პირდაპირი პასუხი: რელსი ვრცელდება იქ, სადაც რობოტს შეუძლია მიწვდეს; პოზიციონერი ცვლის ნაწილის ჩირაღდნისთვის წარდგენის წესს. ისინი პასუხობენ სხვადასხვა კითხვას და ცალ-ცალკე არიან მითითებული. ერთი რობოტი, რომელიც ემსახურება ორ პოზიციონირების სადგურს, იმსახურებს თავის ადგილს, რადგან ერთ სადგურზე დატვირთვა ემთხვევა მეორეზე შედუღებას - და არა იმიტომ, რომ ეს რობოტს ზოგავს - და ეს მხოლოდ მაშინ არის შესაძლებელი, თუ ნაწილის პოზიციონირება რეალურად შესაძლებელია.
ვისთვის არის ეს: საინჟინრო მენეჯერები გეგმავენ რობოტული შედუღების უჯრედებს დიდი ზომის ხელოვნური კონსტრუქციებისთვის, სადაც ერთი რობოტი ერთზე მეტ სადგურს ემსახურება.
მოქმედების სფერო: ეს EVST სახელმძღვანელო დაწერილია ერთი გადაღებული უჯრედიდან: ერთი რობოტი მოძრაობს იატაკის რელსზე, რომლის ორივე მხარეს ორღერძიანი პოზიციონირების სადგურია განთავსებული. ეს არის ერთი უწყვეტი დაკვირვება, ამიტომ გადაღებული ნამუშევრის ციკლის დრო, მგზავრობის დრო ან გამომავალი მაჩვენებელი არ არის მითითებული.
დიდი სტრუქტურებისთვის განკუთვნილი რელსისა და პოზიციონერის კომბინაცია ორ კითხვას პასუხობს
რელსი ზრდის რობოტის მიერ მოწოდებულ მოცულობას. პოზიციონერი ცვლის სამუშაო ნაწილის ჩირაღდანთან შეერთების პოზიციას. მათი ურთიერთშემცვლელად მიჩნევა ნიშნავს, რომ უჯრედები გრძელ რელსს იღებენ და დაძაბულ მდგომარეობაში მაინც იდუმალებენ.
საცნობარო კადრებში ერთი რობოტი იატაკის რელსზე გადაადგილდება, რომლის ორივე მხარეს ორღერძიანი პოზიციონირების სადგურია. რელსი ერთ მკლავს ორივე მხარისთვის მომსახურების გაწევის საშუალებას აძლევს; პოზიციონერი კი თითოეული ნაკერის შედუღების საშუალებას იძლევა.
ორი გადაწყვეტილება მიიღება სხვადასხვა შეყვანის საფუძველზე: სადგურის განლაგებიდან რელსის სიგრძე და მისაღწევი დიაპაზონი, ნაწილის წონის მიხედვით პოზიციონერის ზომა, ოფსეტი და ნაკერების სია.
მიხედვით ISO 10218-2: 2025ინტეგრირებული უჯრედის დაცული სივრცე სისტემის ყველა ნაწილის მოძრაობიდან გამომდინარეობს, რაც რელსზე დამონტაჟებული რობოტისთვის ნიშნავს, რომ თავად გადაადგილება ამ სივრცეს ეკუთვნის.
| სიტუაცია | რომელი ღერძი პასუხობს მას | რა უნდა მოაგვაროთ პირველ რიგში |
|---|---|---|
| ნაკერები ერთ ნაწილზე რამდენიმე მიმართულებითაა მიმართული | პოზიციონერი | წონა, ოფსეტი და ინდექსის კუთხეები, რომლებიც საჭიროა ნაკერების სიისთვის |
| ნაწილი რობოტის კონვერტზე გრძელია | Rail | გადაადგილების სიგრძე მისაღწევი ჩარჩოს მიმართ |
| ერთი რობოტი ორ სადგურს მოემსახურება | რკინიგზა, თითოეულ სადგურზე პოზიციონერის დაყენებით | შეიძლება თუ არა დატვირთვამ გადაფაროს შედუღება |
| ნაწილის შემობრუნება საერთოდ შეუძლებელია | არც ერთი; ხელახლა იხილეთ ღონისძიება | ნაკერის მიღწევა მისაღები პოზიციით არის თუ არა შესაძლებელი |
პირველი კითხვა: შესაძლებელია თუ არა ნაწილის გადაბრუნება?
პოზიციონერის საზომი ბრუნვის სიჩქარე არ არის. ის განსაზღვრავს, შესაძლებელია თუ არა თითოეული ნაკერის სტაბილურ, მისაწვდომ მდგომარეობაში მოყვანა, სადაც აუზი დამაგრებულია.
