პირდაპირი პასუხი: რობოტის კოლაბორაციული გაცემა წარმატებით ხორციელდება, როდესაც ნაწილის მდებარეობა, საქშენის პოზა, მოძრაობა და მასალის მიწოდება ერთსა და იმავე პროცესის ფანჯარაში რჩება. დააფიქსირეთ სამაგრების მონაცემები და მძივების ლიმიტები, შეამოწმეთ დისტანცია და ხელსაწყოს კუთხე, შეათანხმოთ სიჩქარე წნევასთან ან ნაკადთან და სარქვლის დროთან, შეამოწმეთ დალექილი მასალა და არა მხოლოდ რობოტის დასრულება და განსაზღვრეთ, თუ როგორ უნდა მოხდეს შეწყვეტილი მძივის დაჭერა, გაწმენდა, ხელახლა დამუშავება ან გადაგდება. განმეორებადი გზა ვერ ანაზღაურებს არასტაბილურ მასალას.
გაცემა დაწყვილებული პროცესია. რობოტი აწვდის პოზიციას და სიჩქარეს; მიწოდების სისტემა აწვდის კონდიცირებულ მასალას სარქვლისა და საქშენის მეშვეობით; სამაგრი აკონტროლებს ნაწილის განლაგებას; ხოლო ქვედა დინების ოპერაცია შეიძლება დამოკიდებული იყოს გახსნის დროზე, გაშრობაზე, შეკუმშვაზე ან აწყობის დროზე. გადახედეთ ამ ელემენტებს, როგორც მონაცემი-გზა-ნაკადის რეესტრს, რათა ხარვეზი სწორ ფენამდე მიიყვანოთ.
განსაზღვრეთ საჭირო მძივი, როგორც გაზომვადი გამომავალი
დაიწყეთ ნახაზიდან ან პროცესის სპეციფიკაციიდან მძივების ადგილმდებარეობის, სიგანის, სიმაღლის ან მოცულობის, უწყვეტობის, დაწყებისა და დასრულების ლიმიტებისთვის, კუთხის ქცევისთვის და ნებისმიერი დაშვებული ხარვეზისთვის. დაამატეთ ფუნქციური დანიშნულება: დალუქვა, შეკვრა, ქოთნის ჩასმა, შეზეთვა, თერმული ინტერფეისი ან სხვა გამოყენება. ეს დანიშნულება ეხმარება პასუხისმგებელ პროცესის გუნდს მასალისა და მიღების მეთოდის არჩევაში; ის არ უნდა იყოს გამოცნობილი დემონსტრაციიდან.
მონიშნეთ ზედაპირები, რომლებიც ადგენენ ნაწილის მონაცემებს და ზედაპირები, რომლებიც იღებენ მასალას. ფიქსაციამ უნდა გაიმეოროს ურთიერთობა ამ ზედაპირებსა და რობოტის ჩარჩოს შორის. ნაწილობრივი ყოფნის სენსორმა შეიძლება აჩვენოს, რომ სამუშაო ზედაპირის გადახრის ან დახრის დროს რაღაც იტვირთება. გამოიყენეთ ადგილმდებარეობის მახასიათებლები, დაჯდომის მტკიცებულებები ან გაზომვები, რომლებიც შეესაბამება ტოლერანტობას და შედეგს.
