Közvetlen válasz: A robot hatótávolsága és testtartási burkológörbéje nem távolság. Azt, hogy egy varrat hegeszthető-e, a kar minden pontján elfoglalt helyzete határozza meg, és a testtartás az egyik varrat mentén megváltozik, majd a következőnél újra kezdődik. Az alkatrész megfelelő pozícióba állítása gyakran olcsóbb, mint egy hosszabb kar, és a fontos tartalék a testtartás és a biztonság szempontjából van.
Kinek szól ez: Mérnökök robotokat és külső tengelyeket választanak ki hegesztőcellákhoz durvalemezes hegesztett szerkezeteken és hasonló többvarratos összeállításokon.
Hatály: Ez az EVST útmutató egyetlen filmezett állomás alapján íródott: egy nehézlemez hegesztett szerkezetet egy egytengelyes pozicionáló tart, amely forgatja azt, és egy robot hegeszti a varratokat a változó pozíciókból. Az adott állomásról több felvételt is használnak. A leírás nem tartalmaz ciklusidőt, ismétlési pontossági értéket vagy elfogadási eredményt a filmezett munkára vonatkozóan.
A sugár egy szám; az hozzáférés egy halmaz
A kiválasztási táblázatok egyetlen ábraként adják meg a munkasugarat, és természetes ezen a képen összehasonlítani a jelölteket. Egy valódi állomáson ez az ábra a testtartások egész családjára oszlik fel, mivel a különböző karkonfigurációkból elérhető azonos távolság nagyon eltérő hozzáférést biztosít.
Ha csak az ábrán gondolkodunk, az a beépítés után néhány varrást hagyhat maga után: ezek nem elérhetetlenek, de csak olyan testtartásban érhetők el, ahonnan a folyamat nem futtatható.
Ez a hiba a javaslattételi szakaszban szinte láthatatlan, mivel a rajzok távolságokat tartalmaznak. A tanítás során azonban akkor jelenik meg, amikor egy adott szög egyáltalán nem adható meg.
Szerint ISO 10218-2: 2025egy ipari robotalkalmazást integrált cellaként, nem pedig önálló gépként értékelnek, ezért a robot elérési útját és helyzettartományát a varratlistából, és nem egy katalógusábrából olvassák le.
A testrész mozgatása a kar nyújtása helyett
A referenciafelvételen egy nehézlemezes hegesztett szerkezetet egy pozicionáló tart, és az esztergálható. Ez adja meg az elsődleges választási lehetőséget bármely többvarratos összeállításnál: az alkatrész mozgatása vagy a kar nyújtása.
A pozicionáló egy varratot kedvező pozícióba helyez, így a robot kényelmes testtartásból dolgozhat. Összehasonlítva azzal, mintha egy nagyobb gépet használnánk ugyanazon varrat nehézkes eléréséhez, ez általában olcsóbb és stabilabb is.
Ez azt is megváltoztatja, hogy mit kell ellenőrizni. Ha a cellában van egy pozicionáló, akkor a kérdés az lesz, hogy hány indexpozícióra van szüksége a varratlistának, amire a választ a rajz adja meg, nem pedig a katalógus.
Szerint ISO 12100:2010A kockázatcsökkentés már a telepítés tervezésénél elkezdődik, így a robot hatótávolságát és pozíciójának mértékét, valamint a biztonsági zónát együtt, és nem egymás után kell meghatározni.
Robotkar és testtartás burkológörbe egy varrás mentén
Már egyetlen varratnál is a kar helyzete a teljes elmozdulás során változik. Az ív elejének hozzáférhetősége semmit sem mond a középső vagy a végponti hozzáférhetőségről.
Tehát a hozzáférést a pálya mentén ellenőrzik, nem pedig néhány mintavételezett ponton. Ha a pálya bármely pontján a határértékeket túllépő testtartás azt jelenti, hogy a varratot át kell rendezni: vagy a pozicionáló szöge változik, vagy a varratot két részre kell osztani és hegeszteni.
A hasításnak megvannak a maga költségei. Hozzáad egy ívindítást és -leállítást, és a kapott kötés egy újabb olyan pont, ahol a minőséget ellenőrizni kell, így egy forgatással megoldható varrat általában nem hasad szét.
Szerint ISO 5817:2023, minden illesztést ugyanazon tökéletlenségi határértékek alapján értékelnek, így a gyakorlatban egy plusz indítás és leállítás egy plusz pontot jelent, ahol a robot elérési útjának és helyzeti burkológörbéjének megfelelőnek kell lennie.
Egy új varrás, egy új testtartás
Egy összeállítás egynél több varratot tartalmaz. A következőre való áttérés újrakezdi a testtartás kérdését, és a hozzáférést újra ellenőrizni kell vele.
Az állomásnak valójában az egyes varratokhoz tartozó testtartáskészletek egyesítésére van szüksége. A megtartandó tartalék az egyesített részen belüli tartalék, plusz a biztonsági zóna által igényelt hely; ez nem a legtávolabbi ponton lévő belmagasság.