ნაწილის წონა, სიმძიმის ცენტრის გადაადგილება, დამაგრების მეთოდი და სიმძლავრის დანაკარგთან დაკავშირებული ქცევა - ყველაფერი ეს ოჯახის ყველაზე ნაკლებად ხელსაყრელ ნაწილზეა გათვლილი. გადაადგილებადი დატვირთვა ხშირად უფრო მომთხოვნია, ვიდრე მძიმე, დაბალანსებული.
კადრებში რკალი მხოლოდ ნაწილის დატრიალების შემდეგ იწყება. ეს თანმიმდევრობა კონცეფციაშია და არა ექსპლუატაციაში გაშვებაში; ასევე უნდა შემოწმდეს პოზიციონირების განმეორებადობა, რადგან თუ კუთხე ნაკერის ტოლერანტობაზე მეტად იცვლება, ყველა ნაწილს ხელახლა პოვნა სჭირდება.
რას ყიდულობს სინამდვილეში რკინიგზა
ერთი მკლავი, რომელიც ორ სადგურს ემსახურება, ძირითადად რობოტს არ ზოგავს. ის ყიდულობს ერთი სადგურის დატვირთვის შესაძლებლობას, სანამ მეორე შედუღებას ახორციელებს.
კადრებში რობოტი ასრულებს ერთ მხარეს, მოძრაობს რელსის გასწვრივ და აგრძელებს მუშაობას მეორე სადგურზე, ამიტომ დატვირთვა და შედუღება დროში კომპენსირებულია. ეს გადაფარვა განლაგების შედეგია.
თუ ორი სადგური ძალიან განსხვავებულ ნაწილებს ფლობს და პროგრამის გადართვა ძვირი ჯდება, შემოსავალი ქრება. ამიტომ, სადგურების განაწილება პროდუქტის ნაკრებს ეხება და არა მხოლოდ სართულის გეგმარებას.
უსაფრთხოების ლიმიტები ხელახლაა შედგენილი და არა კოპირებული
როგორც კი რელსი რობოტის მოძრაობას ორ სადგურზე გააფართოვებს, დაცვა, სინათლის ფარდები და საკეტები ხელახლა უნდა დაიგეგმოს. ერთსადგურიანი სქემა უცვლელად არ გადადის. ამ შეფასებას ISO 10218-2 და ISO 12100 აყალიბებს; სადაც უსაფრთხოების ფუნქციები კონტროლის ქვეშაა დანერგილი, ISO 13849-1 გამოიყენება.
საინტერესო შემთხვევა განზრახ არის დასმული: ადამიანი ერთ სადგურს ტვირთავს, მეორე კი შედუღებას ახორციელებს. შეფასება უნდა მოიცავდეს დატვირთვას, დამაგრებას, ჩირაღდნის მომსახურებას, მავთულის შეცვლას და გაუმართაობის აღმოფხვრას, რაც ადამიანებს საფრთხეებთან ყველაზე ახლოს აყენებს.
პოზიციონერის გადაადგილების კონვერტი იმავე შეფასებას მიეკუთვნება, განსაკუთრებით გრძელი ნაწილებისთვის, რომლებიც ბრუნვისას დიდ მოცულობას მოძრაობენ.
მიხედვით ISO 12100: 2010რისკის შეფასება მოიცავს მანქანის სასიცოცხლო ციკლის ყველა ფაზას, მათ შორის დაყენებას, ჩატვირთვას, გაწმენდას და გაუმართაობის აღმოჩენას, რაც ზუსტად ის ამოცანებია, რომლებიც ადამიანებს ორსადგურიან უჯრედში მოჰყავს მისი მუშაობის დროს.
მიხედვით ISO 13849-1: 2023უსაფრთხოების ფუნქციის საჭირო შესრულების დონე გამომდინარეობს მის მიერ განხილული საფრთხის სიმძიმიდან, სიხშირიდან და თავიდან აცილების შესაძლებლობიდან და არა უკვე დამონტაჟებული აღჭურვილობიდან.
შერჩევის თანმიმდევრობა: პირველი ნაკერების სია, შემდეგ აღჭურვილობა
ჩამოთვალეთ თითოეული ნაკერები მისი პოზიციით, სიგრძით, სისქით და საჭირო შედუღების პოზიციით. ამ სიიდან გამომდინარე, გამოთვალეთ რამდენი ინდექსის პოზიციაა საჭირო და შეუძლია თუ არა ერთ მკლავს ორივე სადგურის დაფარვა.
პროექტები, რომლებიც თანმიმდევრობას უკუაგდებენ, მოგვიანებით კომპენსაციას დამატებითი ფიქსაციებით ან ხელით დატრიალებით ახდენენ და ორივე, ხარჯების თანმიმდევრულობით ახდენენ.