შექმენით რეესტრი თითოეული რეცეპტისთვის:
| ლეჯერის ფენა | კონტროლირებადი მნიშვნელობები | მტკიცებულება გათავისუფლების დროს |
|---|---|---|
| ნაწილი | იდენტობა, ორიენტაცია, მონაცემი, ზედაპირის მდგომარეობა | დაჯდომილი და სწორი სამუშაო ნაწილი |
| ინსტრუმენტი | საქშენის ტიპი, პოზა, დაშორება, ცვეთა ან სისუფთავე | აქტიური ხელსაწყოს ჩაწერა და შემოწმება |
| მოძრაობის | ტრაექტორიის გადახედვა, სიჩქარის ზონები, კუთხის წესი, მიახლოება და უკან დახევა | დასრულებული დამტკიცებული ტრაექტორია |
| ნაკადი | მასალის იდენტურობა, კონდიცირება, წნევა ან ნაკადი, სარქვლის დრო | მიწოდების მდგომარეობა და მონიტორინგის რეაგირება |
| შედეგად | მძივის მდებარეობა, უწყვეტობა, ზომები ან ფუნქციური შემოწმება | ნაწილთან დაკავშირებული განკარგულება |
რობოტის კოლაბორაციული განაწილებისთვის საქშენის პოზის დაყენება
მასალის დაჯდომის ადგილი და მისი ფორმირების წესი დამოკიდებულია დაშორებაზე. შეამოწმეთ ისინი ნაწილის ტოლერანტობის, სამაგრის განმეორებადობის, რობოტის პოზიციისა და საქშენის სიგრძის მიხედვით. შეჯახებისა და დაბინძურების შემოწმებისას ჩართეთ საქშენის კორპუსი, შლანგები, დამცავი კომპლექტი, ახლომდებარე დამჭერები და დალექილი მძივი. მშრალი ნაწილის გაწმენდის გზა შესაძლოა დაბრუნებისას აწეულ მძივს შეეხოს.
განსაზღვრეთ მიდგომა და გაყვანა, რათა თავიდან აიცილოთ წვეთების ან ძაფების გადაკვეთა დასაშვებ ზედაპირზე. თუ პროცესი იყენებს გამწმენდ ადგილს, წვეთების უჯრას, წვერის საწმენდს ან კალიბრაციის სამიზნეს, ჩართეთ ეს მოძრაობები უჯრედის მოდელში. მომსახურების სადგური ხელმისაწვდომი უნდა იყოს იმავე ხელსაწყოთი და დამცავი პირობებით, როგორც წარმოება.
კუთხეები ცალკე მოძრაობის წესს იმსახურებენ. რობოტის სიჩქარე შეიძლება შემცირდეს ტრაექტორიის შერევის ან გამრუდების გამო, მაშინ როდესაც მასალის მიწოდება შეიძლება წინა მდგომარეობაში გაგრძელდეს. ამ შეუსაბამობამ შეიძლება გამოიწვიოს ზედმეტი დეპონირება. პირიქით, აგრესიულმა შერევამ შეიძლება საჭირო კუთხის შიგნით მოჭრა ან გაზარდოს დისტანცია. ერთად აირჩიეთ კუთხის სიჩქარე, ტრაექტორიის ტოლერანტობა და ნაკადის რეაქცია, შემდეგ კი შეამოწმეთ ფიზიკური შედეგი.
მასალას, როგორც ცვალებად პროცესის შემავალ ელემენტს, მოეპყარით
ჩაწერეთ მასალის იდენტურობა, საჭიროების შემთხვევაში პარტია, შენახვის პირობები, ტემპერატურა, შერევა ან კონდიცირება, ვარგისიანობის ვადა ან მუშაობის ვადა, სიბლანტის ინდიკატორები, თუ ეს შესაძლებელია, მარაგის კონტეინერი და მიწოდების სისტემაში დამტკიცებული დრო. ორკომპონენტიანი მასალებისთვის, მიუთითეთ თანაფარდობის დამადასტურებელი საბუთი და რა ხდება პაუზის შემდეგ. ჰაერის, ტენიანობის ან ტემპერატურის მიმართ მგრძნობიარე მასალებისთვის, განსაზღვრეთ კონტროლი და წერტილი, როდესაც მომზადებული მარაგი უნდა გადაიყაროს ან ხელახლა დამუშავდეს.
მასალის მარშრუტი მოიცავს ტუმბოს ან წნევის ჭურჭელს, რეგულატორებს, შლანგებს, სარქველებს, საქშენს და ზოგჯერ გათბობის ან საზომ მოწყობილობას. ნაწილზე მოცულობამ შეიძლება ჩამორჩეს ბრძანებას, რადგან სისტემას აქვს შესაბამისობა, შეზღუდვა ან შეკუმშვადობა. გაზომეთ დაწყების დაგვიანება, გაჩერების ქცევა და სიჩქარის ცვლილებებზე რეაგირება ფაქტობრივი მიწოდების გზით. სარქვლის გახსნის სიგნალი იუწყება ბრძანების ან კომპონენტის მდგომარეობის შესახებ; ის ავტომატურად არ ადასტურებს, რომ საჭირო მასალა სამუშაო ნაწილამდე მიაღწია.
