За SCARA роботизирани приложения, започнете с потока от производствени части, диапазона от вариации на частите, интерфейсите, разположението и критериите за разположение, както и маршрутите за изключения. Завършеното преместване от типа „вземи и постави“ не е запис за освобождаване. Валидирайте предварителните изисквания за пристигане, задържане и местоназначение, запазете идентичността на частите, създайте грешки при прехвърляне и използвайте пробни тестове за диапазона на частите плюс проверка. Това ръководство е метод за преглед на приложението, а не за освобождаване, специфично за проекта.
Къде SCARA печели и губи време за цикъл
- Дефинирайте физическия прозорец за въвеждане, преди да изберете или програмирате робота.
- Третирайте всяка команда за прехвърляне като заявка, а всяко потвърдено условие за детайл или целево приспособление като разрешение.
- Запазете идентичността на детайлите, съединенията, детайлите или резултата при всяко предаване на подаващото устройство.
- Принуждаване на необичайни условия по време на изпитванията; номинален цикъл не е достатъчно доказателство.
- Пускане в експлоатация само спрямо специфични за проекта измервания, инспекции, интерфейси и валидиране на безопасността.
Приложения на роботи Scara: използвайте теста за планарно циклично съответствие
Предназначеният читател са инженери по автоматизация, които сравняват SCARA и други роботизирани структури за повтаряща се работа от типа „вземи и постави“. Решението е да се съпоставят реалната равнинна траектория, вертикален ход, ориентация на детайлите, обхват, полезен товар, инерция на края, поведение на подаване, потвърждение за захващане, освобождаване на приспособлението и време надолу по веригата. Често срещан пряк път е избирането на SCARA, защото едно изолирано движение изглежда бързо, докато състоянията на подаване, захващане, поставяне, приспособление и възстановяване са изключени. Този пряк път е неуспешен, защото краткото движение на робота може да чака по-дълго за разстояние между детайлите, проверка за захващане или освобождаване на приспособлението, отколкото прекарва в движение.
EVST Тест за планарно-циклично съответствие Следи идентичността на детайлите от състоянието на подаване през проверка за захващане, разрешения за прехвърляне, поставяне, проверка и маршрутизиране надолу по веригата. Умишлено е по-стриктно от видео преглед. Видеото може да потвърди наличието на оборудване и работа; не може да установи универсален цикъл, качествен резултат, точност, стабилност или производителност.
Обхватът на жизнения цикъл в ISO 10218-2:2025 обхваща интегрирането, въвеждането в експлоатация, експлоатацията, поддръжката и извеждането от експлоатация на роботизирани приложения и клетки. EVST обхваща тази граница в настройката на подаването, производството на равнинни манипулации, интервенцията на целевия инструмент, възстановяването от предаване и обслужването.ISO 10218-2:2025 — Индустриални роботи и приложения на роботи — Част 2 ISO 12100:2010 — Безопасност на машините — Оценка на риска и намаляване на риска OSHA 1910.212 — Общи изисквания за всички машини NIST — Методи за тестване на гъвкавостта на роботите в производството)
Първо начертайте равнинния път и вертикалния ход
За SCARA роботизирани приложения, входното състояние включва размери на детайлите, маса, център на тежестта, необходима ориентация, пози за захващане и поставяне, равнинно разстояние, вертикален ход, обхват на подаване, разстояние, концепция на захващащото устройство, време на закрепване, маршрут за отхвърляне, ограничения за безопасност и целеви цикъл. За равнинна обработка, документирайте приетата продуктова обвивка, сензора или чертежа, който го доказва, собствената станция и маршрута за всичко неясно.
Центрирана, непозиционирана част е лесна за демонстрация. Тя не представя завъртени пристигания, промени в повърхността, грешки в разстоянието или условия на закрепване на местоназначението, докато тези ограничения не бъдат записани. EVST превръща всяка променлива на частта в диапазон, доказателство за пристигане, потвърждение за захващане или поставяне, време за изчакване, маршрут надолу по веригата и правило за рестартиране.
ISO 12100 изисква да се вземат предвид опасностите, свързани с жизнения цикъл, а не само автоматичното производство. Следователно, прегледът на равнинната обработка включва попълване на запаси, работа с приспособления за дестинация, отстраняване на изпусната част, почистване, сервизно обслужване и рестартиране.