A gyakorlatban ez egy táblázat: az aktuális konfigurációban elérhető varratok, a pozicionáló elforgatását igénylő varratok, és azok a varratok, amelyek semmilyen irányban nem érhetők el. A harmadik csoport az, ami eldönti, hogy külső tengelyre vagy más rögzítésre van szükség, és ennek a javaslatban, nem pedig az üzembe helyezésben van a helye.
A biztonsági zónát ugyanebből az elemzésből határozták meg. A szélsőséges testhelyzetekben mért lökettérfogat eltér a normál munkahelyzetekben mért lökettérfogattól, és a burkolatot az előbbi alapján kell beállítani. A fáklya és a kábelköteg körvonalait azért adták hozzá, mert szélsőséges testhelyzetekben gyakran túlnyúlnak magán a karon.
Döntési táblázat az elérhetőség és a testtartás meghatározásához
Az alábbi sorok mindegyike a megrendelő saját összeállítási és varratlistájából származik. Egyikre sem ad választ a közzétett munkasugarak összehasonlítása.
| Döntés | Letelepedett innen | Mi romlik el, ha kihagyjuk |
|---|---|---|
| Varratlista | Összeszerelési rajz, varratpozíciók és irányok | A hozzáférést a távolság, nem pedig a varratok alapján értékelték |
| Forgatási képesség | Hogy a munkadarab megfogható és forgatható-e | Egy hosszabb kar vásárlása egy szerelvényprobléma megoldására |
| Testtartás-ellenőrzés minden varrás mentén | Trajektória, nem mintavételezett pontok | A varratok az elején elérhetőek, és félúton blokkolva vannak |
| Indexpozíciók | A testtartás egyesülése minden varráson átívelően | Pozícionáló szögek improvizáltak a tanítás során |
| Biztonsági övezet | Kiterjedt hangerő extrém testtartásokban, zseblámpa és kábel körvonala | Kizárólag normál testtartásból méretezett tartási terület |
Amit a felvételek nem mutatnak meg
Az interferencia-vizsgálat mozgóképen nem látható. A 3D-s modellben varratról varratra fut, és magában foglalja a pisztolyt, a kábelköteget, a rögzítőelemet és a pozicionálót, nem csak a kart.
A ciklusidő, az ismételhetőség és az elfogadási eredmények ugyanúgy kívül esnek a felvételeken; az ISO 10218-2 és az ISO 12100 szabványok az integrációt és a kockázatértékelést is lefedik, és egyiket sem lehet egy cella működésének megfigyelésével meghatározni.
Az itt használt szegmensek egy állomás több felvételét mutatják, nem több cellát.
Az EVST minden alkalommal ugyanazt a sorrendet követi: összeállítja a varratlistát, eldönti, hogy az alkatrész megfordul-e, majd ellenőrzi a pozíciót minden varrat mentén, mielőtt bármelyik gépet kiválasztaná.
Gyakran Ismételt Kérdések
Egy nagyobb robot a szokásos megoldás egy olyan varratra, amelyet nem lehet elérni?
Ritkán. A legtöbb elérhetetlen varrat inkább a pozícióval, mint a távolsággal kapcsolatos probléma, és az alkatrész esztergálása alacsonyabb költséggel és stabilabb eredménnyel oldja meg ezeket.
Hány indexpozícióra van szüksége egy összeállításnak?
Annyi, amennyit a testtartáskészletek egyesítése megkíván. A varratlistáról olvassuk le, nem egy összehasonlítható projektből vesszük.
A fordított vagy portálra szerelt felszerelés egyszerűen csak növeli a hatótávolságot?
Nem. A használható testtartástartomány alakját módosítja, nem pedig méretezi azt, ezért ugyanazzal a varráslistával kell összehasonlítani.
Méretezhető-e a biztonsági burkolat a normál működési testhelyzetekhez képest?
Nem. A seprűnyomás szélsőséges helyzetekben nagyobb, és a fáklya és a kábel körvonalait is bele kell számolni, így a burkolat mérete a legrosszabb eset alapján van meghatározva.
Projekt bemenetek a pályázat elbírálásához
A hegesztőcella elérhetőségének és testtartásának felméréséhez az EVST alkalmazás felülvizsgálata a következő bemenetekből indul ki:
- összeszerelési burkolat méretei, súlya és súlypontja
- varratkiosztás minden varrat helyzetével és irányával
- hogy az alkatrész forgatható-e, és milyen az elfogadható forgási tartomány
- a meglévő robotmodell és a rögzítési elrendezés, valamint a telephely biztonsági határvonala
Küldd el az alkatrész borítékját és a varratkiosztást, és mi varratról varratra átdolgozzuk a beállított pozíciót, mielőtt bármilyen gépet javasolnánk. Kapcsolódó olvasmány: nagy munkadarabú robothegesztő pozíció és kinyúlás, automatikus hegesztőrendszer-megoldások.