.
| გეომეტრიის მდგომარეობა | მტკიცებულება | თუ კვალიფიციური ფანჯრის გარეთ |
|---|---|---|
| სამუშაო ნაწილის პოზა დადასტურებულია | მონაცემი, სამიზნე ზედაპირის იდენტურობა, ფიქსაციის მდგომარეობა | გზის არჩევამდე შეკავება |
| მშრალი გაშვებისთვის მზადაა | იარაღის იდენტიფიკაცია, ორიენტაცია, სტაგნაციის მეთოდი, შეფერხებული მასალა, შლანგის მარშრუტი | მოძრაობის დათრგუნვა, როდესაც რომელიმე წინაპირობა გაურკვეველია |
| მშრალი გაშვება მიმდინარეობს | დამოკიდებულება, ფარდობითი მანძილი, შებრუნება და კლირენსი კვლავ შესამჩნევი რჩება | გაჩერდით დეკლარირებულ მდგომარეობაში და გამოიყენეთ წინასწარ განსაზღვრული გაყვანის მარშრუტი |
| საფარის ტესტირება დასრულდა | პროექტის შემოწმება აღრიცხავს საჭირო მასალის შედეგს | ნიმუში გადაიტანეთ საფარის საცდელი გეგმის მიხედვით |
მშრალი გაშვების, მასალის ჩართვის და საფარის საცდელი მდგომარეობების ცალკეული ცდები
ბილიკის შერჩევა, მხოლოდ მოძრაობის მშრალი გაშვება, აღდგენის შეჩერება, მასალის ჩართვა, კონტროლირებადი შესხურება, მასალის გამორთვა და ჯიხურის გაწმენდა სხვადასხვა მდგომარეობაა. თითოეული მათგანისთვის ჩაიწერეთ იარაღის ბრძანება, მასალის მიწოდების მდგომარეობა, მოპოვების მდგომარეობა და რობოტის დაშვებული ქცევა. მშრალი გაშვების წარმატებით დასრულება იძლევა საცდელი პერიოდის ჩატარების უფლებამოსილებას; ეს არ იძლევა საფარის შედეგის წინასწარ დამტკიცების საშუალებას.
უჯრედმა უნდა დაამტკიცოს, რომ მასალა მშრალი დამუშავების დროს შეფერხებული დარჩა, დაადგინოს, მიაღწია თუ არა მოძრაობამ თითოეულ უკუსვლას და შეინარჩუნოს გაჩერების ადგილმდებარეობა, თუ გზა შეწყდება. ნომინალურ წერტილში პირდაპირ დაბრუნებამ შეიძლება შლანგი გადაკვეთოს სამაგრზე ან მასალა ორჯერ წაუსვას საცდელი პერიოდის დაწყების შემდეგ. საღებავის პროცესისა და ხარისხის მფლობელთან ერთად განსაზღვრეთ დაშვებული აღდგენის ან გადამუშავების მეთოდი.
მასალის გამორთვის შემდეგ, შეინარჩუნეთ გაჩერებული სამუშაო ნაწილის, მასალის წნევის, ამოტუმბვის, ზედმეტი შესხურების და კაბინაში წვდომის კონტროლი. „რობოტის სახლში“ შესხურების ოპერაციის დასასრული არ არის. კაბინის გაწმენდის ან დამუშავების მდგომარეობა საკმარისი უნდა იყოს შემოწმების, გადმოტვირთვისა და ადამიანის წვდომისთვის.
შესასხურებელი ჯიხურის ნებართვა რეალურ მონაცემებად აქციეთ
შესასხურებელი ჯიხურის საზღვარი მოიცავს საფარის მასალას, ატომიზირებულ ჰაერს, ზედმეტ შესხურებას, ორთქლს, ვენტილაციას, აალების წყაროებს, რობოტის მოძრაობას, შლანგის გაწმენდას და აღდგენის წვდომას. საჭირო ნებართვები, ვენტილაცია, შესხურების ოპერაციების კონტროლი, მასალების მარაგის შემოწმება, პირადი დამცავი აღჭურვილობა, ტერიტორიის კონტროლი და საგანგებო სიტუაციებზე რეაგირება დამოკიდებულია ადგილმდებარეობასა და პროცედურაზე. ისინი უნდა იყოს დაკავშირებული სამუშაო მდგომარეობასთან და არა ერთჯერადი გაშვების საკონტროლო სია.
