გადამცემი მანქანა მზადაა შეაფასოს, როდის შეუძლია მიმღებ მოწყობილობას ნაწილის დაჭერა და განთავსება, სანამ დამჭერი გაათავისუფლებს მას და როდის აქვს გათავისუფლებულ დამჭერს გასასვლელი გზა. ცალ-ცალკე შეამოწმეთ ეს ორი პირობა: დისკი შეიძლება შევიდეს მანქანის ღიობში, მაშინ როცა თითებს, მაჯას ან მიმაგრებულ ძაფებს ჯერ კიდევ არ აქვთ ადგილი გასასვლელად.
მიჰყევით საყრდენს მანქანის გახსნის გავლით
ვიდეო ასახავს მრგვალი ნაწილებისგან შემდგარ თაროსა და მანქანას შორის მომუშავე სახსრის მოძრავ არტიკულაციურ მკლავს. 00:04 წუთზე, თაროს მახლობლად ჩანს დისკი და სამაგრი. 00:12 და 00:17 წუთზე ხედები მკლავს მანქანის ღიობთან ათავსებს; 00:28 წუთზე მისი პოზიცია კვლავ შეიცვალა. ეს შერჩეული ხედები ხელს უწყობს გადაცემის პრობლემის პოვნას. ისინი არ ავლენენ მანქანის სრულ შიდა განლაგებას ან მის მართვის სიგნალებს.
გამოყენების ნახაზისთვის მონიშნეთ სამი რამ: კონტაქტები, რომლებიც ნაწილს ატარებენ აღებამდე, კონტაქტები, რომლებიც გამოიყენება ტრანსპორტირების დროს და მიმღების კონტაქტები, რომლებიც საჭიროა გაშვების შემდეგ. დამჭერით შესაძლებელია ტრანსპორტირების შეკავება დამუშავების თარიღის განსაზღვრის გარეშე. პირიქით, მიმღებთან შეხებისას ნაწილი არ უნდა მიაღწიოს დანიშნულების ადგილს.
კარ ლეინის მდებარეობისა და დამაგრების ხელმძღვანელობა განასხვავებს სამუშაო ნაწილის ხელსაწყოსთან შედარებით განთავსებას მისი ამ პოზიციაზე დაკავებისგან. ეს განსხვავება აქ სასარგებლოა: გადაცემის მიმოხილვას სჭირდება განსაზღვრული მიღების პირობა და არა მხოლოდ რობოტის დანიშნულების წერტილი. მითითება განმარტავს სამუშაო ნაწილის დაჭერის პრინციპს; ის არ განსაზღვრავს გადაღებულ მანქანაში არსებულ მექანიზმს.
გაშვების შემდეგ დახაზეთ ინსტრუმენტი
ღიობის გავლით, ერთსა და იმავე მონაკვეთზე გადააფარეთ დამაგრებული ნაწილისა და მოხსნილი ხელსაწყოს ფორმები. ჩართეთ თითები მათ რეალურ მოხსნის პოზიციაში, ნებისმიერი მეორე მოჭიდების პოზიციაში, მაჯის ადაპტერი და მაჯასთან ერთად მოძრავი მექანიზმები. არ იფიქროთ, რომ მომჭერის გახსნა კონსტრუქციას ყველა მიმართულებით დააპატარავებს.
ეს ორ განსხვავებულ განლაგების ხარვეზს ავლენს. ერთ შემთხვევაში, დისკი კარს აშორებს, მაგრამ გახსნილი თითი ვერ ახერხებს მიმღების გავლას. მეორე შემთხვევაში, ხელსაწყოს შეუძლია ადგილობრივად დაიწიოს, თუმცა მისი საკიდისკენ შემობრუნება მაჯას ან სარქველებს კარის ჩარჩოსთან აახლოებს. მათ სხვადასხვა გამოსავალი სჭირდებათ: პირველისთვის მიმღების ან თითის გეომეტრია, მეორესთვის კი გასვლის მიმართულების შეცვლა ან შეერთების მარშრუტი. არცერთი არ წყდება მხოლოდ დისკის დიამეტრის შემოწმებით.
შედარებისას უნდა იქნას გამოყენებული დამჭერის რეალური კონფიგურაციები და მანქანის გეომეტრია. ფოტოსურათი შესამოწმებლად სასარგებლო ადგილებს გვაწვდის, თუმცა პერსპექტივა და დაფარული ზედაპირები მას კლირენსის მნიშვნელობის მინიჭებისთვის შეუფერებელს ხდის. ეს განზომილება მანამ არ უნდა იყოს განსაზღვრული, სანამ მისი აღება მოდელიდან, ნახაზიდან ან კონტროლირებადი ფიზიკური შემოწმებიდან არ მოხდება.
დროის განსაზღვრამდე მიუთითეთ გადაცემის პირობა
მექანიკური ამოცანების მანქანის ინტერფეისთან დასაკავშირებლად გამოიყენეთ მოკლე თანმიმდევრობის აღწერა:
| გარდამავალი | შემოთავაზებული უჯრედისთვის განსაზღვრული პირობა |
|---|---|
| თაროდან დამჭერისთვის | როგორ ხდება სწორი ჩართულობის დამყარება ნაწილის მხარდაჭერის დატოვებამდე |
| დამჭერი მიმღებამდე | რა ადასტურებს საჭირო ადგილს და შეზღუდვას გათავისუფლებამდე |
| გათავისუფლება გატანამდე | რომელი ხელსაწყოს კონფიგურაციაა აქტიური და რა განსაზღვრავს გამოსაყენებელ გასასვლელს |
| მანქანის მუშაობისთვის გაყვანა | როგორ იღებს მანქანა დადასტურებას, რომ რობოტი და ხელსაწყოები სუფთაა |
ეს არის დიზაინის კითხვები და არა ვიდეოთი დადასტურებული მართვის ლოგიკის აღწერა. სიგნალების სახელები, ხარვეზებზე რეაგირება და დაშვებული ოპერაციული მდგომარეობები უნდა მოდიოდეს ფაქტობრივი მანქანიდან და ინტეგრაციის მოთხოვნებიდან. ჩვენი დაკავშირებული განხილვა სახრახნისის მოვლის გადამრთველები და ჩამკეტები უფრო დეტალურად განიხილავს ამ ინტერფეისს.
ამ მიმოხილვის სასარგებლო შედეგია საყრდენი და გასასვლელი ნახაზი, რომელზეც მონიშნულია გადაუჭრელი კონტაქტები და ღრეჩოები. დამაგრების ძალა, განმეორებადობა და დამუშავების სიზუსტე კვლავ ცალკეულ მიღების კითხვებად რჩება. გლუვი გადატანა შეიძლება ამართლებდეს განლაგების შესწავლას; მას არ შეუძლია ამ შედეგების მიწოდება. დისკის დამუშავების წინადადების შემთხვევაში, ყველაზე ინფორმაციული შემდეგი მტკიცებულება არის მიმღები სექცია დამჭერით შეკავებულ და გათავისუფლებულ მდგომარეობებში.