პირდაპირი პასუხი: კობოტის აზიდვის რადიუსი განისაზღვრება სრულად გაშლილი მკლავით და ამ პოზაში აწყობის მოძრაობა თითქმის არ ხდება. საინტერესო კითხვაა, შეიძლება თუ არა ყველა სამუშაო წერტილის გამოყენება გამოსაყენებელ პოზაში. საცნობარო ციკლში მკლავი იხსნება ზედა უჯრიდან და ქვემოთ, კონვეიერის ნაწილზე ჩადის, ამიტომ ძალიან განსხვავებულ სიმაღლეზე მდებარე ორი წერტილი კონვერტის შიგნით უნდა მოთავსდეს.
ვისთვის არის ეს: ეს სახელმძღვანელო დაწერილია აწყობისა და პროცესის ინჟინრებისთვის, რომლებიც ადგენენ კოლაბორაციული რობოტის ზომას ხაზისპირა სადგურისთვის, სადაც მკლავმა უნდა მოემსახუროს ერთზე მეტ სამუშაო წერტილს და გაიზიაროს სივრცე ადამიანებთან.
მოქმედების სფერო: ის მოიცავს, თუ როგორ განსაზღვრავს სამუშაო წერტილები, ხელსაწყოს გეომეტრია, პოზის ზღვარი და ადამიანებისთვის განკუთვნილი კლირენსი, არის თუ არა ხელის ადეკვატური და რა მტკიცებულება აქვს თითოეულ შეფასებას. ის არ მოიცავს დამჭერის დიზაინს, კონტროლერის პროგრამირებას ან თავად რისკის შეფასების მეთოდს.
რადიუსი ქაღალდზე, პოზების ნაკრები უჯრედში
მონაცემთა ცხრილში მოცემული დაფარვის მაჩვენებელი ერთ რამეს აღწერს: ყველაზე შორეულ წერტილს, რომელსაც მაჯა შეუძლია დაიკავოს გაშლილი ხელით. ეს არის მკაფიო, შედარებადი რიცხვი და თითქმის არაფერს შეესაბამება, რის გაკეთებასაც სადგური რეალურად სთხოვს ხელს. რეალური მოძრაობები ხდება მოკეცილი სახსრებით, ხელსაწყოს დახრით და რაღაცის დაბრკოლებით.
ამგვარად, რიცხვი არასწორი არ არის, ის უბრალოდ პასუხობს კითხვას, რომელიც არავის აქვს. კითხვა, რომელიც სადგურს აქვს, არის ის, შეუძლია თუ არა მკლავს მოემსახუროს თითოეულ სამუშაო წერტილს გამოსაყენებელ პოზაში: სტაბილურად, სახსრის ზღვართან ახლოს არ იყოს, ხელსაწყოთი ორიენტირებული იყოს დავალების შესაბამისად და შესვლის ან გამოსვლისას არაფერი შეეჯახება.
სწორედ ეს განსხვავებაა მიზეზი, რის გამოც კობოტის არეალი წერტილ-წერტილით უნდა შემოწმდეს და არა მოდელი-მოდელის მიხედვით. ერთი და იგივე ციტირებული რადიუსის მქონე ორ მკლავს ერთსა და იმავე სადგურზე შეიძლება ძალიან განსხვავებულად მოექცნენ, როდესაც ხელსაწყოს სიგრძესა და მიახლოების მიმართულებას დავამატებთ და განსხვავება მხოლოდ წერტილების დასახელების შემდეგ ჩანს.
დაიწყეთ ყველა სამუშაო წერტილის ჩამოთვლით
საცნობარო ციკლში მკლავი აკეთებს ძალიან ჩვეულებრივ და ძალიან სასწავლო რაღაცას. ის აღწევს ზედა მიმწოდებლის თაროზე განთავსებულ ნაწილების უჯრამდე, იღებს პატარა კომპონენტს, შემდეგ აღწევს ქვედა კონვეიერზე პალეტაზე დატანილ დიდ ჩამოსხმულ ნაწილს და ათავსებს კომპონენტს თავის ადგილზე. ორი წერტილი, საკმაოდ განსხვავებული სიმაღლეები, სხვადასხვა მიახლოების მიმართულება.
მიხედვით ISO 10218-2: 2025ფასდება რობოტის გამოყენება და არა თავად რობოტი, ხოლო კობოტის არეალი იგივენაირად იქცევა: ეს ამ ხელსაწყოთი აღჭურვილი სადგურის თვისებაა და არა კატალოგში არსებული მკლავის. კონვერტი ორივე წერტილს უნდა შეიცავდეს და ისინი გამოსაყენებელ პოზებში უნდა იყოს და არა უბრალოდ შეხებაში. ორიდან უფრო მარტივთან შედარებით ზომის შერჩევა, რაც ბუნებრივია, როდესაც მხოლოდ ერთი მათგანია დახატული, არის ის, თუ როგორ აღწევს სადგური ექსპლუატაციაში და როგორ სჭირდება მისი მიმწოდებლის გადაადგილება.