OSHA-ს შესხურების ოპერაციები და OSHA 1910.94 განსაზღვრავენ შესხურების დასრულების, ვენტილაციის, ანთების კონტროლისა და ოპერაციული კონტროლის საკითხებს. ISO 10218-2:2025 და OSHA-ს რობოტის სახელმძღვანელო მითითებები ამატებს რობოტ-უჯრედის საზღვარს. ეს მითითებები არ ცვლის ადგილობრივ შესხურების ჯიხურის ავტორიზაციას და მატერიალურ-სისტემურ წესებს, გარემოსდაცვით კონტროლს ან კვალიფიციური შესხურების პროცედურას.
თუ ექსტრაქცია ან ტერიტორიის მზადყოფნა აუცილებელია, ამ მდგომარეობის დაკარგვამ უნდა შეაჩეროს ან ხელი შეუშალოს შესხურებას ინჟინერიული რეაგირების გზით. ტესტირება უნდა ჩატარდეს გაუმართავი ექსტრაქციის, მასალის მიწოდების გაუმართაობის, ნებართვის დაკარგვის და ელექტროენერგიის გათიშვის შემთხვევაში. რეაგირების შედეგად მასალის მიწოდება, ექსტრაქცია და გაჩერებული სამუშაო ნაწილი განსაზღვრულ მდგომარეობაში უნდა დარჩეს.
შეაერთეთ შლანგები და კაბელები შესასხურებელი იარაღისა და შლანგის გარსისთვის
შლანგის მართვა როგორც პროცესის, ასევე უსაფრთხოების საკითხია. მოდელირება გაუკეთეთ სრულ მარშრუტს შესასხურებელი იარაღის ყველა ორიენტაციის მეშვეობით, მათ შორის, დახრილობა, ბრუნვა, მინიმალური მოხრა, შეერთების დეფორმაცია, სითბოს ზემოქმედება და სამუშაო ნაწილთან ან ზედმეტი შესხურების ნარჩენებთან კონტაქტი. რობოტის სწორი პოზა მიუღებელია, თუ ის შლანგს მასალის ნაკადში უბიძგებს ან ბასრ სამაგრის კიდეზე გადადის.
დამტკიცებული აღჭურვილობის დიზაინისა და შესაბამისი წესების შესაბამისად, ჩართეთ სარქველები, რეგულატორები, წნევის მართვის საშუალებები, იარაღის გამშვები მექანიზმები, გამწმენდი ფუნქციები და სხვა საჭირო მასალის მიწოდების მოწყობილობები. ჩაიწერეთ მათი შემოწმებისა და მომსახურების პასუხისმგებლობები. რობოტის პროგრამირება არ უნდა იქნას გამოყენებული მასალის მიწოდების ინჟინერიის ხარვეზების კომპენსირებისთვის.
შეამოწმეთ მიახლოება და გამოტანა სამუშაო ნაწილის დასაშვებ უკიდურეს წერტილებში. დარწმუნდით, რომ შესასხურებელ პისტოლეტს შეუძლია უსაფრთხოდ დატოვოს გაჩერებული გზა, შლანგების ზედმეტი შესხურების ნარჩენებში გათრევის ან დროებით საყრდენებთან შეჯახების გარეშე.
საფარის შემოწმებამდე შეამოწმეთ შესხურების ბილიკის გეომეტრია
მოძრაობის გადაწყვეტილებასთან შესაბამისობაში მყოფი მშრალი გაშვების შემოწმებები შეარჩიეთ: დაპროგრამებული პოზის მიმოხილვა, ფარდობითი მანძილის დაკვირვება, სამაგრების კლირენსი, შლანგის კლირენსი, შებრუნებული ქცევა, გაჩერების პოზიცია და ამოღება. საფარის საცდელი ტესტის დროს გამოიყენება პროექტის ფენა, გარეგნობა, ადჰეზია ან სხვა მითითებული შემოწმების მეთოდი, ნიმუშის ადგილმდებარეობის, სიხშირის, აღჭურვილობისა და მიღების წესის გამოცხადებით.
