Přesun jednoho kartonu z naskládaného nákladu na odchozí dopravník vypadá repetitivní, ale předávání se mění s tím, jak se vrstva vyčerpává. V tomto případě robot zvedá jednotlivé kartony ze stohu vpravo, přenáší je přes buňku a uvolňuje je na zelený dopravník vlevo. Inženýrským úkolem je zachovat předvídatelnou geometrii uchopení, zadržení kartonů a uvolnění dopravníku od prvního kartonu do posledního.
Zašlete společnosti EVST specifikaci kartonu, vzor palet, rozvržení dopravníku a denní cílovou produkci pro počáteční řešení a posouzení cyklu: https://www.evsint.com/contact/#quote
Převeďte vzor zásobníku do dosažitelných stavů výběru
Popište každou vrstvu s počtem kartonů, orientací, nominálními středovými body, oddělovači a očekávanou tolerancí stohu. Řídicí jednotka potřebuje explicitní pravidlo pro postup těmito pozicemi a pro potvrzení, kdy je vrstva dokončena. Umístění palet a kumulativní náklon by měly být zahrnuty do toleranční studie. Zaznamenejte zdroj souřadnic pro každou pozici odběru, aby bylo možné zkontrolovat revizi vzoru bez přepisování nesouvisejících stavů.
Robot drží jeden karton nad pravým stohem.
První kontrola rozvržení by měla otestovat nejvyšší, nejnižší, nejbližší a nejvzdálenější stavy vychystávání. Zkontrolujte polohu robota, vzdálenost od nástrojů, okraje palet a okolní vybavení v každém rohu šablony, místo abyste ověřili pouze centrální karton.
Přiřaďte koncový efektor k variantě kartonu
Tuhost kartonu, stav povrchu, švy, páska, víka a lokální deformace ovlivňují dostupnou uchopovací plochu. Před výběrem konečného nástroje definujte povolené kontaktní zóny a metodu potvrzení. S reprezentativními kartony lze vyhodnotit monitorování vakuové zóny, chování tlaku nebo jiný signál specifický pro projekt.
Nástroj by měl udržet karton během zrychlování a zpomalování a zároveň se vyhnout kontaktu se sousedními kartony. Zkoušky by měly zahrnovat povolený rozsah kartonů a realistické podmínky balení a poté by měly být na základě zaznamenaných výsledků stanoveny limity alarmů.
Robot drží jeden karton mezi stohem a dopravníkem; dopravník je v tomto pohledu prázdný.
Uvolnění dopravníku považovat za řízené předání
Dopravník musí poskytovat známou uvolňovací zónu a dostatečnou následnou kapacitu. Definujte signál připravenosti dopravníku, cílovou polohu, podmínku uvolnění robota a důkaz, že karton byl uvolněn. Dopravník by se neměl dostat do konfliktního stavu, dokud robotický nástroj zůstává uvnitř svého obalu.
| Předání | Vstup do projektu | Kontrola přijetí |
|---|---|---|
| Stohovat do nástroje | Vzor palety, tolerance stohu, kontaktní zóny kartonu | Vybraný karton je uchován bez rušení sousedů |
| Přenos nástroje | Rozsah zatížení, zkušební akcelerace, obálka nárazu | Karton zůstává pod kontrolou po celou dobu přepravy |
| Nástroj k dopravníku | Uvolňovací zóna, stav dopravníku, signál o uvolnění | Karton je před uvolněním podepřen a robot jej vyprázdní |
| Přerušený cyklus | Známý stav kartonu a nářadí, bezpečný ústup | Restart nepřeskočí ani neopakuje pozici v zásobníku |
OSHA kapitola o průmyslových robotických systémech poskytuje obecný kontext pro posouzení rizik. EVST přehled paletizačních robotů poskytuje související kontext produktu a rozvržení; směr přepravy v tomto případě zůstává od stohu k dopravníku.
Udržujte stav zásobníku sledovatelný během obnovy
K zastavení může dojít před vyzvednutím, po zadržení, během přepravy nebo po uvolnění dopravníku. Obrazovka pro obnovení by měla identifikovat požadovanou polohu stohu, zda se předpokládá, že nástroj drží karton, obsazenost dopravníku a další povolenou akci. Potvrzení operátora by mělo aktualizovat stejný stavový model, jaký používá automatický provoz.
Jeden karton leží na zeleném dopravníku, zatímco robotický nástroj je prázdný nad stohem.
Změřte kompletní tok materiálu
Hodnocení cyklu by mělo zahrnovat prezentaci palet, potvrzení vychystávání, pohyb robota, uvolnění dopravníku, následné vyklizení, výměnu palet a plánované úkoly operátora. Tyto prvky zaznamenávejte odděleně za dohodnutých podmínek kartonu a palety, aby bylo možné identifikovat omezující rozhraní.
Otázky, které by si měli kupující vyřešit
Jaké informace by měly být poskytnuty jako první?
Uveďte rozměry kartonů a povolené odchylky, reprezentativní vzorky, uspořádání palet a vrstev, podrobnosti o separátoru, uspořádání dopravníku, dostupné signály a denní cílovou produkci.
Jak by měl být koncept nástroje testován?
Používejte kartony v rámci schváleného rozsahu podmínek, otestujte povolené zóny vyzvednutí a zaznamenejte retenční signál pomocí reprezentativního pohybu.
Co zabraňuje konfliktu vydání?
Použijte definovaný stav připravenosti dopravníku, pevnou nebo referenční zónu uvolnění, potvrzení, že je karton podepřen, a signál pro uvolnění robota před pohybem dopravníku.
Co by se mělo stát po přerušení?
Odsouhlaste stav fyzického zásobníku, nástroje a dopravníku s řídicí jednotkou a poté vyberte zdokumentovaný krok ústupu, dokončení nebo ruční manipulace.
Pro kontrolu projektu zašlete data o kartonech, vzory palet, rozhraní dopravníků a denní cílovou produkci společnosti EVST: https://www.evsint.com/contact/#quote nebo sales@evsrobot.com.
Kontext případu: jednotlivé kartony se přesouvají z pravého stohovaného nákladu na levý zelený dopravník.