Un dispositivo di fissaggio a telaio tubolare proposto dovrebbe superare una prova di manipolazione completa, non limitarsi a tenere saldamente un assemblaggio non saldato. Individuare i pezzi, chiudere i morsetti, verificare l'avvicinamento e l'uscita della torcia e dimostrare che il telaio assemblato può essere rilasciato e rimosso. Queste fasi mettono in luce problemi diversi; aumentare la forza di serraggio non risolve il problema di una torcia bloccata o di un pezzo finito incastrato.
L'applicazione mostra un robot industriale arancione che salda un telaio in tubi piegati e componenti a piastra in un dispositivo di fissaggio orizzontale. La relazione tra il telaio, le piastre e i dispositivi di posizionamento rende l'accessibilità un utile quesito di progettazione prima di procedere alla realizzazione degli utensili.
Vista ravvicinata del telaio tubolare piegato, dei componenti della piastra e della ferramenta di posizionamento. Video 01:09.
Un morsetto tiene fermo il tubo ma nasconde il giunto
Un fermo o un morsetto di posizionamento possono essere posizionati vicino a una giunzione tra piastra e tubo, poiché si tratta di un punto comodo per tenere fermi i pezzi. Gli stessi componenti possono occupare lo spazio di avvicinamento della torcia. Una giunzione visibile dall'alto non è necessariamente accessibile all'angolo di saldatura richiesto.
Per un'attrezzatura di prova, contrassegnare i punti di giunzione richiesti sull'assemblaggio effettivo e chiudere tutti i morsetti che verranno chiusi durante la saldatura. Verificare l'intero corpo dell'utensile, il polso e il percorso del cavo lungo l'approccio, il percorso di saldatura e il percorso di ritirata proposti. Un controllo con il morsetto aperto non rileva proprio l'ostacolo che il robot incontrerà.
Se l'accesso non è possibile, provare a spostare il punto di contatto del morsetto, ad avvicinarsi da un'altra direzione o a modificare il modo in cui il gruppo è supportato. Ricontrollare la posizione e il fissaggio dopo ogni modifica. Rimuovere un morsetto per far entrare la torcia non è una soluzione completa se i componenti non si fissano più in modo affidabile.
I pezzi si incastrano solo quando l'operatore li forza
Un altro problema può verificarsi prima della saldatura: i componenti si appoggiano ad alcuni punti di riferimento, ma necessitano di forza per raggiungere altri. In una prova proposta, osservare innanzitutto come si posizionano i pezzi in ingresso consentiti, quindi cosa cambia man mano che ogni morsetto si chiude. Un morsetto può allontanare un tubo o una piastra da un punto di riferimento anziché limitarsi a trattenere un pezzo già posizionato.
Utilizzare pezzi rappresentativi dell'intera gamma di varianti in ingresso consentite e registrare il punto di contatto con il dispositivo di fissaggio. Se il problema si presenta in corrispondenza di una variante del pezzo, ispezionare la relativa preparazione o geometria; se si presenta in corrispondenza dello stesso punto di contatto con il dispositivo di fissaggio, ispezionare la disposizione di posizionamento. Questo confronto aiuta a evitare di modificare ripetutamente il percorso del robot per compensare un accoppiamento non uniforme.
Anche il vincolo di fissaggio interagisce con il movimento di saldatura. L'equilibrio appropriato dipende dal componente e dal processo; un vincolo maggiore non garantisce l'eliminazione della distorsione. È importante mantenere i requisiti del prodotto finito durante la prova del campione, anziché accettare un pezzo solo perché sembra corretto quando è fissato.
I pezzi sciolti si caricano, ma il telaio saldato non può partire
Prima di unire i componenti, è possibile posizionare tubi e piastre separati attorno ai perni di posizionamento o alle staffe di supporto. Una volta collegato, l'assemblaggio potrebbe non essere più in grado di seguire lo stesso percorso di carico in senso inverso. Un telaio finito può racchiudere un elemento fisso, oppure una piastra sporgente può bloccare la direzione di estrazione.
Prima di finalizzare il dispositivo di fissaggio, rappresentare la geometria completa dell'assemblaggio e provare le operazioni di sgancio e rimozione attraverso l'apertura prevista. Verificare l'oscillazione del morsetto, l'estrazione del perno (ove previsto) e lo spazio libero per la piastra durante il movimento del telaio. Quindi ripetere la rimozione con un campione saldato nelle condizioni di manipolazione concordate.
Qualora il percorso non risulti efficace, potrebbe essere opportuno valutare un posizionatore retrattile, una diversa direzione di separazione o una diversa disposizione di carico. Si tratta di opzioni da testare, non di caratteristiche che si presume siano presenti nell'apparecchio filmato. Qualsiasi modifica deve preservare la posizione richiesta a chiusura ermetica.
Definire un traguardo chiaro per la prova del dispositivo.
Richiedete la prova di una sequenza completa di carico, posizionamento, bloccaggio, saldatura, rilascio e scarico con l'assemblaggio effettivo. Registrate l'ostruzione o il problema di posizionamento nella sua posizione fisica e modificate deliberatamente tale caratteristica, quindi ripetete le fasi interessate. Un percorso del robot senza intoppi durante lo scarico non è sufficiente a definire la scelta dell'utensile.
Fotografie o disegni a pieno formato, l'ubicazione delle piastre e un breve filmato dell'azione di carico prevista possono essere un buon punto di partenza per una discussione sull'EVST. Discuti la partita tra robot e il match di fine stagione. prima che una comoda posizione di fissaggio si trasformi in un costoso problema di accesso.