გამოყავით დასრულების გზა საფარის ხარისხისგან. დასრულებული გავლა შეიძლება მაინც შეიცავდეს არასწორ დისტანციას, გამოტოვებულ სამიზნე არეალს, ზედმეტ გადაფარვას, ცუდ იერსახეს ან შეუმოწმებელ მასალის შედეგს. შეინახეთ სამუშაო ნაწილის იდენტურობა, პროგრამა, შესასხურებელი იარაღის დაყენება, პროცედურის ვერსია, გაზომილი შედეგი და განლაგება, რათა საფარის შემოწმებამ არ მემკვიდრეობით მიიღოს უცნობი კიდე.
არ გამოაქვეყნოთ საფარის ზოგადი ხარისხი ან ხარისხის მნიშვნელობა კლიპიდან. შედეგს განსაზღვრავს საფარის მასალა, სამუშაო ნაწილის გეომეტრია, იარაღის განლაგება, გადაადგილება, სამაგრების საყრდენი, ჯიხურის მდგომარეობა და საცდელი პერიოდის შემდგომი შემოწმება. გამოიყენეთ პროექტის კვალიფიციური პროცედურა და შეამოწმეთ კუპონები ან ნაწილები.
გამოასწორეთ ხარვეზები, რომლებმაც შეიძლება დააზიანოს ჯიხურის უსაფრთხოება ან გააუქმოს საფარის გზა.
მინიმუმ, გაასაჩივრეთ სამუშაო ნაწილის მონაცემის გადაადგილება, დაკარგული ხიდი, გზის შეწყვეტა და ამოღების ან შესასხურებელი კაბინის ნებართვის მიუწვდომლობა. საჭიროების შემთხვევაში, დაამატეთ მასალის წნევის გაუმართაობა, მასალის ჩართვის გაუმართაობა, შლანგის მდგომარეობის გაუმართაობა, ზედმეტი შესხურების ნარჩენების ბლოკირება, შესასხურებელი იარაღის შეჯახების რისკი, გაზომვის მიუწვდომლობა და კაბინის დაცლის ან გადმოტვირთვის არაუსაფრთხო მდგომარეობა.
თითოეული მოვლენისთვის განსაზღვრეთ შესასხურებელი იარაღისა და მასალის მიწოდების დაუყოვნებელი მოქმედება, რობოტის დაშვებული მოძრაობა, ჯიხურის ან ობიექტის რეაგირება, სამუშაო ნაწილისა და შლანგის მდგომარეობა, ზედმეტი შესხურების ნარჩენების განკარგვა, შემოწმება და ხელახლა მუშაობის პირობები. აღდგენას შეიძლება დასჭირდეს ახალი დაწყების სტრატეგია ან ცალკე ხელახალი დამუშავების პროცედურა; ეს არასდროს არ უნდა იყოს ავტომატური გამეორება უცნობი მასალის ნაკადის მდგომარეობიდან.
შეინახეთ ხარვეზების თანმიმდევრობა და სამუშაო ნაწილის იდენტიფიკაცია. კონტროლერის გადატვირთვამ არ უნდა წაშალოს ის ფაქტი, რომ სამუშაო ნაწილს აქვს შესხურების შეწყვეტილი გზა. ნებისმიერი გაგრძელების წინ მოითხოვეთ ახალი გეომეტრია და შესხურების კაბინის შემოწმება.
ცალ-ცალკე გაზომეთ მშრალი გაშვება, საფარის და ჯიხურის გაწმენდა
სეგმენტის ჩატვირთვა, ადგილმდებარეობის დადგენა, მიახლოება, მასალის გააქტიურების შემოწმება, დაწყება, გადაადგილება, მასალის გამორთვა, ჯიხურის გაწმენდა ან კონტროლირებადი ლოდინი, შემოწმება, საცდელი ნაწილის დამუშავება და გადმოტვირთვა. აღრიცხეთ მოპოვება და ტერიტორიის მომზადება იმ შემთხვევებში, როდესაც ისინი ზღუდავენ ოპერაციას. სამუშაო ნაწილის და პროცედურის ცვლილებები უნდა იყოს წარმომადგენლობითი კვლევის ნაწილი.