Свържете подаването, захващането, прехвърлянето и освобождаването на приспособлението
Работният процес се състои в картографиране на всяка позиция за вземане и поставяне, деклариране на необходимата ориентация, потвърждаване на състоянията на подаване и закрепване, изчисляване на полезния товар и инерцията на детайла плюс инструмента, тестване на обхвата и вертикалния ход, проверка на захващането и освобождаването, измерване на всички чакания, след което проверка на липсващи части, пропуснати захващания и блокирани дестинации. Комплектът оборудване включва SCARA кандидат за робот, краен ефектор, подаващо устройство или подаващо устройство, инструменти за презентация, закрепвания, сензори, наблюдение на захващането, контролер, маршрут за отхвърляне, предпазни средства, контролери за безопасност и помощни средства за възстановяване. Те трябва да бъдат свързани чрез изрични интерфейси: налична част, валидна поза, готовност на робота, готовност на захващащото устройство, проверен захват, свободен път на прехвърляне, готовност за дестинацията, завършено поставяне, потвърдено освобождаване, състояние на закрепването и маршрут за изключение.
Командата за избор и изминалото време за прехвърляне не доказват пристигането, задържането, поставянето или проверката на детайлите. Нека физическото измерване и регистърът на детайлите затварят всяко предаване; използвайте времето само като поддържаща информация.
| Точка на решение | Необходими доказателства | Отхвърлете прекия път, когато |
|---|---|---|
| Входните данни са приети | Идентичността и декларираният диапазон са валидни | Истинската част или състояние е неизвестно |
| Разрешено оборудване | съгласувани са предварителните изисквания и условията за безопасност за пристигане, задържане и дестинация | Разрешението зависи само от изминалото време |
| Процесът е завършен | Физическата операция и записът на данни са завършени | Движението на робота е завършено, но резултатът липсва |
| Резултатът е публикуван | Правилото за приемане и идентичността са свързани | Общо OK не може да бъде проследено до активния елемент |
| Рестартирането е разрешено | Консервативно състояние и неуспешни предпоставки се превалидират | Възстановяването се възобновява от предполагаемата история |
Предизвикателна поза, разстояние, инерция и задържане
Проверката трябва да обхваща диапазон на поза и разстояние, обхват, вертикален ход, ориентация, полезен товар, инерция на инструмента, задържане на захвата, освобождаване, вариация на подаващото устройство, време на закрепване, работа на робота, сегментиране на цикъла, блокирани дестинации, възстановяване и предпазване. Изпитването на детайлите определя продуктовата гама, началното подаване и състоянието на закрепващото устройство, проверките за захват и разположение, правилото за приемане, полетата на регистъра и маршрута на изключенията. Рамката за оценка на NIST свързва роботизираната производителност с наблюдаеми изисквания, показатели и повторяеми методи. EVST използва същото разграничение между видимо прехвърляне на детайли и проверено качество на предаване.
Регистърът на детайлите запазва идентичността на продукта, конфигурацията на захващащото устройство и приспособлението, съответната редакция на програмата, времето на събитието, резултата от поставянето или проверката и действието за възстановяване. Неразрешен детайл не може да се присъедини отново към нормалния поток.
Създайте пропуснат захват и блокирана дестинация
| Изпитание | Принудително състояние | Очакван контролиран отговор |
|---|---|---|
| 1 | детайлът пристига извън декларирания прозорец за поза или разстояние | Поставете активната част или съединение в режим на задържане; запишете физическото състояние; проверете отново неуспешното предварително условие преди повторен опит. |
| 2 | Липсва доказателство за захващане, въпреки че роботът започва да се премества | Поставете активната част или съединение в режим на задържане; запишете физическото състояние; проверете отново неуспешното предварително условие преди повторен опит. |
| 3 | целевото устройство не е освободено или изчистено | Поставете активната част или съединение в режим на задържане; запишете физическото състояние; проверете отново неуспешното предварително условие преди повторен опит. |
| 4 | Засядане или пропусната част принуждава възстановяването да се извършва по нормалния високоскоростен път | Поставете активната част или съединение в режим на задържане; запишете физическото състояние; проверете отново неуспешното предварително условие преди повторен опит. |
Пропуснатият избор показва дали контролите на подаващото устройство, робота, инспекционното устройство и приспособлението за дестинация споделят една и съща истинност на детайлите. Посочете собственика на идентичността, задържането, дестинацията, завършването, времето за изчакване и възстановяването при всяко предаване.
