EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Serier
Den mobila manipulatorn EVST är en sexaxlig samarbetande arm på en autonom mobil bas, levererad av EVS TECH CO., LTD i Chengdu, Kina. Den kör mellan CNC-maskiner, dockor och lastar och lossar delar från en fixtur den bär. Den passar för linjer där bearbetningscykler ger en robot tid att betjäna flera maskiner, på ett plant golv med Wi-Fi.
En mobil manipulator kallas också en mobil cobot, En AMR med en robotarm, Eller en sammansatt robotTill skillnad från en cobot på en vagn som en operatör knuffar från maskin till maskin, navigerar den med laser SLAM och omlokaliserar sin arm med full sikt vid varje stopp.
Tre serier delar samma plattform: EVST-Alpha för vanliga CNC-delar, EVST-Beta för precisionskomponenter, och EVST-Gamma för tung behållaretransport.
| Navigering | Laser SLAM (valfri QR-kod / reflektor) |
|---|---|
| Ärm | 6-axlig samarbetsarm, 20 kg / 1700 mm (standard) |
| Chassits nyttolast | 400 kg standard; upp till 1000 kg (EVST-Gamma) |
| Batteri | 48 V LiFePO4, 6 timmars nominell drifttid |
Begär en granskning av ansökanLadda ner specifikationsblad (PDF)Ladda ner broschyr (PDF)
Välj serien utifrån vad roboten hanterar: EVST-Alpha för standard CNC-detaljer med en 20 kg / 1700 mm arm, EVST-Beta för precisionskomponenter som behöver kraftstyrd placering, och EVST-Gamma för fulla behållare och stora delar på ett chassi som är klassat upp till 1000 kg.
Flexibel CNC-betjäning. En samverkande arm på 20 kg / 1700 mm med en förvaringsanordning med fyra lägen (konturerade bon plus en droppbricka) på basen.
Hantering av spån och andra precisionskomponenter. Effektorstyrning för kompatibel pick-and-place; snabba omställningar för arbete med hög blandning och låg volym.
Transport av hela behållare och hantering av stora delar, med chassit på upp till 1000 kg nyttolast. En inbyggd motordriven rulltransportör rymmer två behållare och transporterar dem till och från buffertstationer.
Arm, chassits nyttolast, basmått och batterikapacitet kan konfigureras per projekt.
En mobil manipulator är en rimlig lösning när CNC-maskiner väntar på en operatör snarare än på bearbetning, varje maskin behöver en robot bara för ett kort detaljerutbyte, och golvet och Wi-Fi kan stödja en robot som kör mellan dem.
| Skylt på butiksgolvet | Vanlig orsak | När en mobil manipulator passar |
|---|---|---|
| Maskiner kan inte köras utan ljus: de stannar på nattskift, helger eller raster eftersom ingen är där för att lasta av dem | Lastning beror på att en operatör är vid varje maskin när dess cykel avslutas | Flera maskiner kör cykler tillräckligt långa för att kunna användas i tur och ordning. Hur länge en mobil manipulator kan köras utan operatör begränsas av hur många delar den inbyggda fixturen eller förvaringen rymmer och av dess batterikapacitet på 6 timmar. Lastning är bara en del av obevakad drift: maskinerna behöver fortfarande övervakning av verktygens livslängd, avkänning och larmmeddelanden. |
| Operatörer är svåra att anställa, och en person övervakar redan flera maskiner | Det mesta av jobbet är repetitiv lastning och lossning | Lastning och lossning är huvuduppgiften. Operatörerna fyller fortfarande på brickor, kontrollerar kvalitet och rensar larm. |
| En robot för varje maskin skulle stå stilla större delen av cykeln | Varje maskin behöver en robot endast för ett kortvarigt utbyte av delar | En robot delas: den kör till den maskin som har avslutat sin cykel. |
| Högblandat arbete med låg volym och täta omställningar gör en fast robotcell svår att rättfärdiga | En cell byggd kring en maskin och en del väntar när arbetet flyttas någon annanstans | Roboten kan omtilldelas till andra maskiner på sin karta; varje ny del behöver fortfarande gripdon, en fixturposition och stationsinställning. |