Universal Robots-ის განაწილების აპლიკაციის გვერდი ხაზს უსვამს დაპროგრამებულ გზას, რობოტის სიჩქარეს, წნევასა და მასალის გამოყენებას შორის ურთიერთობას. გამოიყენეთ ეს ურთიერთობა, როგორც საინჟინრო მოთხოვნა და არა უნივერსალური რეცეპტი. მასალის მიმწოდებლის მონაცემები, პროცესის მფლობელის მოთხოვნები, მიწოდების აღჭურვილობა, ნაწილის ზედაპირი და გამოყენების საცდელი პერიოდი განსაზღვრავს მოქმედ საოპერაციო ფანჯარას.
სინქრონიზაცია გაუკეთეთ სტარტს, პირდაპირ ხაზებს, კუთხეებს და გაჩერებებს
თითოეული მძივი დაყავით მოვლენებად. რობოტი უახლოვდება შესვლის წერტილს, მასალის ნაკადი მყარდება, ხელსაწყო კვეთს განსაზღვრულ საწყის წერტილს, სიჩქარე აღწევს ნომინალურ დიაპაზონს, კუთხეები ან მრუდები ცვლის მოძრაობას, მიიღწევა საბოლოო პირობა, ნაკადი ჩერდება და ხელსაწყო ითიშება. ჩაიწერეთ, იყენებს თუ არა პროცესი დროის კომპენსაციას, მანძილზე დაფუძნებულ მოვლენებს, წნევას ან ნაკადს, თუ გაზომილ მძივის რეაქციას.
გამოიყენეთ მოვლენების ცხრილი საცდელი პერიოდის განმავლობაში:
| თარიღის | შესაძლო შეუსაბამობა | ტესტის დაკვირვება |
|---|---|---|
| დაწყება | მოძრაობა იწყება მასალის საქშენამდე მისვლამდე | შესასვლელთან არსებული ნაპრალი ან კონუსური მძივი |
| აჩქარების | ნაკადი მაღალი რჩება სიჩქარის ცვლილებისას | დაწყების შემდეგ ადგილობრივი ჭარბი რაოდენობა |
| კუთხეში | რობოტი ანელებს სიჩქარეს შესაბამისი მიწოდების რეაქციის გარეშე | მძივი იზრდება ან გადაადგილდება გამრუდებისას |
| შეჩერება | სარქვლის ბრძანება მთავრდება, მაგრამ შენახული წნევა განაგრძობს მიწოდებას | კუდი, ნერწყვი ან დაბინძურება |
| პაუზის | მატერიალური მდგომარეობის ცვლილებები სტაციონარულ საქშენში | გამკვრივებული წვერი, კანი, გამოყოფა ან მოულოდნელი გადატვირთვის ქცევა |
მიზანი არ არის ყველა გარდამავალი ქცევის ვარაუდით აღმოფხვრა. მიზანია განისაზღვროს, თუ სად შეიძლება მოხდეს გარდამავალი მოვლენები, გაიზომოს მათი ეფექტი და მიღებული ცვალებადობა პროექტის ფარგლებში შენარჩუნდეს.
შეამოწმეთ დეპონირება და არა გზის დასრულების ბიტი
აირჩიეთ შემოწმება ფუნქციიდან და შედეგიდან. ის შეიძლება მოიცავდეს ვიზუალურ დადასტურებას, მძივების არსებობის აღმოჩენას, პროფილის გაზომვას, მასის ან მოცულობის კორელაციას, კამერით შემოწმებას, წნევის ან ნაკადის ნიშნებს, გაჟონვის ან შეერთების ტესტებს ქვემოთ, ან შერჩევის გეგმას. მიუთითეთ, რომელი დეფექტების აღმოჩენა შეუძლია თითოეულ მეთოდს. კამერამ, რომელიც აფიქსირებს უწყვეტობას, შეიძლება ვერ დაადგინოს შიდა შერევა ან ადჰეზია; წნევის მონიტორინგმა შეიძლება გამოავლინოს მიწოდების დანაკარგი, მაგრამ არა მძივების ზუსტი განლაგება.
