Doğrudan cevap: Robot makine besleme hücresinde, kol döngünün büyük bir bölümünde boştadır. Makine besleme döngü süresi, robotun azami hızıyla değil, makine işleme hızı, kapı ve ayna sırası ve parçaların ne kadar güvenilir bir şekilde sunulduğuyla belirlenir. Hücrenin boyutunu önce makine döngüsünden belirleyin, ardından bir robotun bir makineye mi yoksa birkaç makineye mi hizmet edeceğine karar verin. Daha hızlı bir kol yalnızca taşıma kısmını kısaltır.
Bu kimin için: Bu kılavuz, robot makine besleme hücresi boyutlandırması yapan üretim ve otomasyon mühendisleri ile çevrim süresi teklifi almış ve bu sürenin gerçekte neye bağlı olduğunu bilmesi gereken alıcılar için yazılmıştır.
Dürbün: Bu, bir bakım döngüsünde zamanın gerçekte nereye gittiğini, robotun neleri kontrol ettiğini ve neleri kontrol etmediğini ve sonucun nasıl dürüst bir şekilde ölçüleceğini kapsar. Kesme parametresi seçimi, takım tezgahının kapasitesi veya makine içindeki fikstür tasarımı konularını kapsamaz.
Makine bakım döngüsü süresinin gerçekte nereye gittiği
Makine bakım çevrim süresi, ancak çevrim gerçek segmentlerine ayrıldığında anlam kazanır ve bu durumda tablo hızla değişir. Hazırlık pozisyonundan alma, makineye hareket, yükleme ve sıkıştırma devri, geri çekme, makinenin parçayı işlediği bir süre, boşaltma ve hazırlık pozisyonuna geri dönüş vardır. Bu kılavuzun referans görüntülerinde robot, hazırlık tepsisinden bir halka parçayı alır, torna aynasına yerleştirir ve makine kesim yaparken çalışma alanından geri çekilir.
EVST, bir işleme fiyat teklifini tam olarak bu segmentlere ayırır. Bu segmentlerden robot, hareketleri ve devir teslimi kontrol eder. İşleme süresini kontrol etmez ve çoğu tornalama, frezeleme ve taşlama işinde işleme süresi en büyük tek bloktur. Bu nedenle kol hızı, hücrenin çıktısı üzerinde sınırlı bir etkiye sahiptir ve bir hücreyi yalnızca kol hızına göre fiyatlandırmak size çok az şey söyler.
Bu aynı zamanda, ilk kez ölçenleri şaşırtan bir sonucu da açıklıyor: robotu daha hızlı hale getirmek, döngüyü değiştirmeden bırakabilir, çünkü kol bekleme pozisyonuna daha erken ulaşır. Kazanç, ancak taşıma segmenti en başından beri kritik yol üzerindeyse ortaya çıkar. Anlamak Robotik makine bakımının ne olduğu ve nasıl çalıştığı Hangi bölümün kritik olduğunu anlamak büyük ölçüde önemlidir.
Kısıtlayıcı olan kol değil, devir teslim sürecidir.
Gerçek değişkenlik, devir teslim aşamasında (yaklaşma, yerleştirme, sıkıştırma, onaylama, bırakma, geri çekme) ortaya çıkar. Mandren veya mengene kapanma süresi, kapının açılıp kapanması, soğutma sıvısı ve talaş boşluğu ve parçanın yerine oturduğunu bildiren onay sinyali bu zaman diliminde yer alır. Bunların her biri bir makine veya fikstür özelliğidir, robot özelliği değildir.
EVST, kolu değil, el değiştirme işlemini spesifikasyon olarak ele alır. Güvenilirliğin kazanıldığı veya kaybedildiği yer de burasıdır. Yüzde doksan dokuz oranında başarılı bir el değiştirme işlemi, gözetimsiz bir hücre üretir ve bu hücreye müdahale edilmesi gerekir. Pozitif parça mevcudiyeti onayı, arızalı bir koltuk için tanımlanmış bir kurtarma yöntemi ve bir çip yönetim stratejisi, daha hızlı bir hareket profiline göre gerçek çıktı açısından daha değerlidir.