| Automationen måste anpassas till den befintliga layouten: det finns inget utrymme att lägga till staket, räcken eller en portal | Maskinerna står isär, med gångar mellan dem | Gångarna är minst 950 mm breda, golvet uppfyller planhets- och lutningsgränserna, och säkerhetszoner kan överenskommas för rutterna. |
| En cobot på en vagn rör sig redan mellan maskiner, men någon måste knuffa och docka om den varje gång. | Vagnen byter maskin endast när en operatör är fri att flytta den | Roboten kör till nästa maskin och dockar sig själv, så att den kan byta maskin under ett skift utan operatör. Rutterna och dockningspunkterna måste fortfarande uppfylla golv- och Wi-Fi-villkoren ovan. |
Välj en mobil manipulator när en robot måste betjäna spridda maskiner på egen hand, en cobot på en vagn när en operatör kan flytta den mellan jobb, en fast cobotcell när en maskin håller en robot sysselsatt, och en sjundeaxlig skenrobot eller portallastare för en rad maskiner med korta cykler med hög volym.
| Mobil manipulator | Cobot på en vagn | Fast cobotcell | Robot på en sjunde axelskena | Gantry lastare | |
|---|---|---|---|---|---|
| Bästa passform | Flera maskiner vars cykler ger tid för en robot att betjäna dem i tur och ordning; högblandat arbete | Några maskiner i olika områden, med batchjobb som ändras ofta och en operatör ledig att flytta vagnen mellan körningarna | En maskin, eller två intilliggande maskiner, med ett stabilt jobb | En rad av angränsande maskiner som en robot i tur och ordning automatiskt sköter vid stadiga jobb | Storvolymsdetaljer med korta cykler, på en dedikerad linje |
| Maskinlayout | Maskiner kan stå isär längs en rutt | Vagnen kan rullas fram till vilken maskin som helst; vagnen förblir dockad vid en maskin under en körning | Roboten står bredvid maskinen | Maskiner i en rak linje längs skenan | Maskiner i rad under en överliggande struktur |
| Positionering vid maskinen | Basen parkeras till ±10 mm och ±1°; sikt och mekanisk eftergivlighet flyttar armen vid varje stopp | En operatör rullar upp vagnen och låser den vid dockningsstift eller mekaniska positioneringsanordningar vid varje maskin. | Fast montering, kalibrerad till maskinen en gång | Roboten färdas på en fast skena; stopppositionerna ställs in vid installationen, utan omdockning | Fasta skenor; positioner inställda vid installation |
| Webbplatsens behov | Platt golv (tätare vid dockningspunkter), Wi-Fi längs rutter, laddningsplats, gångar på minst 950 mm | En repeterbar dockningspunkt vid varje maskin och gångutrymme för att rulla in vagnen | Ström och luft vid maskinen; utrymme för skydd eller säkerhetszon | Golvutrymme för räcket längs maskinens fronter, plus skydd eller en säkerhetszon längs dess längd | Överliggande struktur och en fast layout |
| När arbetet förändras | Tilldela roboten till andra maskiner på kartan igen; lägg till stationer | Rulla vagnen till en annan maskin och docka om; varje ny del behöver fortfarande sin egen gripare och uppställning | Flytta och kalibrera om cellen, eller lägg till en annan robot | Omfördela roboten bland maskiner på skenan; maskiner utanför skenan behöver skenan förlängas eller flyttas | Att ändra linjelayouten innebär att byta portal |
| Huvudgränser | Resa och laddning tar tid från cykeln; positioneringen återställs vid varje stopp | Vagnen byter maskin endast när en operatör flyttar den, så den kan inte röra sig av sig själv under ett skift | Roboten väntar medan dess maskin skär | Roboten når bara maskinerna längs sin räls, och rälsen tar upp golvyta framför dem. | Fast fotavtryck; dåligt lämpad för spridda maskiner |
Jämförelsen ovan är kvalitativ. Rätt alternativ för en specifik linje kommer från en granskning av cykeltid och layout.
