Obsluha lisu robotem by měla být plánována jako dvě předání, nikoli jako jeden pohyb robota. První předání probíhá v blízké oblasti dopravníku; druhé v oblasti matrice uvnitř lisovací stanice. Před programováním výrobní dráhy definujte stav dílu při každém předání a ověřte, zda má koncový nástroj prostor pro přiblížení, uchopení nebo uvolnění a vytažení.
Video ukazuje oranžového průmyslového robota, jak opakovaně posouvá svůj koncový nástroj do oblasti matrice na stole lisu a otáčí se směrem k malé oblasti dopravníku v levé přední části buňky. Tento viditelný vztah použijte k definování dvou předávek před programováním dráhy. Pro kontrolu projektu, požádat o cenovou nabídku nebo nám napište na adresu sales@evsrobot.com rozvržení lisu, otvor pro matrice, informace o obrobku a výkres přenosové oblasti.
Považujte buňku za dva problémy s předáním
Studie dosahu může ukázat, že robot dokáže umístit svůj nástroj blízko obou míst. Další kontrola využívá obalovou plochu neseného obrobku, přístupné uchopovací rozhraní a dráhu odtažení po uvolnění. Užitečná konstrukční otázka proto nezní jednoduše „Může robot dosáhnout?“, ale „Může celý obal nástroje a obrobku dokončit obě předání, aniž by vznikla nevyřešená interference nebo problém s vyproštěním?“
Při předávání na straně dopravníku stanovte očekávanou polohu obrobku, povrch dostupný pro uchopení a prostor kolem vodítek, dorazů, sousedních kusů a rámu dopravníku. Směr přiblížení by měl tolerovat odchylky polohy očekávané v důsledku způsobu podávání. Zaznamenejte veškeré požadované snímací nebo mechanické umístění do specifikace projektu a přejímacího plánu.
Při předávání nástroje na straně matrice zkontrolujte otvor kolem nástroje nebo matrice, opěrnou plochu a směr, kterým se musí koncový nástroj vrátit zpět. Nástroj může dosáhnout nominálního bodu umístění, ale nemusí mít dostatek prostoru k otevření, uvolnění, otočení nebo vytažení. Proto musí kontrola rozvržení oblasti matrice zahrnovat spíše tělo koncového nástroje, zápěstí, hadice nebo kabely a obal obrobku než pouze středovou osu robota.
Použijte kontrolu mezery na třech místech
Následující kontrola odděluje tři druhy prostoru, které jsou často stlačeny do jedné obsáhlé otázky.
| Prostor k ověření | Co recenzovat | Selhání může vypadat takto |
|---|---|---|
| Přibližovací prostor | Nástroj, zápěstí a obrys obrobku při vstupu do předávání | Robot dosáhne cíle pouze s nepraktickým úhlem zápěstí nebo rizikem rušení |
| Prostor pro uchopení nebo uvolnění | Čelist, podložka nebo jiné kontaktní rozhraní při předávání | Nástroj dosáhne na místo, ale nemůže se čistě zavřít, usadit, otevřít nebo uvolnit |
| Východ z prostoru | Odebrání nástroje po uchopení nebo uvolnění | Obrobek je umístěn, ale prázdný nástroj se nemůže odjet po volné dráze |
Udržujte logiku procesu oddělenou od viditelného pohybu
Opakovaný pohyb mezi lisovacím stolem a blízkou oblastí dopravníku je užitečný pro vysvětlení fyzického vztahu mezi stanicemi. Řídicí logika stále potřebuje svou vlastní definici. Projektový tým by obvykle identifikoval stavy, které umožňují vstup, uchopení nebo umístění, odebrání a další akci stroje. Také by definoval, co se stane, když očekávaný stav dílu chybí, nástroj nepotvrdí svůj stav nebo obrobek nelze uvolnit.
Zápis těchto stavů před simulací poskytuje řídicím systémům, nástrojům a procesním týmům jednu společnou definici předání. Každý stav lze poté ověřit oproti skutečnému lisu, nástrojům, obrobku, provozní metodě a plánu obnovy.
Vyhodnoťte kompletní hranice aplikace
Oficiální pokyny pro bezpečnost lisů považují lis, nástroje nebo matrice, jejich ochranu, manipulaci s materiálem, konfiguraci obrobků a výrobní požadavky za integrovaný systém. Pokyny pro integraci průmyslových robotů se rovněž zabývají aplikací a buňkou robota, nikoli ramenem robota izolovaně. Pro posouzení proveditelnosti tedy praktická hranice zahrnuje robota, koncový nástroj, lis, oblast matrice, dopravník, ovládací prvky, ochranu, přístup pro nastavení a přístup pro odstranění abnormálních podmínek.
Posouzení rizik projektu by mělo zahrnovat kompletní hranice aplikace a všechny relevantní provozní režimy, včetně nastavení, přepínání, čištění a přístupu pro údržbu.
Vstupy pro užitečné posouzení proveditelnosti
Před výběrem robotické cesty zadejte následující:
- výkresy obrobků, hmotnostní vlastnosti, povolené kontaktní plochy a přijatelný rozsah orientace;
- otvor v oblasti zápustky, opěrné plochy a povolené směry přiblížení a vytažení;
- poloha předávání dopravníku, vodítka, zarážky, rozteče a očekávaná změna polohy;
- koncept koncového nástroje, požadovaný pohyb při otevírání nebo uvolňování a kompletní rozsah nástroje a obrobku;
- stavy stisknutí a signály rozhraní dostupné integrované buňce;
- metoda výměny, manipulace s abnormálními díly, přístup k nastavení, přístup pro údržbu a postup obnovy;
- posouzení rizik projektu a koncept ochranných opatření pro každý relevantní provozní režim.
S těmito vstupy lze simulací a fyzikálními zkouškami otestovat oba předání jako omezené úlohy. Metoda přijetí by měla kontrolovat reprezentativní stavy obrobků a případy zotavení, nikoli pouze jeden čistý demonstrační cyklus.
Proměňte předávací kontrolu v zadání projektu
Označte si na jednom rozvržení obálku pro vychystávání dopravníku a obálku pro umístění matrice a poté připojte výše uvedené informace o obrobku a koncovém nástroji. To poskytne projektovému týmu konkrétní základ pro simulaci, kontrolu nástrojů, definici ovládacích prvků a reprezentativní zkoušky. Vyžádejte si cenovou nabídku na inženýrské práce nebo e-mailem na adrese sales@evsrobot.com.
Záběry podporují pouze viditelný pohyb robota mezi oblastí matrice a blízkou oblastí dopravníku; identita dílu, přesná sekvence přepravy, ovládací prvky, bezpečnost a výsledky výroby vyžadují projektové důkazy.