შეფერხების მიზეზი შეიძლება იყოს ჯიხურის გაწმენდა, შემოწმება, სამუშაო ნაწილის დამუშავება ან შესასხურებელი ჯიხურის მოწყობა და არა რობოტის სიჩქარე. განსაზღვრული სამუშაო ნაწილის, ბილიკის, მასალის, ჯიხურის მდგომარეობისა და შემოწმების პროცედურისთვის შეზღუდული ციკლის შესახებ შეტყობინება. არ გამოიტანოთ დასკვნა რედაქტირებული შესასხურებელი კადრებიდან.
მშრალი გაშვებიდან საფარის საცდელი საზღვრის ორივე მხარე გაათავისუფლეთ
მიღება უნდა მოიცავდეს სამუშაო ნაწილის პოზის ტოლერანტობას, საყრდენს, შესასხურებელი იარაღის ორიენტაციას, ძვრის კონტროლის დიაპაზონს, დაწყების და გაჩერების პირობებს, წარმომადგენლობითი ბილიკის გეომეტრიას, შეწყვეტას, ამოღებას, მასალის მიწოდების ხარვეზებს, დაცვას, გაჩერებულ სამუშაო ნაწილს, შემოწმებას და აღდგენას. შეინახეთ სამუშაო ნაწილის ID-ები, პროცედურისა და პროგრამის ვერსიები, შესასხურებელი იარაღისა და საყრდენის კონფიგურაცია, გაზომვები, გარემო პირობები და განლაგება.
EVST-ის მიწოდება:
- სამუშაო ნაწილის გეომეტრია, სამიზნე ზედაპირები, მასალა და პოზის დიაპაზონი
- სამიზნის ზედაპირები, იარაღის ორიენტაციის ფანჯარა, გადაფარვის განზრახვა და შემოწმების წესი
- დამტკიცებული შესხურების პროცედურა და მასალის მიწოდების შესახებ ინფორმაცია
- სამაგრი, შლანგის მარშრუტი, გამონაბოლქვი და დამცავი განლაგება
- საფარის საცდელი შედეგები და განკარგვის მოთხოვნები
- ციკლის, ინსპექტირების, ჯიხურების დასუფთავებისა და აღდგენის მოლოდინები
მიმოხილვას შეუძლია დააკავშიროს ეს შემავალი მონაცემები რობოტის წვდომასთან, შესასხურებელი იარაღის ორიენტაციასთან, მომსახურებასთან, კონტროლის მდგომარეობებთან, უსაფრთხოებასთან და მიღებასთან. არაკვალიფიციური მასალის ან პროცედურის პირობები გამოშვების საზღვრის მიღმა რჩება.
ხშირად დასმული შეკითხვები
შეუძლია თუ არა შესასხურებელი იარაღის რეგულირებას სამუშაო ნაწილის ნებისმიერი დამახინჯების გამოსწორება?
არა. მას აქვს გამოცხადებული აღქმისა და მოძრაობის დიაპაზონი და შესაძლოა მასზე გავლენა იქონიოს ზედაპირის ფორმამ, არეკვლის უნარმა, ფიქსაციის პოზიციამ, იარაღის პოზიციამ და რობოტის მოქმედების არეალმა. ჯერ დაადგინეთ პოზა და ფიქსაციის საზღვარი, შემდეგ კი შეამოწმეთ ფარდობითი მანძილის კონტროლი ყველაზე ნაკლებად ხელსაყრელ ადგილებში. დიაპაზონის მიღმა არსებული პირობები უნდა შეწყდეს შესხურებამდე ან შესხურების დროს დამტკიცებული რეაგირების გზით.
დასრულებული გზა ადასტურებს, რომ საფარის გზა მისაღებია?