Измерете изчакването около бързото движение на робота
Обхватът на опасностите включва бързо движение на робота, точки на защипване, остри или изпуснати части, съхранена пневматична или вакуумна енергия, движение на подаващото устройство, неочаквано рестартиране и достъп по време на попълване или възстановяване. Цикличният модел включва пристигане на детайлите, представяне, подход към вземане, захващане, повдигане, равнинно преместване, поставяне, освобождаване, действие на приспособлението, връщане, вариация на подаването, отхвърляне и възстановяване. Време за пристигане, натрупване, вземане, преместване, поставяне, проверка, смяна на приспособлението за дестинация, попълване и възстановяване независимо. Благоприятният цикъл на детайлите не е валидирана почасова продукция.
Съгласно цитираните стандарти за безопасност и процеси, предпазните мерки и оперативните процедури зависят от реалното приложение. Следователно EVST третира крайния модел на робота, инструменталната екипировка, оформлението, защитните мерки, контролите, квалификацията на процеса, инспекцията и процедурата за възстановяване като резултати от проекта, а не като видео претенции.
Факти за детайлите, подаващото устройство и приспособлението за преглед по SCARA
- образци на части, маса, център на тежестта, повърхност и диапазон на ориентация
- приемане, разположение, равнинно разстояние, вертикален ход и оформление
- подаващо устройство, захващащо устройство, приспособление, сензори, интерфейси и маршрут за отхвърляне
- изисквания за разпределение на циклите, дежурства, поддръжка, безопасност и възстановяване
С данните за обхвата на детайлите и линията, EVST може да оцени обхвата, захващащото устройство, подаващото устройство, интерфейсите на целевите приспособления, предпазните мерки, инспекцията, времето и възстановяването. Отворените полета остават наименувани допускания, докато не бъдат затворени от проби, тестове на интерфейси или измерени опити.
Свързани инженерни ресурси за EVST
- Машинно поддържащи граници на клетките
- Основи на процеса на обслужване на машини
- Планиране на контактни прозорци с роботизирано шлифоване
Въпроси, които инженерите задават относно високоскоростната равнинна обработка
Кои приложения са естествени кандидати за SCARA?
Многократното равнинно захващане и поставяне с ограничен вертикален ход и умерена промяна на ориентацията са типични кандидати. Пълният набор от пози и пътят на възстановяване все още се нуждаят от проверка.
Покрива ли номиналният полезен товар приложението?
Не. Включете детайла, захващащото устройство, адаптерите, центъра на тежестта и крайната инерция, след което проверете ускорението, работния режим, обхвата, вертикалния ход и задържането по реалния профил на движение.
Къде изчезва времето на цикъла извън движението на робота?
Представянето на детайлите, разстоянието, потвърждаването на захвата, освобождаването на приспособлението, проверката, отхвърлянето, повторното зареждане и възстановяването могат да надвишат времето за прехвърляне на рамото. Измерете ги поотделно.
Какво трябва да се случи след пропуснат захват?
Задържане на прехвърлянето, запазване на идентичността на детайла, установяване на физическото захващане и състояние на подаване, изчистване на предположението за дестинация и възобновяване само чрез деклариран маршрут за възстановяване.
Източници
- ISO 10218-2:2025 — Индустриални роботи и приложения на роботи — Част 2интеграция, въвеждане в експлоатация, експлоатация, поддръжка и извеждане от експлоатация на индустриални роботизирани приложения и клетки.
- ISO 12100:2010 — Безопасност на машините — Оценка на риска и намаляване на риска: идентифициране на опасностите, оценка на риска, намаляване на риска, документиране и проверка във всички фази на жизнения цикъл на машините.
- OSHA 1910.212 — Общи изисквания за всички машиниизисквания за ограждане на работната точка и машинната зона, включително формовъчни ролки.
- NIST — Методи за тестване на гъвкавостта на роботите в производството: количествени и качествени методи за изпитване на реакцията на роботизирана система към производствени вариации.