კონფორმული საფარის სამუშაო სადგურს სჭირდება რობოტის მარშრუტი, რომელიც ხელსაწყოს საშუალებას აძლევს, ნაწილზე სასარგებლო წვდომა ჰქონდეს ისე, რომ მოწყობილობას არ სთხოვოს მისი არასწორ ადგილებში დამაგრება. ეს ჩაწერილი უჯრა აჩვენებს ერთ რობოტს, რომელიც მუშაობს მარცხენა, ცენტრალურ და მარჯვენა მოწყობილობის არეალებს შორის. განლაგება პრაქტიკული საწყისი წერტილია იმის გადასაწყვეტად, თუ სად უნდა განთავსდეს ნაწილები, რომელ კიდეებს უნდა მიუახლოვდეს ხელსაწყო და როგორ უნდა გადაადგილდეს მკლავი სამუშაო არეალებს შორის ხელსაწყოს ან მომსახურების ხაზების მეზობელ მოწყობილობაზე გადათრევის გარეშე.
მსგავს სამუშაო ადგილს გეგმავთ? გაგზავნეთ ნაწილის ნახაზი, სამონტაჟო კონცეფციისა და ყოველდღიური გამომუშავების მასალა უჯრედის კონცეფციისა და ციკლის მიმოხილვისთვის.
სამუშაოს ორგანიზება ხელსაწყოებზე წვდომის ირგვლივ
სამი ხილული სამუშაო არე რობოტის წინა და გვერდით ნაწილებზეა განაწილებული. რობოტი ერთ გვერდით სამაგრზე მუშაობს, შემდეგ ცენტრალურ სივრცეში გადის და შემდეგ მეორე მხარეს მდებარე სამაგრთან აღწევს. ეს განლაგება ერთ ხელს რამდენიმე პოზიციის დაკავების საშუალებას აძლევს, თუმცა, თითოეული პოზიციისკენ მიახლოების მიმართულებასაც სამაგრის დიზაინის ნაწილად აქცევს.
სამაგრი ნაწილი უნდა იყოს დამაგრებული ისეთი ზედაპირებიდან, რომლებიც არ ბლოკავს ხელსაწყოს საჭირო გზას. თუ ხელსაწყოს გარეთა კიდემდე მიღწევა სჭირდება, დამჭერი ამ კიდიდან მოშორებით უნდა იყოს განთავსებული. თუ რამდენიმე ზედაპირს სჭირდება წვდომა, შესაძლოა საჭირო გახდეს ნაწილის ინდექსირება, დატრიალება ან ერთზე მეტ ადგილას წარდგენა. ეს არჩევანი გავლენას ახდენს რობოტის პოზაზე, ხელსაწყოს სიგრძეზე და სამაგრის გარშემო არსებულ კლირენსზე.
ასევე მნიშვნელოვანია სამაგრი მოწყობილობის სიმაღლე. დაბალმა სამაგრიმ შეიძლება გამოიწვიოს მაჯის მკვეთრი კუთხე და მკლავი მიმდებარე სტრუქტურებთან ახლოს მიიტანოს. მაღალმა სამაგრიმ შეიძლება შეამციროს ზედა ღობე. სასარგებლო სიმაღლე დეტალს მყარად უჭერს მხარს, ამავდროულად ხელსაწყოს პრაქტიკული მიახლოების დიაპაზონის შუაში ინარჩუნებს.
გამოიყენეთ ცენტრალური ზონა სამუშაო სივრცედ
რობოტი განმეორებით კვეთს უჯრედის შუა ნაწილს. ეს ცენტრალური ზონა წარმოების მარშრუტის ნაწილია მაშინაც კი, როდესაც ხელსაწყო იქ არ მუშაობს. მას საკმარისი ადგილი სჭირდება მაჯისთვის ორიენტაციის შესაცვლელად და შლანგებისა და კაბელების გასატარებლად რაიმე სამაგრთან, დამცავთან ან ნაწილთან ხახუნის გარეშე.