შედეგი დაუკავშირეთ ნაწილსა და რეცეპტს. შეინახეთ საკმარისი ინფორმაცია იმის გასაგებად, თუ რომელმა მასალამ, ხელსაწყომ, პროგრამის რევიზიამ, მოწყობილობის მდგომარეობამ და შეფერხებების ისტორიამ გამოიწვია მძივის წარმოქმნა. თუ სადგური მხოლოდ „რობოტის დასრულებას“ იუწყება, ქვედა დინების მოწყობილობას არ შეუძლია განასხვავოს მიღებული გზა მასალის ხარვეზის შემდეგ დასრულებული ციკლისგან.
უცნობი შედეგი უნდა გადავიდეს შეჩერების მარშრუტზე. განსაზღვრეთ, შეიძლება თუ არა ნაწილის ხელახლა შემოწმება, გაწმენდა და ხელახლა გამოყენება, ხელით შეკეთება დამტკიცებული პროცესით, ან უარყოფა. გაითვალისწინეთ ზედაპირის დაზიანება და დრო; ხელახალი დამუშავება შეიძლება არასწორი იყოს მასალის გაშრობის ან სუბსტრატის დაბინძურების შემდეგ.
დაგეგმეთ დასუფთავება, შევსება და შეცვლა
წარმოების სტაბილურობა ხშირად დამოკიდებულია ავტომატური გზის გარეთ არსებულ ამოცანებზე. დოკუმენტირებული უნდა იყოს კონტეინერის შეცვლა, მასალის დათბობა ან კონდიცირება, გაწმენდის რაოდენობა, საქშენის გაწმენდა, წვერის შეცვლა, შლანგის მოვლა-პატრონობა, მოწყობილობების გაწმენდა, ნარჩენების დამუშავება და თითოეული დავალების შემდეგ საჭირო დადასტურება. სიმძლავრის შეფასებაში უნდა გაითვალისწინოთ სახარჯი მასალები და დასუფთავების დრო.
რეცეპტის შეცვლისას, დაადგინეთ, რომელი პარამეტრები და ფიზიკური კომპონენტები იცვლება: ნაწილის სამაგრი, მონაცემი, საქშენი, მასალის მიწოდება, წნევის ან ნაკადის პარამეტრები, გზა, შემოწმების ლიმიტები და დინების დრო. გამოიყენეთ რეცეპტისა და მასალის დადებითი დადასტურება იმ შემთხვევებში, როდესაც შეუსაბამობა ფარულ დეფექტს შექმნის. შენახული რობოტის პროგრამის სახელი არ უნდა იყოს ერთადერთი დამაკავშირებელი რგოლი ნაწილსა და მიწოდების პარამეტრებს შორის.
წარმოებამდე შეიმუშავეთ შეწყვეტილი მძივის რეაგირების გეგმა. დამცავი გაჩერების, მიწოდების გაუმართაობის ან რობოტის გაუმართაობის შემთხვევაში, გადაწყვიტეთ, გაითიშება თუ არა ნაკადი, შემსუბუქდება თუ არა წნევა, შეიძლება თუ არა ხელსაწყო გამოვიდეს, ნაწილი ადგილზე დარჩეს თუ არა და მძივი ავტომატურად მიუღებელია. გადატვირთვა არ უნდა განახლდეს თვითნებური გზის წერტილიდან, თუ პროცესის ხელმძღვანელმა არ დაადასტურა გადაფარვა და ზედაპირის პირობები.
