Doğrudan cevap: Bir robotun erişim ve duruş aralığı bir mesafe değildir. Bir dikişin kaynaklanıp kaynaklanamayacağı, kolun dikiş boyunca her noktadaki duruşuna bağlıdır ve duruş bir dikiş boyunca değişir, sonra bir sonrakinde tekrar başlar. Parçayı pozisyona getirmek genellikle daha uzun bir koldan daha ucuzdur ve önemli olan marj, duruş ve güvenlik marjıdır.
Bu kimin için: Mühendisler, ağır levha kaynaklı birleştirmelerde ve benzer çok dikişli montajlarda kaynak hücreleri için robot ve harici eksenler seçiyorlar.
Dürbün: Bu EVST kılavuzu, tek bir istasyonda çekilen görüntülerden yola çıkarak yazılmıştır: tek eksenli bir konumlandırıcı tarafından tutulan ve döndürülen ağır bir kaynak levhası ve değişen pozisyonlardan ardışık kaynak dikişleri yapan bir robot. Bu istasyonun birkaç çekimi kullanılmıştır. Burada, çekilen çalışma için bir çevrim süresi, tekrarlanabilirlik değeri veya kabul edilebilirlik sonucu belirtilmemiştir.
Yarıçap bir sayıdır; erişim ise bir kümedir.
Seçim tabloları, çalışma yarıçapını tek bir rakam olarak verir ve adayları bu rakam üzerinden karşılaştırmak doğaldır. Gerçek bir istasyonda bu rakam, farklı kol konfigürasyonlarından ulaşılan aynı mesafenin çok farklı erişim sağladığı için, bir dizi pozisyona dönüşür.
Sadece şekle bakarak seçim yapmak, montajdan sonra birkaç dikişin açıkta kalmasına neden olur: ulaşılamaz değiller, ancak yalnızca işlemin yürütülemeyeceği bir pozisyonda ulaşılabilirler.
Bu başarısızlık, çizimler mesafeleri gösterdiği için teklif aşamasında neredeyse görünmezdir. Öğretim sırasında, belirli bir açının hiç girilemez olduğu ortaya çıktığında görünür.
Göre ISO 10218-2: 2025Endüstriyel robot uygulamaları, kendi başına bir makine olarak değil, entegre bir hücre olarak değerlendirilir; bu nedenle robotun erişim ve duruş aralığı, katalog rakamlarından değil, birleştirme listesinden okunur.
Kolu uzatmak yerine parçayı hareket ettirmek
Referans görüntülerde, ağır bir plaka kaynaklı parça bir konumlandırıcı tarafından tutulmakta ve döndürülebilmektedir. Bu, herhangi bir çok dikişli montajda mevcut olan ilk seçeneği sunar: parçayı hareket ettirmek veya kolu uzatmak.
Pozisyonlandırıcı, bir dikişi uygun bir konuma getirerek robotun rahat bir pozisyonda çalışmasını sağlar. Aynı dikişe ulaşmak için daha büyük bir makine seçmekle kıyaslandığında, genellikle hem daha ucuz hem de daha stabildir.
Bu durum, doğrulanması gerekenleri de değiştirir. Hücrede bir konumlandırıcı olduğunda, soru dikiş listesinin kaç indeks pozisyonuna ihtiyaç duyduğu haline gelir ve bu da katalogdan ziyade çizimden yanıtlanır.
Göre ISO Kalite Yönetim SistemiRisk azaltma, kurulumun tasarımından başlar; bu nedenle robotun erişim ve duruş aralığı ve güvenlik bölgesi, birbiri ardına değil, birlikte belirlenir.
Robotun erişim ve duruş mesafesi, tek bir dikiş boyunca
Tek bir dikiş üzerinde bile kolun duruşu, hareketin tüm uzunluğu boyunca değişir. Yay başlangıcındaki erişim, orta veya sondaki erişim hakkında hiçbir şey söylemez.
Dolayısıyla erişim, örneklenen birkaç noktada değil, yörünge boyunca doğrulanır. Bu yörünge üzerindeki herhangi bir yerde sınırları aşan bir duruş, dikişin yeniden düzenlenmesi gerektiği anlamına gelir: ya konumlandırıcı açısı değiştirilir ya da dikiş ikiye bölünerek iki parça halinde kaynaklanır.
Bölme işleminin de kendine özgü bir maliyeti vardır. Bir yay başlangıcı ve bitişi ekler ve ortaya çıkan birleşim yeri, kalitenin doğrulanması gereken bir nokta daha oluşturur; bu nedenle, döndürme ile çözülebilen bir kaynak genellikle bölünmez.
Göre ISO Kalite Yönetim SistemiHer eklem aynı kusur sınırlarına göre değerlendirilir, bu nedenle pratikte fazladan bir başlangıç ve bitiş noktası, robotun erişim ve duruş aralığının doğru olması gereken fazladan bir yer anlamına gelir.
Yeni bir dikiş, yeni bir duruş seti demektir.
Bir montajda birden fazla dikiş noktası bulunur. Bir sonrakine geçmek, duruş sorununu yeniden gündeme getirir ve erişimin tekrar doğrulanması gerekir.
Her bir dikiş için belirlenen duruş setlerinin birleşimi, istasyonun aslında ihtiyaç duyduğu şeydir. Saklanması gereken güvenlik payı, bu birleşimdeki güvenlik payı artı güvenlik bölgesinin ihtiyaç duyduğu alandır; en uzak noktadaki baş mesafesi değildir.
