En robots dyppetid er ikke en produktionshastighed for den færdige kapsel. Start med at tælle et stiftstativ gennem en defineret håndteringssekvens, og tjek derefter, hvor ofte den næste operation kan acceptere det. Når vi planlægger denne type integration, er det separate kapaciteter: en hurtigere bevægelse hjælper kun, hvis robothåndteringen begrænser det aftalte overførselsinterval.
Giv timingen en gentagelig grænse
Vælg en tilstand, der kan genkendes på efterfølgende stativer: for eksempel en fyldt fixtur, der er klar til robotten, og som slutter, når robotten er klar til den næste tilsvarende fixtur. Inkluder den returnering og overdragelse, der kræves af det foreslåede layout. Stopuret må ikke afsluttes ved den attraktive dypningsbevægelse, mens nulstillingen forbliver uden for estimatet.
Det ledsagende eksempel viser en hvid samarbejdsarm, der bærer et keglestativ mod en trug, sænker det, løfter det og ændrer dets retning. Det illustrerer de håndteringsoperationer, der skal diskuteres, snarere end en målt gentagende produktionscyklus.
00:10 — Keglestativet sænkes ned mod trugåbningen.
For den foreslåede sekvens skal bevægelse adskilles fra procesafhængig tid. Indtastning, nedsænkning eller fastholdelse, tilbagetrækning, rotation og overdragelse kan hver især have forskellige grænser. Materiale- og procesejeren skal fastslå, hvilke hastigheder og fastholdelser der er acceptable; de er ikke ekstra sekunder, der automatisk kan fjernes fra et robottilbud.
Et eksempel på armaturkapacitet med eksplicitte antagelser
Overvej en helt hypotetisk seriel håndteringssekvens. Tiderne nedenfor er antagne planlægningsinput, ikke målinger fra denne optagelse eller anbefalede kapselprocesindstillinger.
| Element | Antaget tid |
|---|---|
| Indgang | 4 sekunder |
| Proceshold | 5 sekunder |
| Tilbagetrækning | 5 sekunder |
| Omorientering | 4 sekunder |
| Overdragelse og nulstilling | 4 sekunder |
| Ikke-overlappende ventetid | 2 sekunder |
| I alt pr. keglestativ | 24 sekunder |
Under de yderligere antagelser om ét rack pr. sekvens, kontinuerlig forsyning og ingen andre afbrydelser, er håndteringsloftet 3,600 ÷ 24 = 150 racks i timen. Antag, at downstream-grænsefladen kun accepterer ét rack hvert 40. sekund. Loftet er 3,600 ÷ 40 = 90 racks i timen. Med kompatible handovers begrænser dette langsommere interval det kombinerede flow. At reducere håndteringen til 20 sekunder ville hæve håndteringsloftet til 180 racks i timen, men lade dette downstream-loft være uændret.
Pointen med beregningen er at finde begrænsningen. Den siger ikke, at applikationen skal bruge disse tider, og heller ikke konvertere stativer til accepterede kapsler. Antallet og typen af stifter, matchning af hætte/hus, senere operationer og kvalitetsfrigivelse ville kræve deres eget verificerede grundlag.
Bestem hvor robotten skal forblive beskæftiget
Hvis en proceshold kræver, at robotten understøtter stativet, optager den robotten. Hvis en valideret metode tillader, at stativet overføres til en anden fikstur, kan denne hold overlappe den næste håndteringssekvens. Dette ændrer værktøjs- og overførselsomfanget, ikke kun programmets hastighedsindstilling.
00:24 — Armen ændrer stativets retning efter at have løftet det fri af truggen.
Flere racks hjælper kun, når deres rute og retur er brugbar. En buffer kan absorbere en midlertidig uoverensstemmelse; den kan ikke på ubestemt tid overvinde en downstream-operation, der accepterer racks langsommere, end de ankommer. For hvert kandidatlayout skal du identificere, hvor et rack venter, hvem eller hvad der frigiver det, og om denne ventetid blokerer den næste overførsel.
Offentlige beskrivelser af fremstilling af hårde kapsler inkluderer hærdning og tørring efter dypning, efterfulgt af afisolering, skæring og sammenføjning af hætte og hus. Den synlige pin-rack-operation har derfor brug for sin egen tidsgrænse. Vores diskussion af Hvorfor maskinbetjeningscyklussen afviger fra robothastigheden udforsker den relaterede forskel mellem håndtering og proces i en anden applikation.
Registrer de tidspunkter, hvor layoutet ændres
For en prøveperiode skal du registrere rack-klarsignalet, hvert bevægelsessegment, enhver påkrævet venteperiode, downstream-accept og tilbagevenden til den næste starttilstand. Marker hvilke aktiviteter, der rent faktisk kan overlappe. En normal kørsel og en forsinket downstream-overdragelse er begge nyttige: sammen afdækker de, om forslaget har brug for mere håndteringshastighed, et andet overførselsarrangement eller mere kapacitet efter robotten.
Del fixturens dimensioner og pin-arrangement, aktuelle sekvenstimings, nedstrøms belægning og det tilsigtede skiftkrav med EVST. Vi kan bruge dem til at diskutere robot-til-fixtur-grænsefladen og et passende omfang af prøvetiming.