იგივე ეხება ციკლის ყველა სხვა წერტილს: მეორადი აღების პოზიციებს, შემოწმების პრეზენტაციებს, უარყოფილი ვარდნებს, ხელსაწყოების ცვლილებებს. მათი სიმაღლისა და მიახლოების მიმართულებების მითითება ბუნდოვან მიახლოების კითხვას არითმეტიკულ კითხვად აქცევს და, როგორც წესი, ამას კატალოგის პირველ შედარებასთან შედარებით ნაკლები დრო სჭირდება.
პოზის ზღვარი საზღვრის მახლობლად
სამუშაო მოცულობის კიდესთან ახლოს ხელი კვლავ აღწევს, თუმცა გამოსაყენებელი პოზების რაოდენობა მცირდება. სახსრები უახლოვდება თავის ზღვარს, ზოგიერთი კონფიგურაცია სინგულარობას უახლოვდება და მოძრაობის დაგეგმვა უფრო ნელი და ნაკლებად პროგნოზირებადი ხდება. ხილული სიმპტომებია ნელი მოძრაობები, უცნაური ბილიკები და დაგეგმვის დროს შემთხვევითი ჩავარდნები, რომელთა რეპროდუცირებაც რთულია.
რუტინული მოძრაობების კონვერტში კომფორტულად განთავსებისთვის ზღვრის დატოვება შერჩევის საკითხია და ეს იაფია შერჩევის დროს და ძვირია შემდგომში. პრაქტიკაში, ეს ერთ-ერთი ყველაზე გავრცელებული მიზეზია, რის გამოც ქაღალდზე სათანადოდ ჩანდა სადგური, რომელიც ექსპლუატაციაში გაშვებისას განლაგების გადახედვას საჭიროებს.
მიხედვით ISO 9283: 1998რობოტის მუშაობის მახასიათებლები განისაზღვრება განსაზღვრული ტესტირების პირობებში, სწორედ ამიტომ, გამოქვეყნებული ფიგურა აღწერს რობოტს და არა სადგურს. ხელსაწყოს სიგრძე და ორიენტაცია სამუშაო წერტილს მაჯიდან გადააქვს და უფრო გრძელი ხელსაწყო პრაქტიკულ საზღვარს შესამჩნევად ამახვილებს ყურადღებას. ამიტომ, ხელსაწყოს კონცეფცია ზომის განსაზღვრის სავარჯიშოში უნდა შეფასდეს და არა მის შემდეგ.
გადაწყვეტილების ცხრილი: რას ამართლებს სადგურის განლაგება
ცხრილში მოცემულია ის, თუ რას შეუძლია გაამართლოს სადგურის განლაგება თავისთავად იმ მტკიცებულებებთან შედარებით, რომლებიც მომწოდებელს ჯერ კიდევ უნდა წარმოადგინოს.
| განაცხადიდან მოყვანილი მტკიცებულებები | შერჩევა, რომელიც ამართლებს | მტკიცებულება, რომელიც ჯერ კიდევ ვალი გაქვთ |
|---|---|---|
| ორი სამუშაო წერტილი ერთსა და იმავე სიმაღლეზე, მოკლე მიახლოება, მსუბუქი ხელსაწყო | კომპაქტური ზომის მკლავი ორივე წერტილში ზღვრით | პოზის შემოწმება თითოეულ წერტილში რეალური ხელსაწყოთი, მათ შორის მიახლოებისა და უკან დახევის ჩათვლით. |
| სამუშაო წერტილები ძალიან განსხვავებულ სიმაღლეებზე, როგორც საცნობარო ციკლში | ზომის შერჩევა განპირობებულია არა საშუალო მანძილით, არამედ ყველაზე ნაკლებად ხელსაყრელი წერტილით | მიწვდომისა და პოზის შესწავლა, რომელიც მოიცავს ორივე წერტილს და მათ შორის გადასვლას |
| გრძელი ან კუთხოვანი ბოლოების ხელსაწყოების გამოყენება, ან ხელსაწყოს შეცვლა ციკლის განმავლობაში | ხელსაწყოს გეომეტრია დაფიქსირებულია სახელურის შერჩევამდე, რადგან ის პრაქტიკულ საზღვარს ცვლის | კონვერტის შემოწმება თითოეული ხელსაწყოს კონფიგურაციით, კაბელისა და შლანგის მარშრუტის ჩათვლით |
| სადგურის უშუალო სიახლოვეს გამვლელი ან მომუშავე ადამიანები | განლაგებისა და დავალების საფუძველზე რისკის შეფასება მკლავის შეკეთებამდე | შეფასდა კლირენსი, სიჩქარე და ძალის პირობები ფაქტობრივი დავალების და განლაგებისთვის. |
ღობის გარეშე სადგურს მაინც ევალება ნებართვის აღება
კოლაბორაციული მკლავები, როგორც წესი, ღობის გარეშეა დამონტაჟებული, რაც მათი მიმზიდველობისა და სირთულის დიდ ნაწილს წარმოადგენს. საცნობარო სადგური კონვეიერის გვერდით მდებარეობს, გვერდით კი საფეხმავლო ბილიკია, რაც იმას ნიშნავს, რომ სამუშაო მოცულობა საერთო სივრცეა და არა დახურული.