Vid varje CNC-maskin upprepar en mobil manipulator samma grundläggande sekvens: den dockar bredvid maskinen, plockar upp en detalj från fixturen den bär, sträcker sig genom den öppna dörren för att lasta arbetsområdet och återvänder till fixturen för nästa detalj.
Vad filmen visar
Videokapitel
Filmmaterialet visar sekvensen; det fastställer inte noggrannhet eller cykeltid, vilka beror på detalj, fixtur och maskin. Avstånd, dockningsrepeterbarhet och återställningslogik valideras för varje applikation. Hur roboten når fixturnoggrannhet efter dockning förklaras i positioneringssektionen.
EVST:s mobila manipulator förlitar sig inte på navigering för noggrannhet: basen parkerar inom ±10 mm och ±1°, tvåstegssikten för sedan armen till ±0.1 mm vid varje maskin, och mekanisk eftergivlighet absorberar det som återstår.
Navigering ensam för basen inåt ±10 mm och ±1° av dess dockningspunkt. En maskinfixtur behöver mycket mindre fel än så, så roboten positionerar sig själv igen vid varje stopp, i två steg:
| Etapp | Vad den gör | positionering |
|---|---|---|
| 1 · Vidvinkelkamera | Hittar målet och anger en global referens för detta stopp | ± 0.25 mm |
| 2 · Precisionsseende | Mäter i ett litet synfält och korrigerar armens riktning | ner till ±0.1 mm |
| 3 · Mekanisk överensstämmelse | En flytande koppling (XYZ-translation plus vinkelkompensation) och konturerade gripfingrar absorberar det återstående felet när detaljen placeras på styrstiften. | - |
Två steg används eftersom en kamera inte kan göra båda jobben: ett brett synfält ger upp noggrannhet, och en smal, exakt vy kan missa målet efter att basen har drivit.
Tre noggrannhetssiffror förväxlas ofta i leverantörsjämförelser: basens navigationsnoggrannhet (här ±10 mm och ±1°), armens positionering efter synkorrigering (ner till ±0.1 mm) och armens repeterbarhet (±0.1 mm). När en leverantör anger ett enda noggrannhetssiffra, fråga vilket av de tre det är och hur det mättes vid maskinfixturen.
Fem faktorer på platsen avgör om en mobil manipulator fungerar på ett givet golv: lutningen vid dess dockningspunkter, laddningstid i cykelplanen, hela fordonets nyttolast, ett klart siktmål och Wi-Fi längs rutten.
Golvlutningen spelar störst roll där roboten dockar. Platsspecifikationen tillåter en golvlutning under 0.05 längs rutten, men under 0.01 vid precisionsdockningspunkterAnledningen är hävstångseffekt: en lutning vid basen blir en större förskjutning vid verktyget. En grov beräkning kan vara att en lutning på 1 % under basen förskjuter ett verktyg som hålls 1 m ut med cirka 10 mm, vilket sedan måste hittas och korrigeras av visionsteknikern. Golven måste också vara plana inom 3 mm per kvadratmeter, med steg under 5 mm och springor under 8 mm.
Robotens batteri är klassat för cirka 6 timmars drift, och en full laddning (5 % till 100 %) tar upp till 2 timmar vid den automatiska dockningen. I en linje med flera maskiner måste laddningstiden schemaläggas som vilken annan uppgift som helst. I exemplet med kugghjulsslipning nedan är återgången till laddningsstationen ett steg i robotens rutin. Hur många robotar en linje behöver beror på både maskinens cykeltider och denna laddningstid.