გამოიყენეთ კოლაბორაციული უსაფრთხოება მთელ აპლიკაციაზე
სიტყვა „თანამშრომლობა“ თავისთავად არ ნიშნავს, რომ გამანაწილებელი უჯრედი უსაფრთხოა. ISO 10218-2 და ISO 12100 მოითხოვს გამოყენების დონის რისკის შეფასებას და რისკის შემცირებას. შეაფასეთ რობოტისა და სამაგრების მოძრაობა, მოჭერის წერტილები, ბასრი ან ცხელი ხელსაწყოები, წნევით მოქმედი მასალა, ქიმიკატები, მოულოდნელი გამონადენი, შლანგები, შენახული ენერგია და წვდომა სწავლების, გაწმენდის, შევსების, საქშენების მომსახურების, შემოწმებისა და გაუმართაობის აღმოფხვრის დროს.
წაიკითხეთ მასალის უსაფრთხოების მონაცემები და ობიექტის მოთხოვნები დამუშავების, ვენტილაციის, კანის ან თვალების ზემოქმედების, ნარჩენებისა და დაღვრილი ნივთიერებების გამოყენებისას. განსაზღვრეთ, რომელი სამუშაო შეიძლება განხორციელდეს არსებული ენერგიით და რა დამცავი ზომები, რეჟიმები, სიჩქარეები, ძალის ლიმიტები, გამოყოფის მონიტორინგი, დამცავები, ჩამკეტები ან პროცედურებია საჭირო. შეამოწმეთ რეალურ უჯრედზე განხორციელებული ფუნქციები.
თუ ადამიანები რობოტთან ერთად იყენებენ სივრცეს დაგეგმილი დავალების შესრულებისას, განსაზღვრეთ დავალების პოზა და კონტაქტის შესაძლებლობები გამანაწილებელ ხელსაწყოსთან და არსებულ მასალასთან. ძალის შეზღუდვით აღჭურვილი მკლავი არ ამცირებს ქიმიური, ინექციის, ბასრი წვერის ან მოულოდნელი ნაკადის საფრთხეებს. საქშენი და მიწოდების სისტემა განსაზღვრავს რისკის შემცირების კონცეფციას.
კომისია პროცესის ფანჯრის განმავლობაში
გამოიყენეთ წარმომადგენლობითი ნაწილები მოცემული მონაცემებისა და ზედაპირის მდგომარეობის ზღვრებში. შეამოწმეთ ახალი და დაძველებული, მაგრამ დასაშვები მასალა, დაბალი და მაღალი დასაშვები მიწოდების პირობები, სწორი ბილიკები, მჭიდრო მოსახვევები, დაწყება, გაჩერება, მიმართულების ცვლილებები და ყველაზე გრძელი პაუზა. გაზომეთ მძივი და სინქრონიზებული პროცესის სიგნალები. გაიმეორეთ საქშენის მომსახურებისა და მასალის შევსების შემდეგ.
ძალისმიერი ხარვეზები: მასალის არარსებობა, დაბალი მიწოდება, დაბლოკილი ან გაცვეთილი საქშენი, ნაწილის არასწორი განლაგება, არასწორი რეცეპტი, სარქვლის ან რობოტის დროის შეუსაბამობა, შემოწმების დაკარგვა და შუაში გაჩერების პრობლემა. დაადასტურეთ, რომ ნაწილი სწორ განლაგებაში შედის და რომ გადატვირთვა მოითხოვს დაგეგმილ შემოწმებებს. ჩაიწერეთ გაწმენდის დატვირთვა და დრო; გამონაკლისის დამუშავება წარმოების ციკლის ნაწილია.
NIST-ის შესრულების შეფასების მიდგომა მხარს უჭერს დაკვირვებად მოთხოვნებს და განმეორებად ტესტირების მეთოდებს. მოხსენება მძივების შედეგების, მოვლენის დროის, ხარვეზებზე რეაგირების, შემოწმების დაფარვის, ცდების დროს ხელახალი დამუშავების სიჩქარის და სრული ციკლის სეგმენტების შესახებ. არ ჩაანაცვლოთ რობოტის ნომინალური განმეორებადობა ან იზოლირებული გზის დრო გაცემის შესრულებისთვის.
