Преместването на един кашон от струпан товар към изходящ конвейер изглежда повтарящо се, но предаването се променя с изчерпване на слоя. В този случай робот повдига отделни кашони от купчина отдясно, пренася ги през клетката и ги пуска върху зелен конвейер отляво. Инженерната задача е да се поддържа предвидима геометрията на захващане, задържането на кашоните и пускането на конвейера от първия до последния кашон.
Изпратете на EVST спецификацията на картонената опаковка, модела на палета, оформлението на конвейера и дневната целева продукция за първоначално решение и оценка на цикъла: https://www.evsint.com/contact/#quote
Преобразувайте шаблона на стека в достижими състояния за избор
Опишете всеки слой с брой картонени кутии, ориентация, номинални централни точки, разделители и очаквано допустимо отклонение на стека. Контролерът се нуждае от изрично правило за преминаване през тези позиции и за потвърждаване кога даден слой е завършен. Разположението на палета и натрупаното накланяне трябва да бъдат включени в проучването на допустимите отклонения. Запишете източника на координати за всяка позиция за избор, така че да може да се провери ревизия на шаблона, без да се презаписват несвързани състояния.
Роботът държи един кашон над десния стек.
Първият преглед на оформлението трябва да тества най-високото, най-ниското, най-близкото и най-далечното състояние на избор. Проверете позицията на робота, разстоянието до инструмента, ръбовете на палетите и околното оборудване във всеки ъгъл на шаблона, вместо да валидирате само централен картон.
Съпоставете крайния ефектор с варианта на картонената опаковка
Твърдостта на картонената опаковка, състоянието на повърхността, шевовете, лентата, капаците и локалната деформация влияят върху наличната площ за захващане. Определете допустимите зони на контакт и метода за потвърждение, преди да изберете крайния инструмент. Мониторингът на вакуумната зона, поведението на налягането или друг специфичен за проекта сигнал могат да бъдат оценени с представителни картонени опаковки.
Инструментът трябва да задържа картонената опаковка чрез ускорение и забавяне, като същевременно избягва контакт със съседни картонени опаковки. Опитите трябва да включват допустимия диапазон на картонените опаковки и реалистичното състояние на опаковката, след което да се установят граници на алармата от записаните резултати.
Роботът държи един кашон между стека и конвейера; в този изглед конвейерът е празен.
Третирайте освобождаването на конвейера като контролирано предаване
Конвейерът трябва да осигурява известна зона за освобождаване и достатъчен капацитет надолу по веригата. Определете сигнала за готовност на конвейера, целевата позиция, условието за освобождаване на робота и доказателството, че картонената опаковка е изчистена. Конвейерът не трябва да преминава в конфликтно състояние, докато роботизираният инструмент остава в своята обвивка.
| Предаването | Входни данни за проекта | Проверка за приемане |
|---|---|---|
| Подреждане към инструмент | Модел на палета, толеранс на подреждане, зони на контакт с картонени кутии | Избраната картонена кутия се запазва, без да се безпокоят съседите |
| Трансфер на инструменти | Диапазон на натоварване, изпитване на ускорение, обхват на сблъсъка | Картонът остава контролиран по целия маршрут |
| Инструмент към конвейер | Зона на освобождаване, състояние на конвейера, сигнал за разрешение | Картонът е подпрян преди освобождаване и преминава през робота |
| Прекъснат цикъл | Известно състояние на картонената опаковка и инструмента, безопасно отстъпление | Рестартирането не пропуска или повтаря позиция на стека |
OSHA глава за индустриални роботизирани системи предоставя общ контекст за оценка на риска. EVST Преглед на палетизиращите роботи предоставя свързан контекст на продукта и оформлението; посоката на прехвърляне в този случай остава от стека към конвейера.
Поддържайте състоянието на стека проследимо по време на възстановяване
Спиране може да се случи преди вземане, след задържане, по време на прехвърляне или след освобождаване на конвейера. Екранът за възстановяване трябва да идентифицира командваната позиция на стека, дали се смята, че инструментът държи картон, заетостта на конвейера и следващото разрешено действие. Потвърждението от оператора трябва да актуализира същия модел на състояние, използван от автоматичната работа.
Една картонена кутия лежи върху зеления конвейер, докато роботизираният инструмент е празен над стека.
Измерете целия поток на материалите
Оценката на цикъла трябва да включва представяне на палета, потвърждаване на избор, движение на робота, освобождаване на конвейера, освобождаване на палета надолу по веригата, смяна на палета и планирани задачи на оператора. Запишете тези елементи отделно при договорени условия на картона и палета, така че да може да се идентифицира ограничаващият интерфейс.
Въпроси, които купувачите трябва да разрешат
Каква информация трябва да бъде предоставена първо?
Предоставете размерите на картонените кутии и допустимите вариации, представителни проби, модели на палети и слоеве, подробности за сепаратора, оформление на конвейера, налични сигнали и дневна целева продукция.
Как трябва да се тества концепцията на инструмента?
Използвайте картонени кутии, обхващащи одобрения диапазон на условия, тествайте разрешените зони за вземане и запишете сигнала за задържане чрез представително движение.
Какво предотвратява конфликт при издаване?
Използвайте дефинирано състояние на готовност за конвейер, фиксирана или референтна зона за освобождаване, потвърждение, че картонената опаковка е поддържана, и сигнал за освобождаване на робот преди движение на конвейера.
Какво трябва да се случи след прекъсване?
Съгласувайте физическото състояние на стека, инструмента и конвейера с контролера, след което изберете документирана стъпка за оттегляне, завършване или ръчна обработка.
За преглед на проекта, изпратете данни за картонени опаковки, модели на палети, интерфейси на конвейери и дневна целева продукция до EVST: https://www.evsint.com/contact/#quote или sales@evsrobot.com.
Контекст на случая: отделни кашони се преместват от десен струпан товар към ляв зелен конвейер.