Standardchassit är klassat för 400 kg. Det måste täcka armen, förvaringsanordningen, gripdonen och delarna. Med armen utsträckt mot sin räckvidd på 1700 mm och med en del flyttas fordonets tyngdpunkt utåt, vilket är anledningen till att basen använder en förstärkt ram och modifierad fjädring. När du dimensionerar en cell, ange delens massa och tyngdpunkt tillsammans med gripdonet och fixturen, inte bara delens vikt.
På CNC-maskiner kan kylvätska, spån och förändrat ljus göra en enskild kamerabild otillförlitlig. Robotens kameramål är därför täckta av ett pneumatiskt skydd som förblir stängt under bearbetning och endast öppnas för avbildning, och en luftkniv kan rensa bort kvarvarande skärvätska innan roboten tar del.
En mobil manipulator tar emot maskinanrop, dispatching och kartsynkronisering via Wi-Fi. Platsspecifikationen kräver minst −60 dBm längs färdvägar och −65 dBm vid AP:n, minst 20 dB signal-brusförhållande och en genomsnittlig ping under 100 ms.
Den mobila manipulatorn EVST i standardutförande kombinerar en differentialdrivningsbas på 1150 × 800 × 760 mm med laser-SLAM-navigering, en 20 kg / 1700 mm samarbetsarm med sex axlar, tvåstegspositionering och ett 48 V LiFePO4-batteri som är klassat för 6 timmar.
| Mobil bas | Arm, kraft och miljö | ||
|---|---|---|---|
| Basmått (L × B × H) | 1150 × 800 × 760 mm (standard) | Ärm | 6-axlig samarbetsarm (standardkonfiguration) |
| Lyftbas | 1400 × 800 × 830 mm | Armens nyttolast / räckvidd | 20 kg / 1700 mm |
| Chassits nyttolast | 400 kg; upp till 1000 kg (EVST-Gamma) | Armens repeterbarhet | ± 0.1 mm |
| Drive | Tvåhjulsdifferential | Synpositionering | ±0.25 mm (vidvinkel) → ner till ±0.1 mm (precision) |
| Navigering | Laser SLAM; QR-kod/reflektor som tillval | Batteri | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (vissa modeller 48 V / 60 Ah) |
| Navigeringsnoggrannhet | ±10 mm, ±1° | Drifttid / laddning | 6 timmar nominell; ≤ 2 timmar (5–100 %), automatisk dockning eller manuell |
| Fart | ≤ 1.5 m/s | Arbetstemperatur | 0–40 °C, inomhus |
| Vänd diameter | 1220 mm | Luftfuktighet | 10–90 %, icke-kondenserande |
| Minsta gångbredd | 950 mm | Säkerhet | Främre och bakre laserskannrar (360°), kontaktstötfångare, nödstopp på fyra sidor |
| backtagningsförmåga | ≤ 3 ° | Gränssnitt | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; öppet API / SDK |
| Överförbart mellanrum / steg | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Maskiner per robot | 3–5 (beroende på cykeltidsberäkning) |
| Basstruktur | Integrerad ram, förstärkta stöd, modifierad fjädring | Skötselcykel | Cykler från sekunder till minuter (beräknat för den faktiska delen) |
| Däck och jordning | Halkfria däck; antistatisk kedja undertill | Övergång | Pneumatiska verktygsväxlare / snabbväxlingsgripare |
| Hinderdetektering | Hinderdetektering i realtid; kollisionsdetektering med robot | Synfunktioner | Kalibrering, positionering, närvarodetektering, mätning (diameter, bredd, gråskaleområde); OCR, streckkods- och QR-kodigenkänning |
| Användargränssnitt | Pekskärm, hörbara och visuella varningar, markeringsljus | Maskinsignaler | I/O: materialförfrågan / klämning / cykel klar |
Specifikationer och prestandasiffror på denna sida är typiska eller nominella värden för standardkonfigurationen. Faktisk cykeltid, noggrannhet och batteritid beror på platsförhållanden, inklusive golv, belysning, delar, fixturer, bearbetningscykel och maskingränssnitt, och bekräftas för varje projekt efter en platsbedömning.