შეყვანები გამანაწილებელი უჯრედის მიმოხილვისთვის
- ნაწილების ნახაზები, მონაცემთა სქემა, ზედაპირის მომზადება, მძივების გეომეტრია და ფუნქციური მიღების კრიტერიუმები, წარმომადგენლობითი ნიმუშები და სამაგრების კონცეფცია
- მასალის ტექნიკური და უსაფრთხოების მონაცემები, შენახვა და კონდიცირება, სამუშაო ვადის შეზღუდვები, მიწოდებისა და გაზომვის მოწყობილობა, შლანგისა და საქშენის კონფიგურაცია
- ბილიკისა და ხელსაწყოების ჩარჩოები, დგომისა და კუთხის ლიმიტები, სიჩქარისა და კუთხის წესები, სარქვლის დრო, წნევის ან ნაკადის სიგნალები, გამწმენდი და გამწმენდი სადგურები
- შემოწმების მეთოდი, შედეგის იდენტურობა, შენახვისა და გადამუშავების მარშრუტი, გახსნის დროის ან დაპრესის მოთხოვნები ქვედა დინების მიმართულებით, მიკვლევადობა და სამიზნე ციკლის განაწილება.
- ოპერატორის ამოცანები, წვდომა, თანამშრომლობითი ან დაცული კონცეფცია, რისკის შეფასების შეყვანები, ტექნიკური მომსახურების გეგმა, ნარჩენების დამუშავება და გადართვის სიხშირე
როგორ მომზადდა ეს სახელმძღვანელო
პრაქტიკაში, რედაქციულმა მიმოხილვამ შეამოწმა შენარჩუნებული გაცემის თანმიმდევრობა 00:02.4, 00:14.4 და 00:24.0-ზე. პირველი ხედი აჩვენებს ღია ცისფერ რობოტს და თხელი დამუშავების ხელსაწყოს ღია გადაცემათა კოლოფის კორპუსის ზემოთ; მეორე გვიჩვენებს ხელსაწყოს კორპუსის პერიმეტრის სხვა მონაკვეთთან ახლოს; მესამე გვიჩვენებს ხელსაწყოს ხელახლა გადაადგილებას, ხოლო განლაგებული კორპუსი თვალსაჩინო რჩება. ეს ხილული ცვლილებები ადასტურებს მონაცემთა ბაზის, საქშენის გზის, წვდომისა და მოძრაობა-პროცესის კოორდინაციის განხილვას. ისინი არ ადგენენ მასალის იდენტურობას, მძივების ხარისხს, თანამშრომლობის უსაფრთხოებას, წარმოების სიჩქარეს, მომხმარებლის იდენტურობას ან მიღებას. ოფიციალური რობოტი-უჯრედის, დანადგარის რისკის, გაცემისა და გაზომვის წყაროები განსაზღვრავს მიმოხილვის უფრო ფართო საზღვარს.
ციტირებისთვის მზად განცხადებები
- მიხედვით Universal Robots-ის განაწილების გამოყენების ინსტრუქციადისპენსერის ავტომატიზაცია აერთიანებს რობოტის დაპროგრამებულ მოძრაობას პროცესის ინსტრუმენტთან. EVST ამ პრობლემას აგვარებს მონაცემთა ბაზის, საქშენის პოზის, მარშრუტის სიჩქარის, სარქვლის დროის, მასალის მიწოდებისა და შემოწმების კოორდინაციით.
- მიხედვით ISO 12100: 2010, დანადგარების რისკის შემცირება მოჰყვება საფრთხის იდენტიფიცირებას და რისკის შეფასებას. EVST ამ საკითხს წყვეტს სრული გამოყენების შეფასებით, მათ შორის საქშენის, წნევით აღჭურვილი მასალის, მოწყობილობების, შენახული ენერგიის, დასუფთავებისა და ოპერატორის წვდომის ჩათვლით.
- მისი თქმით, NIST-ის რობოტული სისტემების შესრულების შეფასების ჩარჩო, შესრულების შეფასებას სჭირდება გაზომვადი პროცედურები და მეტრიკები. EVST ამ პრობლემას აგვარებს ნაწილის, მასალის, საქშენის, პროგრამის, შეწყვეტის, მძივების გაზომვისა და განლაგების ერთად ჩაწერით.