ეს განლაგებას და უსაფრთხოებას ერთი და იგივე სალაპარაკო ადგილად აქცევს. სად ირხევა მკლავი, სად მოძრაობს ხელსაწყო, სად არის წარმოდგენილი ნაწილი და სად დადიან ადამიანები - ეს ერთი ნახატია და არა ოთხი. ამ ნახაზის ადრეული სწორად დაწერა არის ის, რაც სადგურს გამოსაყენებლად ვარგისს ხდის, როდესაც ადამიანები მასში წარმოების ზეწოლის ქვეშ მოძრაობენ.
მიხედვით ISO / TS 15066: 2016თანამშრომლობითი ოპერაცია ხასიათდება კონკრეტული გამოყენებისთვის და არა რობოტისთვის თანამშრომლობითი იარლიყის მიცემით და ეს პრაქტიკული საკითხია. ღობის არარსებობა ზრდის შესაფასებელ მნიშვნელობას მისი შემცირების ნაცვლად და შეფასება ხდება ამ ამოცანის, ამ ინსტრუმენტისა და ამ განლაგების მიხედვით.
რას ადასტურებს კადრები და რას არა
საცნობარო კადრები ხილულ პროცესს ადასტურებს. ერთობლივი მკლავი ზედა უჯრიდან კომპონენტებს ირჩევს და ქვემოთ, კონვეიერის პალეტაზე, დიდ ჩამოსხმულ ნაწილში ათავსებს, ციკლის მეორდება, ორი სამუშაო წერტილი კი სხვადასხვა სიმაღლეზეა. ეს არის ოპერაციის შესახებ დაკვირვებადი ფაქტები.
ის არაფერს ამტკიცებს საჭირო მკლავის მოდელზე, ციკლის დროზე, ჩასმის ძალებზე ან გამოყენებულ უსაფრთხოების პირობებზე. ეს დამოკიდებულია თქვენს წერტილებზე, თქვენს ინსტრუმენტსა და შეფასებულ განლაგებაზე და მათი ვიდეოდან წაკითხვა შეუძლებელია. EVST აღრიცხავს ამ საზღვარს მტკიცებულებების მიმოხილვაში ისე, რომ არჩევანი სწორ შეყვანებს ეფუძნება.
შემდეგ რჩება კობოტის ხელმისაწვდომობის მოკლე და კონკრეტული სია: პოზის შემოწმება ყველა წერტილში რეალური ხელსაწყოთი, პოზის ზღვრის მიმოხილვა საზღვართან და დავალებაზე დაფუძნებული შეფასება საერთო სივრცისთვის. მომწოდებელმა, რომელიც ამ სამ მოთხოვნას აწვდის, უპასუხა ხელმისაწვდომობის კითხვას; მომწოდებელმა, რომელიც რადიუსს ასახელებს, - არა.
რა უნდა შეიტანოთ გამოკითხვაში
მიუთითეთ სადგური: განლაგება, სადაც მონიშნულია ყველა სამუშაო წერტილი, სიმაღლეებითა და მისასვლელი მიმართულებით, ასევე ნაწილისა და უჯრის ზომები და მასალის მოსვლის წესი. დაამატეთ ხელსაწყოს კონცეფცია მისი სიგრძით, მასითა და ორიენტაციით, რადგან ეს პრაქტიკულ საზღვარს უფრო მეტად ცვლის, ვიდრე ადამიანების უმეტესობა მოელის.