ამ ადგილას კიდევ ერთი სამაგრი მოწყობილობის განთავსებამ შეიძლება შეამციროს მგზავრობის დრო, მაგრამ მხოლოდ იმ შემთხვევაში, თუ ის არ შექმნის ვიწრო დერეფანს მარცხენა და მარჯვენა პოზიციებს შორის. სრული მოძრავი გარსი მოიცავს ხელს, მაჯას, ხელსაწყოს, მომსახურების შეკვრას და ხელსაწყოს მიერ დაკავებულ ნებისმიერ ნივთს. მხოლოდ დაპროგრამებული ხელსაწყოს წერტილის შემოწმება გამოტოვებს კომპონენტებს, რომლებიც ბრუნვის დროს ყველაზე დიდ მოცულობას გადიან.
სასარგებლო განლაგების მიმოხილვა ორივე მიმართულებით მარშრუტს ასახავს. დაბრუნების გზაზე შესაძლოა გამოყენებული იყოს მაჯის პოზიცია გარე მარშრუტისგან განსხვავებული. ნელი სიჩქარით ჩატარებული ცდები უნდა მოიცავდეს მოსალოდნელ ყველაზე მაღალ და ყველაზე დაბალ სამაგრის პოზიციებს და ყველა ხელსაწყოს ორიენტაციას, რომელიც გამოიყენება კიდესთან ახლოს. ეს წარმოების რეგულირების დაწყებამდე ავლენს მჭიდრო წერტილებს.
დამჭერები და საყრდენები სამუშაო კიდის გარეთ შეინახეთ
სამაგრი საყრდენი და პროცესის წვდომა ერთსა და იმავე ადგილს იკავებს. ნაწილი მყარად უნდა იყოს დამაგრებული, თუმცა საყრდენები არ უნდა იკავებდეს იმ კიდეს ან ზედაპირს, რომელსაც ხელსაწყო უნდა მიუახლოვდეს. კონფორმული საფარის სამუშაო სადგურში, პროექტს შეიძლება დასჭირდეს წვდომა კუთხეების, შემაერთებლების, ნიღბიანი რეგიონების ან რამდენიმე ზედაპირის გარშემო. ზუსტი გამოყენების მეთოდი და დაცული ზონები გამომდინარეობს ნაწილისა და პროცესის სპეციფიკაციიდან, ხოლო სამაგრი მათ თანმიმდევრულად უნდა ასახავდეს.
დამჭერების მიერ ძალის გამოყენებამდე ნაწილის პოზიცია უნდა განისაზღვროს ადგილმდებარეობის მახასიათებლებით. შემდეგ დამჭერები აკავებენ ნაწილს მისი გადაადგილების გარეშე. თუ დამჭერის ძალა გაურკვეველ ნაწილს თავის ადგილზე დააყენებს, რობოტის მარშრუტი შეიძლება განმეორდეს ფაქტობრივი სამუშაო მანძილის შეცვლისას. საბაზისო ზედაპირები, საკეტები და დამჭერები უნდა განიხილებოდეს, როგორც ერთი სისტემა.
რამდენიმე სამაგრების არეალში, საერთო მონაცემთა ლოგიკა აადვილებს პროგრამირებას და მოვლა-პატრონობას. სამაგრები არ უნდა იყოს იდენტური, მაგრამ ოპერატორებს უნდა შეეძლოთ ამოიცნონ, თუ როგორ არის დამაგრებული თითოეული ნაწილი, რა მიუთითებს სრულად დატვირთულ პოზიციაზე და რომელი ზედაპირები რჩება სუფთა. მარტივი დატვირთვის შემოწმება ხშირად უფრო ღირებულია, ვიდრე რობოტის ყველა წერტილში კორექტირების დამატება.
დაგეგმეთ გადაადგილების მარშრუტი ტერიტორიებს შორის
მარჯვენა ხელის ნახტომი აჩვენებს, რომ რობოტი უჯრედის გასწვრივ გადაჭიმულია და არა მხოლოდ ერთ ლოკალურ წერტილზე მუშაობს. დამაკავშირებელი მარშრუტი უნდა იყენებდეს აწეულ მოძრაობის პოზას, კონტროლირებად მაჯის ორიენტაციას და თითოეული სამაგრის მახლობლად განსაზღვრულ მიახლოების სეგმენტებს. ეს განასხვავებს ღია სივრცეში სწრაფ მოძრაობას ნაწილთან ან საყრდენთან ახლოს ნელი მოძრაობისგან.