Sinyallerin kendileri, makine üreticisiyle önceden kararlaştırılmalıdır. Kontrolün gösterebileceği sinyaller (çevrim sonu, kapı durumu, ayna durumu, alarm durumu), hücrenin ne kadar sıkı bir şekilde sıralanabileceğini belirler. IEC 60204-1:2016'ya göre, makinelerin elektrik donanımına ilişkin genel gereksinimler geçerlidir; bu, arayüzün belirlendiği ve kablolandığı, doğaçlama yapılmadığı çerçevedir.
Parça sunumu, hücrenin gözetimsiz çalışıp çalışmayacağına karar verir.
Bir besleme hücresi, bir sonraki parçayı bilinen bir konumda bulabildiği sürece gözetimsiz olarak çalışır. Tepsiler ve paletler, yukarı akışta bir sıralama adımı pahasına bilinen bir konum sağlar. Kutular ve konveyörler bu adımı azaltır, ancak algılama gerektirir ve değişkenlik ekler. Seçim, otomasyon sonucu olan bir malzeme akışı kararıdır ve genellikle çok geç yapılır.
Sunum şekli aynı zamanda tutucu tasarımını da belirler. Her zaman aynı yönde gelen bir parça için basit bir iki çeneli tutucu kullanılabilir; gevşek bir şekilde yönlendirilmiş gelen bir parça için ise yeniden kavrama istasyonu, esnek bir yaklaşım veya görüş sistemi gerekir. Bunların her biri, robotun aslında kontrol ettiği tek bölüm olan taşıma bölümüne gerçek bir katkı sağlar.
Bitmiş parça da aynı özeni gerektirir. Referans görüntülerde robot, işlenmiş parçayı hazırlık tepsisine geri yerleştirir; bu en basit ve güvenilir modeldir: giriş ve çıkış için aynı pozisyon ailesi kullanılır, böylece tek bir eğitim şeması her ikisini de kapsar.
Karar tablosu: Hangi eğilim konfigürasyonunu hangi kanıtlar haklı çıkarıyor?
Buradaki her satır, halihazırda sahip olduğunuz veya bir öğleden sonra ölçebileceğiniz verilerle çözülebilir. Hiçbiri için önceden robotun seçilmesi gerekmez.
| Makine ve parçadan elde edilen kanıtlar | Yapılandırmayı haklı çıkarıyor | Hâlâ borçlu olduğunuza dair kanıt |
|---|---|---|
| Uzun işlem süresi, tek makine | Bir robot birden fazla makineye hizmet veriyor. | En kötü senaryoda iki makinenin aynı anda işini bitirmesi durumunda bekleme süresi, yürüme veya demiryolu seyahat süresi, alarm yönetimi |
| Kısa işlem süresi, tek makine | Makineye özel bir robot tahsis edildi, devir teslim işlemine odaklanıldı. | Devir teslim zaman dökümü, kapı ve mandren sırası, onay sinyali güvenilirliği |
| Parçalar gevşek bir şekilde yerleştirilmiş olarak gelir. | Yüklemeden önce algılama veya yeniden kavrama istasyonu | İşlem süresi eklendi, yönlendirme bulunamadığında hata modu, kurtarma prosedürü |
| Vardiya boyunca gözetimsiz çalıştırma gereklidir. | Vardiyaya, çip ve soğutma sıvısı yönetimine göre boyutlandırılmış hazırlık kapasitesi. | Gerçekte ihtiyaç duyulan tampon sayısı, çip temizleme aralığı, hücreyi güvenli bir şekilde durduran şey nedir? |
| Aynı makinede farklı parçalar bir arada | Pozitif tanımlama ile yönetilen program ve tutucu seti | Geçiş prosedürü ve zamanı, yanlış program önleme, ilk çalıştırma kuralı |
Bir robot, birkaç makine
Bir robotla birden fazla makineye hizmet vermek, uzun işlem sürelerini verimliliğe dönüştürmenin standart yoludur. Ancak bu durum yeni bir arıza modunu da beraberinde getirir: çekişme. İki makine aynı zaman dilimi içinde işini bitirdiğinde, bunlardan biri bekler ve hücrenin etkin çıktısı, ortalamaya değil, bunun ne sıklıkla gerçekleştiğine göre belirlenir.