შემდეგ მიუთითეთ ადამიანური მხარე: ვინ მოდის სადგურთან ახლოს, რა სიხშირით, რომელი მიმართულებით და რისთვის. თუ ალტერნატივა განიხილება, მიუთითეთ ასე, რადგან შემოღობილი სამრეწველო ფილიალი, ა. კოლაბორაციული რობოტების დიაპაზონი ოფცია და საერთო უჯრედი, როგორიცაა რობოტის მოვლის მიმოხილვის შემთხვევა, სრულიად განსხვავებულად პასუხობს კლირენსის კითხვას, ისევე როგორც გზაზე ორიენტირებული აპლიკაცია, როგორიცაა რობოტის ბილიკის კოლაბორაციული დაგეგმვა. ამ შეყვანის საშუალებით, კოლაბორატორიული ბილიკის დაფარვისა და კლირენსის შემოწმება შესაძლებელია ერთ ნახაზზე, ცალ-ცალკე შეფასების ნაცვლად.
ხშირად დასმული შეკითხვები
შეგვიძლია შევადაროთ მკლავები ციტირებულ მიღწევის ფიგურაზე?
მხოლოდ პირველი ფილტრის სახით. ციტირებული რადიუსი იზომება სწორი მკლავით, რაც არ არის ის, თუ როგორ ხდება აწყობის მოძრაობები. შეადარეთ კანდიდატები თქვენს სამუშაო წერტილებს რეალურ ხელსაწყოზე დაყენებულ წერტილებთან და რანჟირება ხშირად იცვლება.
რამდენი პოზირების ზღვარი უნდა დავტოვოთ?
საკმარისია, რომ რუტინული მოძრაობები არ განხორციელდეს სახსრების საზღვრებთან ახლოს ან უხერხულ კონფიგურაციებში. უნივერსალური ფიგურა არ არსებობს, მაგრამ თუ ციკლი მხოლოდ მაშინ მუშაობს, როდესაც ხელი ნებისმიერ წერტილში სრულ გაშლასთან ახლოსაა, ეს არის სიგნალი, რომ ხელახლა გადახედოთ განლაგებას ან ხელს.
ინსტრუმენტი ნამდვილად ცვლის პასუხს?
დიახ. სამუშაო წერტილი ხელსაწყოს წვერზეა და არა მაჯაზე, ამიტომ ხელსაწყოს სიგრძე და კუთხე ყველა წერტილს გარეთ გადააქვს და პრაქტიკულ საზღვარს შიგნით წევს. ხელსაწყოს კონცეფცია, რომელიც სახელურის შერჩევის შემდეგ ფიქსირდება, განლაგების დაგვიანებული ცვლილების ერთ-ერთი ყველაზე გავრცელებული მიზეზია.
გამორიცხავს თუ არა თანამშრომლობითი ჯგუფი რისკის შეფასების საჭიროებას?
არა. ეს ცვლის შეფასების ფარგლებს. ღობის გარეშე, საერთო სივრცე, დავალება, ინსტრუმენტი და განლაგება - ყველაფერი შედის შეფასებაში, ამიტომ შეუღობელ სადგურს, როგორც წესი, შესაფასებელი მეტი აქვს და არა ნაკლები.
პროექტის შეყვანა განაცხადის განხილვისთვის
გაგზავნეთ შემდეგი და რადიუსში შედარების ნაცვლად, თქვენი წერტილების მიხედვით მასშტაბის შემოწმება შესაძლებელი იქნება:
- სადგურის განლაგება, სადაც მონიშნულია ყველა სამუშაო წერტილი, სიმაღლეებითა და მისასვლელი მიმართულებით.
- ნაწილის, უჯრისა და პალეტის ზომები და როგორ მოდის მასალა სადგურზე
- ბოლო ხელსაწყოების კონცეფცია, სიგრძით, მასითა და ორიენტაციით
- ციკლის თანმიმდევრობა, მათ შორის ნებისმიერი ხელსაწყოს შეცვლის ან შემოწმების პრეზენტაცია
- ვინ უახლოვდება სადგურს, რა სიხშირით და რომელი მიმართულებით
თუ ხაზისპირა სადგურისთვის კოლაბორაციული მკლავის ზომას ადგენთ, გამოაგზავნეთ განლაგება ყველა სამუშაო წერტილით და მათი სიმაღლით, ნაწილისა და უჯრის ზომებით, ხელსაწყოების კონცეფციით, ციკლის თანმიმდევრობით და სადგურის გარშემო ადამიანების გადაადგილების ნიმუშით. შემდეგ შეგიძლიათ შეამოწმოთ დაფარვის, პოზის ზღვრის და კლირენსის სიგრძე ერთ ნახაზზე. დაკავშირებული საკითხავი: რობოტის თანამშრომლობითი მარშრუტის დაგეგმვა, რობოტის მოვლის მიმოხილვა.