სანამ ნაწილის ზომა, წონა და სამიზნე გამომავალი არ დაზუსტდება, რელსის სიგრძე და პოზიციონერის ტევადობა სავარაუდოა. წონა არის შემავალი მაჩვენებელი, რომელიც ყველაზე ხშირად არასაკმარისად არის შეფასებული, რადგან ფიგურაში არ არის მითითებული სამაგრები და დამჭერები.
რასაც კადრები ვერ ადასტურებს
სადგურებს შორის მგზავრობის დრო, სადგურის გადართვა და მიღწევადი ციკლი იზომება იატაკზე; მათი წაკითხვა სურათიდან შეუძლებელია.
შედუღების ხარისხის დონე და შემოწმების შედეგები მომდინარეობს პროცედურებისა და შემოწმების ჩანაწერებიდან, ხოლო ISO 5817 განსაზღვრავს თავად ხარისხის დონეებს.
ნაჩვენები ორი სადგური ერთ უწყვეტ გადაღებაზე ერთ უჯრედშია განთავსებული და არა ორ დამოუკიდებელ საწარმოო ხაზზე.
EVST-ის მუშაობის თანმიმდევრობა ყოველ ჯერზე ერთი და იგივეა: ჯერ ნაკერების სია, შემდეგ შესაძლებელია თუ არა ნაწილის დატრიალება და რამდენ სადგურს უნდა ემსახურებოდეს ერთი მკლავი.
ხშირად დასმული შეკითხვები
როდის არის პოზიციონერი საკმარისი რელსის გარეშე?
როდესაც ნაწილის ყველა ნაკერი შეიძლება ერთ სადგურზე განლაგდეს და მკლავის საკუთარი გარსი ფარავს ნაწილს. რელსი აქტუალური ხდება მაშინ, როდესაც ერთ რობოტს ერთზე მეტი სადგურის ან გარსზე გრძელი ნაწილის მომსახურება უწევს.
აუმჯობესებს თუ არა რელსი ციკლის დროს?
ირიბად. ეს საშუალებას იძლევა ერთ სადგურზე დატვირთვამ გადაფაროს მეორე სადგურზე შედუღება. თავისთავად, მგზავრობა დროს ზრდის, ამიტომ სარგებელი მხოლოდ იმ შემთხვევაში არსებობს, თუ განლაგება რეალურად გადაფარავს ორ აქტივობას.
როგორ განისაზღვრება პოზიციონერის სიმძლავრე?
ყველაზე ნაკლებად ხელსაყრელი ნაწილიდან: წონა, მათ შორის სამაგრი, სიმძიმის ცენტრის გადახრა, მიღებული მომენტი, დამაგრების მეთოდი და ქცევა სიმძლავრის დანაკარგზე – და ნაკერების სიისთვის საჭირო ინდექსის პოზიციების რაოდენობიდან.
ცვლის თუ არა რელსის დამატება უსაფრთხოების შეფასებას?
დიახ. რობოტის მოძრაობა ახლა ორ სადგურს მოიცავს, ამიტომ დაცვა, ურთიერთდაკავშირებული ბლოკები და იმ დავალებების შესრულება, რომლებსაც ადამიანები უჯრედის მუშაობის დროს ასრულებენ, ერთსადგურიანი განლაგებიდან გადმოტანის ნაცვლად, ხელახლა უნდა შეფასდეს.
პროექტის შეყვანა განაცხადის განხილვისთვის
რელსისა და პოზიციონერის უჯრედის ზომის დასადგენად, EVST აპლიკაციის მიმოხილვა იხსნება შემდეგი შეყვანებიდან:
- უდიდესი ნაწილის ზომები, წონა, სამაგრის ჩათვლით, და სიმძიმის ცენტრის ოფსეტი
- ნაკერების სია პოზიციის, სიგრძის, სისქისა და შედუღების პოზიციის მითითებით
- განყოფილების სიგრძე, ამწის მდგომარეობა და გამოსაყენებელი იატაკის სიგრძე
- სამიზნე გამომავალი, პარტიული სტრუქტურა და ჩატვირთვის მეთოდი
გამოგვიგზავნეთ ნაწილის ზომა, წონა და გამომავალი სამიზნე მონაცემები და ჩვენ ნაკერების სიას რელსის სიგრძეზე, პოზიციონერის გამტარუნარიანობასა და სადგურის განლაგებაზე დავამუშავებთ. დაკავშირებული საკითხავი: დიდი სამუშაო ნაწილის რობოტული შედუღების წვდომის ტესტები, თავისა და კუდის პოზიციონერები.