სარედაქციო გუნდის შესახებ
ორგანიზაცია აერთიანებს სამრეწველო და კოლაბორაციულ რობოტებს მოწყობილობებით, დამუშავების აღჭურვილობით, მართვის საშუალებებით, სენსორებითა და დაცვითი სისტემებით წარმოების აპლიკაციებისთვის. მისი საინჟინრო შინაარსი რობოტის მოძრაობას პროცესის მიღებისგან გამოყოფს და პროექტის გუნდებს სთხოვს, მასალის, ინტერფეისის, შემოწმების, ტექნიკური მომსახურებისა და აღდგენის პირობები აპლიკაციის სპეციფიკური მტკიცებულებებით დაასრულონ.
აპლიკაციის გუნდს შეუძლია განიხილოს დეკლარირებული ნაწილების ოჯახი, მძივების სპეციფიკაცია, მასალის მიწოდების სისტემა, ხელსაწყოს გზა, შემოწმების კონცეფცია და რისკის შემცირების ამოცანები ერთ აპლიკაციაში. მასალის საბოლოო პარამეტრები და მიღება რჩება პროექტის, მასალის, პროცესის, უსაფრთხოებისა და ხარისხის პასუხისმგებელ ფუნქციებზე.
დაკავშირებული საინჟინრო რესურსები
- წებოს გამოსაყენებელი მოწყობილობა
- მოწყობილობის წებოვანი უჯრედი: მძივი, მონაცემი და პრესის ფანჯარა
- რობოტების ერთობლივი გამოყენების დაგეგმვა
ხშირად დასმული შეკითხვები
შეუძლია თუ არა რობოტის მუდმივ სიჩქარეს მუდმივი სიჩქარის გარანტია?
არა. მიწოდება ასევე დამოკიდებულია მასალის მდგომარეობაზე, წნევაზე ან დოზირებაზე, შლანგისა და საქშენის მუშაობაზე, სარქვლის დროზე, ფიქსირებულ მდგომარეობაში, ნაწილის ზედაპირზე და გარდამავალ რეაქციაზე. მუდმივი სიჩქარე აშორებს ერთ ცვლადს; დალექილი შედეგი მაინც საჭიროებს გაზომვას.
როგორ უნდა იყოს დაპროგრამებული კუთხე?
ერთად აირჩიეთ გეომეტრიული ტოლერანტობა, რობოტის ნაზავი, ლოკალური სიჩქარე, ხელსაწყოს კუთხე და მიწოდების რეაქცია. ერთი უნივერსალური კუთხის პარამეტრის გამოყენების ნაცვლად, გამოსცადეთ ყველაზე მჭიდროდ დამტკიცებული კუთხეები და შეამოწმეთ შიდა ჭრა, მძივის გადაადგილება, ზედმეტი მასალა ან დამუშავების უნარი.
რა ემართება ნაწილს შუა მძივის გაჩერების შემდეგ?
გადადეთ ის და გამოიყენეთ განსაზღვრული პროცესის განლაგება. დაადასტურეთ მასალისა და ხელსაწყოს მდგომარეობა, დალექვის შემდეგ გასული დრო, ზედაპირის მდგომარეობა და დაშვებულია თუ არა გაწმენდა ან ხელახალი დამუშავება. არ განაახლოთ მუშაობა კონტროლერის ხაზიდან, თუ გადაფარვა და შედეგად მიღებული მძივი არ არის დადასტურებული.
საკმარისია თუ არა თანამშრომლობითი მხარე ღია წვდომის უზრუნველსაყოფად?
არა. უნდა შეფასდეს სრული აპლიკაცია, მათ შორის საქშენი, წნევით მოქმედი ან სახიფათო მასალა, მოწყობილობები, დაგროვილი ენერგია, ოპერატორის ამოცანები და შესაძლო კონტაქტი. შერჩეული დამცავი ზომები უნდა განხორციელდეს და დადასტურდეს რეალური უჯრედისთვის.