არა. დასრულება არ განსაზღვრავს ფირის წარმოქმნას, გარეგნობას, ადჰეზიას, გადაცემის ეფექტურობას ან საფარის სხვა მოთხოვნებს. გაზომეთ საჭირო მახასიათებლები პროექტის მეთოდით და შეინახეთ შედეგი სამუშაო ნაწილის იდენტურობით.
რა ხდება შესხურების გზის შეწყვეტის შემდეგ?
გამორთეთ მასალის ნაკადი და დააკმაყოფილეთ სისტემის კვალიფიციური აღჭურვილობის რეაგირების მოთხოვნები, შეინარჩუნეთ გაჩერებული სამუშაო ნაწილი და შეწყვეტილი ბილიკის მდგომარეობა, შეამოწმეთ ბილიკი და სამიზნე ზედაპირი და დაიცავით დამტკიცებული გადატვირთვის ან ხელახალი დამუშავების მეთოდი. ბილიკის თვითნებური წერტილიდან ხელახლა დაკვრამ შეიძლება შეცვალოს გეომეტრია და მასალის გამოყენება.
რობოტი შესასხურებელი ჯიხურის მართვას არასაჭიროს ხდის?
არა. ავტომატიზაცია ცვლის პროცესის სიახლოვეს მყოფ პირებს, თუმცა საფარის მასალა, აალების წყაროები, ორთქლი, ვენტილაციის დაკარგვა, რობოტის მოძრაობა და ზედმეტი შესხურება, წვდომა და საგანგებო სიტუაციებზე რეაგირება კვლავ საჭიროებს ინჟინერიულ და ობიექტის კონტროლს. შესხურების ჯიხურის კარიბჭე აქტიური რჩება ჯიხურის დასუფთავებისა და მასალების დამუშავების მთელი პერიოდის განმავლობაში.
დასკვნა
რობოტული შესხურების გზის მშრალი გაშვება კონტროლდება მხოლოდ მაშინ, როდესაც მოძრაობის ჩანაწერი, აღდგენის მარშრუტი, ჯიხურის ნებართვა და შემდგომი საფარის საცდელი მტკიცებულებები რჩება ცალკე და თვალყურის დევნებადი. გაუგზავნეთ EVST-ს სამუშაო ნაწილი, საფარის გზა, პროცედურა, შესხურების იარაღი, საყრდენები, ამოღება, შემოწმება და აღდგენის მოთხოვნები. უჯრედმა უნდა გამოუშვას დადასტურებული საფარისთვის მზადყოფნის მდგომარეობა - და არა უბრალოდ რობოტი, რომელმაც დაასრულა კიდის მონიშვნა.
დაკავშირებული EVST კითხვა
- კოლაბორაციული რობოტის გამოყენების დაგეგმვა
- სამრეწველო რობოტების არქიტექტურა და გამოყენების დიაპაზონი
- ტვირთამწეობა, მასშტაბი და რობოტის ტიპის შერჩევა
ლიტერატურა
- NIST-ის რობოტული სისტემების შესრულების შეფასების ჩარჩო — გამოიყენება შესრულების მოთხოვნებისთვის, მეტრიკებისთვის, ტესტირების მეთოდებისა და განმეორებითი ვერიფიკაციისთვის.
- OSHA-ს შესხურების ოპერაციები — გამოიყენება შესხურებით გამოწვეული საფრთხის, ვენტილაციის, აალების კონტროლისა და ოპერაციული კონტროლისთვის.
- OSHA 1910.94 — ვენტილაცია — გამოიყენება შესხურებით დასრულებასთან და დამაბინძურებლების კონტროლთან დაკავშირებული ვენტილაციის მოთხოვნებისთვის.
- OSHA-ს ტექნიკური სახელმძღვანელო: სამრეწველო რობოტების სისტემები და სისტემის უსაფრთხოება — გამოიყენება რობოტის გამოყენების კომპონენტებისთვის, საფრთხეებისთვის, რისკის შეფასებისთვის, რისკის შემცირებისა და უსაფრთხოების სისტემის შეფასებისთვის.