EVST, çoklu makine yerleşimi sabitlenmeden önce çekişmeyi açıkça modeller. Bunu değerlendirmenin dürüst yolu, ortalama değil, en kötü durumu modellemek ve makineler arasındaki seyahati, alarm yönetimini ve gerçekte meydana gelecek operatör müdahalelerini dahil etmektir. Makinelerin benzer çevrim sürelerine sahip olması ve birlikte çalışmaya başlaması durumunda çekişme sık görülür; çevrim süreleri farklıysa, daha nadirdir. Her iki durum da çoklu makine bakımından kaçınmak için bir neden değildir, ancak yerleşim sabitlenmeden önce her ikisi de belirtilmelidir.
Yerleşim planı bu karardan kaynaklanır. Ray üzerinde doğrusal bir düzenleme, etrafındaki makineleri besleyen merkezi bir robot ve hareketli bir düzenleme; her biri seyahat süresini zemin alanı ve güvenlik karmaşıklığıyla karşılaştırır ve her biri varsayımsal olmaktan ziyade karşılaştırmaya tabidir.
Kilitli bir makine ve robotun güvenliğini sağlamak
Bir bakım hücresi, aynı alanı ve sırayı paylaşan iki makineden oluşur. Risk değerlendirmesi, robot hareket halindeyken makine kapısı açıldığında ne olacağı ve koruyucu bir durdurma gerçekleştiğinde her makinenin hangi durumda kalacağı da dahil olmak üzere bu kombinasyonu kapsamalıdır. Buna göre ISO Kalite Yönetim SistemiTasarım için genel prensipler risk değerlendirmesi ve risk azaltımını kapsar ve buna göre ISO 10218-2: 2025Endüstriyel robot uygulaması ve hücresi için güvenlik gereksinimleri geçerlidir.
Bu değerlendirmenin pratik sonucu genellikle, arıza anında keşfedilmek yerine kabul aşamasında yazılı olarak kaydedilen ve test edilen, her iki kontrol için tanımlanmış bir kilitleme seti ve tanımlanmış bir güvenli durumdur. Kurtarma işlemi — bir operatörün koruyucu mekanizmayı devre dışı bırakmadan aynaya sıkışmış bir parçayı nasıl çıkardığı — aynı belgede yer almalıdır.
Bu aynı zamanda şartnamenin en uzun süre geçerliliğini koruyan kısmıdır. Hücreler yeniden programlanır ve yeniden donatılır; ancak güvenlik konsepti ve kilitleme sözleşmesi genellikle aynı kalır.
Sonucu dürüstçe ölçmek
Bir hücre çalışmaya başladıktan sonra, makine bakım döngüsü süresini tek bir sayı olarak raporlama eğilimi vardır. Daha kullanışlı bir kayıt, taşıma süresini, makine işleme süresini ve bekleme süresini ayırır ve gerçekten meydana gelen kesintileri de içerecek kadar uzun bir süre boyunca raporlar. Buna göre ISO 22400-2: 2014Üretim operasyonları yönetimi için temel performans göstergeleri tanımlanır; bu da yerel olarak icat edilen bir terminoloji yerine, söz konusu raporlama için ortak bir terminoloji sağlar.
Robotun kendisine gelince, ISO Kalite Yönetim SistemiEndüstriyel robotların manipülasyonu için performans kriterleri ve ilgili test yöntemleri, pozisyon doğruluğu ve tekrarlanabilirlik değerlerinin belirlendiği koşulları içerir. Bu değerlerin tanımlanmış yük ve hız koşulları altında ölçüldüğünü bilmekte fayda var, çünkü bu koşulların dışında belirtilen bir veri sayfası rakamı, parçanız hakkında bir garanti niteliği taşımaz.