Pratikte bu bir tablodur: mevcut konfigürasyonda ulaşılabilen dikişler, konumlandırıcı döndürülmesi gereken dikişler ve hiçbir yönde ulaşılamayan dikişler. Üçüncü grup, harici bir eksen veya farklı bir montajın gerekli olup olmadığına karar verir ve devreye alma aşamasından ziyade teklif aşamasında yer almalıdır.
Güvenlik bölgesi de aynı analizden yola çıkılarak belirlenir. Aşırı pozisyonlardaki süpürme hacmi, normal çalışma pozisyonlarındaki süpürme hacminden farklıdır ve bu nedenle çevreleme alanı, aşırı pozisyonlardaki süpürme hacmine göre ayarlanmalıdır. El feneri ve kablo demeti hatları da eklenir, çünkü aşırı pozisyonlarda bunlar genellikle kolun kendisinden daha fazla uzanır.
Ulaşma ve duruş için bir karar tablosu
Aşağıdaki her satır, müşterinin kendi montaj ve dikiş listesinden alınmıştır. Hiçbirinin cevabı, yayınlanmış çalışma yarıçaplarının karşılaştırılmasıyla elde edilmemiştir.
| Karar | Yerleşti | Atlanırsa neler ters gider? |
|---|---|---|
| Dikiş listesi | Montaj çizimi, dikiş konumları ve yönleri | Erişim, bağlantı noktaları yerine mesafeye göre değerlendirilir. |
| Döndürme yeteneği | Parçanın tutulup döndürülebilmesi mümkün mü? | Bağlantı sorununu çözmek için daha uzun bir kol satın alındı. |
| Her dikiş boyunca duruş kontrolü yapın. | Yörünge, örneklenen noktalar değil. | Dikişler başlangıçta ulaşılabilir, ortada ise kapatılmış. |
| Endeks pozisyonları | Duruş setlerinin tüm dikişler boyunca birleşimi | Pozisyonlayıcı açıları, eğitim sırasında doğaçlama olarak belirlendi. |
| Güvenli bölge | Aşırı pozisyonlarda süpürülmüş hacim, meşale ve kablo konturu | Sadece normal duruş pozisyonlarına göre boyutlandırılmış kafes. |
Görüntülerin gösteremediği şey
Girişim kontrolü hareketli bir görüntüde görünmez. 3D modelde dikiş dikiş yapılır ve sadece kolu değil, kaynak torçunu, kablo demetini, fikstürü ve konumlandırıcıyı da içerir.
Çevrim süresi, tekrarlanabilirlik ve kabul edilebilirlik sonuçları da görüntülerin kapsamı dışındadır; ISO 10218-2 ve ISO 12100 entegrasyon ve risk değerlendirmesini kapsar ve bunların hiçbiri bir hücrenin çalışmasını izleyerek çözülemez.
Burada kullanılan kesitler, birden fazla hücre değil, tek bir istasyonun birden fazla kaydından oluşmaktadır.
EVST'nin çalışma sırası her seferinde aynıdır: dikiş listesini oluşturun, parçanın döndürülüp döndürülmeyeceğine karar verin, ardından herhangi bir makine seçilmeden önce her dikiş boyunca duruşu doğrulayın.
Sık Sorulan Sorular
Ulaşılamayan bir kaynak noktasına çözüm olarak daha büyük bir robot kullanmak olağan bir çözüm müdür?
Nadiren. Ulaşılamayan dikişlerin çoğu mesafe sorunundan ziyade duruş sorunundan kaynaklanır ve parçayı döndürmek daha düşük maliyetle ve daha istikrarlı sonuçlarla bu sorunları çözer.
Bir montajın kaç adet indeks pozisyonuna ihtiyacı vardır?
Duruş setlerinin birleşiminin gerektirdiği kadar. Bu, karşılaştırılabilir bir projeden alınmaz, dikiş listesinden okunur.
Ters veya portal tipi montaj, erişim mesafesini mi artırır?
Hayır. Ölçeklendirmek yerine kullanılabilir duruş aralığının şeklini değiştirir, bu nedenle aynı dikiş listesine göre kontrol edilmesi gerekir.
Güvenlik kabininin boyutları normal çalışma pozisyonlarına göre belirlenebilir mi?
Hayır. Aşırı pozisyonlarda süpürülen hacim daha büyüktür ve el feneri ve kablo hatları da dahil edilmelidir, bu nedenle muhafaza en kötü durum dikkate alınarak boyutlandırılır.
Başvuru değerlendirmesi için proje girdileri
Bir kaynak hücresinin erişim ve duruş pozisyonunu değerlendirmek için, EVST uygulama incelemesi aşağıdaki girdilerden yola çıkarak başlar:
- montaj zarfı boyutları, ağırlığı ve ağırlık merkezi
- Her bir dikişin konumunu ve yönünü gösteren dikiş düzeni.
- Parçanın döndürülebilir olup olmadığı ve kabul edilebilir dönüş aralığı
- mevcut robot modeli ve montaj düzeni ile saha güvenlik sınırı
Parça zarfını ve dikiş düzenini gönderin, biz de herhangi bir makine önerilmeden önce dikiş dikiş duruş ayarını inceleyeceğiz. İlgili okuma: büyük iş parçası robotik kaynak pozisyonu ve erişim, otomatik kaynak sistemi çözümleri.