Iniziate dal pallet in arrivo, non dal catalogo della telecamera. Se la posizione del pallet, le dimensioni dei cartoni e lo schema di stratificazione rimangono entro una finestra di prelievo nota, un pallet posizionato meccanicamente e una sequenza fissa potrebbero rappresentare la prima prova più semplice. Quando i cartoni arrivano spostati, misti o con strati variabili, la cella potrebbe dover individuare ogni cartone superiore disponibile prima di procedere al prelievo. La scelta dipende dalla variante effettivamente consegnata alla stazione, oltre che dalla capacità del dispositivo di presa di trattenere quei cartoni in modo affidabile.
Separare un modello stabile da una tavolozza stabile
"Lo stesso cartone ogni giorno" non significa "la stessa posizione di prelievo ogni giorno". Confrontate diversi pallet in entrata anziché una pila dimostrativa ordinatamente assemblata. Registrate il posizionamento del pallet all'ingresso, le dimensioni del cartone, lo sfalsamento degli strati, la sporgenza, gli angoli danneggiati e l'ordine in cui i cartoni superiori diventano raggiungibili. Una sequenza fissa è credibile solo se la variazione totale rimane all'interno della regione di contatto utilizzabile della pinza e del percorso di avvicinamento libero del robot. La variazione consentita deve essere definita a partire da campioni e dall'effettore finale proposto; non esiste una soglia centimetrica universale utile.
Se il posizionamento del pallet è soggetto a spostamenti, le guide meccaniche possono risolvere il problema in misura maggiore rispetto all'elaborazione delle immagini. Se il pallet è posizionato correttamente ma i cartoni superiori si muovono in modo indipendente, il problema si sposta sulla localizzazione delle scatole. Se si verificano frequentemente casi di merce mista o strati rotti, è opportuno verificare come un sistema di rilevamento identifica il cartone successivo disponibile e come recupera la posizione da un cartone nascosto o non afferrabile. Le specifiche pubbliche per la depallettizzazione distinguono strati definiti con un singolo articolo, strati definiti variabili e pallet misti. Queste categorie dimostrano l'importanza dei modelli di input; è consigliabile scegliere in base al flusso di input effettivo dell'acquirente.
La selezione visibile è il punto di partenza per la prova
Nella dimostrazione filmata, un robot bianco con un utensile a tazze multiple solleva un cartone e lo sposta tra due aree di pallet. Questo rende facilmente visibile la disposizione di contatto superiore e di trasferimento. Utilizzate i pallet in arrivo dall'acquirente per testare quanta variabilità deve gestire il percorso proposto.
Qualunque sia la strategia di posizionamento scelta, la presa del cartone rappresenta un test a sé stante. Il cartone è descritto come un materiale poroso e abrasivo per la manipolazione sottovuoto; la ventosa deve aderire bene alla superficie. Utilizzate i cartoni reali del cliente, sia pieni che vuoti, con diverse tipologie di nastro adesivo, etichette, coperchi usurati e pesi diversi. Osservate il prelievo, lo spostamento e il rilascio, anziché contare solo i sollevamenti riusciti dal centro di una pila nuova. Un cartone che può essere sollevato una volta potrebbe comunque scivolare durante una rotazione o non rilasciarsi correttamente nella posizione di ricezione.
Un processo decisionale per entrambi i percorsi
Innanzitutto, testare la configurazione stabile con il localizzatore di pallet attuale e un campione di pile in arrivo. Registrare la posizione di ogni cartone al primo contatto e il numero di volte in cui l'utensile necessita di un'azione di recupero. Se la dispersione misurata rimane all'interno della finestra di contatto e di spazio libero testata, mantenere l'approccio fisso e semplificare le specifiche. In caso contrario, identificare se la variazione è dovuta al posizionamento meccanico, alla presentazione del cartone o a un sistema di rilevamento. Quindi, testare una soluzione basata su un sistema di rilevamento sugli stessi pallet problematici e definire esplicitamente cosa accade quando il cartone successivo non può essere localizzato o afferrato.
Questo confronto evita di acquistare funzionalità di percezione per compensare un pallet che può essere semplicemente localizzato, ed evita di promettere coordinate fisse per un flusso che raramente arriva nello stesso punto. Nessuna delle due soluzioni elimina la necessità di una prova rappresentativa di presa della scatola.
Inviate campioni di cartoni EVST di lotti diversi, foto o misurazioni dei modelli di pallet in entrata e della variazione di posizione osservata. Possiamo discutere di una prova in posizione fissa e, se la variazione lo giustifica, delle condizioni che una prova con sensori dovrebbe superare. Questo permette al team di integrazione di prendere una decisione sul flusso in entrata prima di selezionare una cella più complessa.