უმოკლესი გეომეტრიული ბილიკი ყოველთვის არ არის საუკეთესო წარმოების გზა. ოდნავ უფრო გრძელი მარშრუტი ხელსაწყოს ვერტიკალურ მდგომარეობაში შენარჩუნებას, შლანგის მოხვევის შემცირებას და საბოლოო მიდგომის რეგულირებას გაამარტივებს. მას ასევე შეუძლია უფრო მკაფიო ტექნიკური პოზიციის დატოვება, როდესაც ოპერატორს ერთ მოწყობილობაზე წვდომა სჭირდება, მაშინ როცა რობოტი სხვაგან არის გაჩერებული.
ციკლის დაგეგმვა უნდა მოიცავდეს თითოეულ ზონაში სამუშაო დროს, ზონებს შორის გადაადგილებას, მოწყობილობების ჩატვირთვას და ლოდინს, როდესაც ერთი პოზიცია მზად არ არის. თუ ორი მოწყობილობის მომზადება შესაძლებელია, სანამ რობოტი მესამეზე მუშაობს, უჯრედს შეუძლია რობოტის უფრო ეფექტურად გამოყენება. თუ ყველა მოწყობილობა ერთსა და იმავე ხელით მუშაობაზეა დამოკიდებული, რობოტის დამატებითმა სიჩქარემ შესაძლოა მცირე სარგებელი მოიტანოს.
სამუშაო სადგურის სრული განლაგების მიმოხილვა
საბოლოო პროგრამირებამდე, განლაგებაში მოათავსეთ რეალური ნაწილი, სამაგრი, ხელსაწყო და მომსახურების ნაკრები. ერთად შეამოწმეთ სამუშაო კიდეები, მიახლოების კუთხეები, სამაგრი სიმაღლე, რობოტის პოზა და გადამცემი დერეფნები. შემდეგ, შემცირებული სიჩქარით, შეამოწმეთ სასაზღვრო ნაწილები და წარმომადგენლობითი სამაგრი პირობები. ჩაიწერეთ, სად უახლოვდება ხელსაწყო, სად ბრუნავს მაჯა და სად უახლოვდება მომსახურების ხაზები მიმდებარე სტრუქტურებს.
მიმოხილვა ასევე უნდა მოიცავდეს ჩატვირთვაზე წვდომას, გაწმენდას, შემოწმებას და ხელსაწყოების მოვლა-პატრონობას. კომპაქტური ავტომატური მარშრუტი შეიძლება მოუხერხებელი გახდეს, თუ დამჭერთან მისვლა შეუძლებელია ან მომსახურების ხაზის შეცვლა შეუძლებელია სხვა სამაგრის მოხსნის გარეშე. რობოტისთვის განსაზღვრული მომსახურების პოზიცია და მაღალი მოვლა-პატრონობის მქონე კომპონენტების გარშემო მოსახსნელი წვდომა ამცირებს ამ პრობლემას.
სამუშაო ადგილის კონცეფციის შეყვანის მონაცემები
მოგვაწოდეთ ნაწილის ნახაზი, ზედაპირები, რომლებიც საჭიროებენ წვდომას, ნიღბიანი ან დაცული რეგიონები, დაშვებული შეხების ზედაპირები, თითოეული სამუშაო ზონის სამაგრების კონცეფციები, ხელსაწყოს ზომები, შლანგისა და კაბელის მარშრუტი, ოპერატორის ჩატვირთვის ეტაპები, ჩასადგმელი ფართის ლიმიტები და დღიური გამომუშავება. ამ მონაცემების გამოყენებით, EVST-ს შეუძლია განიხილოს სამზონიანი განლაგება, მისვლის მიმართულებები, გადატანის მარშრუტი და მოსალოდნელი ციკლი ერთი სამუშაო სადგურის სახით.
პროექტის სპეციფიკური მიმოხილვისთვის, დაუკავშირდით EVST-ს ან მოგვწერეთ ელ. ფოსტაზე sales@evsrobot.com, სადაც მითითებული იქნება ნაწილის ნახაზები, სამაგრების კონცეფცია და დღიური გამომუშავება.
ჩაწერილი შემთხვევა აჩვენებს რობოტის მოძრაობას კონფორმული საფარის სამუშაო ადგილას სამ სამაგრის არეალს შორის; კონკრეტული გამოყენების მეთოდი, სამუშაო ნაწილის ტიპი და დასრულებული საფარის შედეგი ხილული შემთხვევის მიღმაა.