Bu kılavuz, herhangi bir hücre için çevrim süresi, çıktı veya kullanım oranı iddiasında bulunmamaktadır. Arkasındaki görüntüler bir alma, bir mandrene yükleme, bir çekme ve bir boşaltma işlemini göstermektedir; bir hız göstermemektedir ve burada da herhangi bir hız iddiasında bulunulmamaktadır. Karşılaştırma yapıyorsanız... otomatik kaynak sistemi çözümleri Ve bir bitkinin çeşitli bölgelerindeki hücrelere bakım yapma şekli göz önüne alındığında, bu ayrım karşılaştırmayı anlamlı kılan şeydir.
Bakım incelemesi için ne gönderilmeli?
Faydalı bir çalışma robottan değil, makineden başlar. Parça çizimini kütle ve kavrama yüzeyleriyle birlikte, makinenin işlem süresini, kapı ve ayna sırasını, parçaların bugün nasıl geldiğini, kapsamak istediğiniz makine sayısını ve makine kontrolünün sağlayabileceği kilitleme sinyallerini gönderin. Bununla, taşıma segmenti tahmin edilebilir ve bekleme segmenti tahmin etmek yerine hesaplanabilir.
Gelen yanıt, hangi segmentin kritik olduğunu ve onu ilerletmek için nelerin değiştirilmesi gerektiğini size söylemelidir. Eğer yanıt makinenin baskın olduğu yönündeyse, dürüst öneri daha hızlı bir kol yerine daha basit bir robot ve daha iyi bir hazırlık aşaması olabilir.
Sık Sorulan Sorular
Daha hızlı bir robot, makine bakım döngü süremizi kısaltacak mı?
Sadece taşıma segmenti kritik yol üzerindeyse geçerlidir. Makinenin işlem süresi baskın olduğunda, daha hızlı bir kol bekleme pozisyonuna daha erken ulaşır ve döngü değişmez. Hız için ödeme yapmadan önce segmentleri ölçün.
Bir robot birden fazla makineye hizmet verebilir mi?
Genellikle evet ve uzun işlem süresi kullanmanın alışılmış yolu budur. Değerlendirilmesi gereken şey çekişmedir: iki makinenin aynı zaman diliminde ne sıklıkla işi bitirdiği ve en kötü durumun maliyetinin ne olduğu. Ortalama değil, en kötü durumu modelleyin.
Bakımsız bırakılan bir hücrenin en sık durmasına ne sebep olur?
Parça sunumu ve çip veya soğutma sıvısı yönetimi, ardından da teslimat onayı hataları. Bunların hiçbiri robot hızıyla ilgili sorun değil ve hepsinin tasarım aşamasında çözülmesi, kurulumdan sonra çözülmesinden daha ucuz.
Kabul aşamasında işlem süresi nasıl raporlanmalıdır?
Her bir segment için ayrı ayrı — elleçleme, işleme, bekleme — gerçek kesintileri içerecek kadar uzun bir süre boyunca. ISO 22400-2:2014, üretim operasyonları yönetimi için temel performans göstergelerini tanımlar ve bu rapor için ortak bir terminoloji sunar.
Başvuru değerlendirmesi için proje girdileri
Aşağıdaki bilgileri gönderin, böylece bakım döngüsü genel bir rakam yerine makinenize göre incelenebilir:
- Kütle, kavrama yüzeyleri ve yönlendirme gereksinimlerini içeren parça çizimi
- Makine çevrimi: işlem süresi, kapı ve ayna sıra süreleri ve çevrim içi ölçümler.
- Mevcut sevkiyat yöntemi — tepsi, kutu, konveyör veya palet — ve parçaların nasıl geldiği
- Bir robotun hizmet vermesini istediğiniz makine sayısı ve bunların yerleşimi.
- Makine kontrolünüzün halihazırda sağlayabileceği kilitleme sinyalleri
Parça çizimini kütle ve kavrama yüzeyleriyle birlikte, makinenin kapı ve ayna sırası ile işlem süresini, parçaların bugün nasıl geldiğini, bir robotun kaç makineye hizmet etmesi gerektiğini ve makine kontrolünüzün sağlayabileceği kilitleme sinyallerini gönderin. Bu veriler, döngüyü segmentlere ayırmak ve hangisinin çıktıyı gerçekten sınırladığını belirlemek için yeterlidir. İlgili okuma: işbirlikçi robot seçenekleri.