Ladda ner specifikationsblad (PDF)Ladda ner broschyr (PDF)
Innan en mobil manipulator installeras behöver platsen ett plant och rent golv, Wi-Fi längs varje sträcka, ett eluttag för laddningsdockan och maskiner med automatiska dörrar och en I/O-länk.
EVST levererar den mobila manipulatorn inom ett definierat omfång: mobil plattform, arm och gripdon, vision-, styr- och elsystem, programvara för driftsättning och dispatching, plus projektspecifika stationer som lagerfixturer eller behållareöverföringsmoduler.
| Modulerna | Standardartiklar |
|---|---|
| Mobil plattform | Mobil bas med differentialdrift; laser SLAM / QR-kod / reflektornavigering; automatisk laddningsstation; inbyggd rulltransportör eller buffertstation; markeringsljus, nödstopp, stötfångare |
| Manipulation | 6-axlig samverkande arm (20 kg / 1700 mm); pneumatisk verktygsväxlare och gripdonsställ; konturerade pneumatiska gripdon eller vakuumkoppar; flytande koppling; robotfäste, kabelkanaler, luftledningar |
| Avkänning | Vidvinkel- och precisionspositionering; positions- och närvarosensorer |
| Styrning och el | Industriell PC, luftpump, ventilblock; I/O-moduler (RS485 / CAN / I/O); Wi-Fi-router / AP; 48 V LiFePO4-batteri med BMS; hörbara och visuella larm |
| Mjukvara | Programvara för driftsättning (kartläggning, stationsinställning); vagnparksdispatching (arbetsordrar, ruttplanering, trafikstyrning); övervakning, statistik och larm; maskinanrops-/MES-/WMS-gränssnitt; öppet API/SDK |
| Hjälpstationer (projektspecifika) | Lagringsinredning, smart materiallagring, 3-axlig gantry, lasttransportörer, modul för överföring av behållare, spånavblåsning och kodskanning, luftkniv, målskydd |
Tre tillämpningsexempel visar hur plattformen är konfigurerad för olika delar: tvåoperationsbearbetning av 2 kg aluminiumdelar, en kugghjulsslipningslinje där fem robotar betjänar 16 slipmaskiner och bakre kåpabearbetning med fullsiloöverföring.
En 2 kg tung aluminiumdel går igenom två operationer på vertikala fleroperationsmaskiner, med en bearbetningscykel på 130 sekunder för två delar (cirka 65 sekunder per del). Delarna anländer på en tvådelad palltransportör med lyft-och-lokaliseringsstopp och lasermärks före upphämtning. EVST-Alpha Serieroboten har en lagringsfixtur med fyra lägen och använder dubbla gripdon, som plockar upp en del och placerar en annan i ett enda grepp. Maskinfixturerna lokaliserar delen på stift.
Fem mobila manipulatorer och två smarta förvaringssystem betjänar 16 kugghjulsslipmaskiner i högblandad produktion med låg volym. Varje behållare rymmer sex detaljer med en tid på cirka 130 sekunder per del (780 sekunder per behållare). EVST-Gamma Serierobotar bär två behållare på en inbyggd rulltransportör, byter gripdon automatiskt från ett verktygsställ och använder en sondmekanism för att bekräfta detaljorientering före lastning.
Operatörer laddar fulla lådor med bakre omslag; en X/Y/Z-transportmodul för lådor flyttar fulla lådor till fordonet. EVST-Gamma Serieroboten använder dubbla sugkoppar för att plocka upp en del och placera en annan, genom att plocka utifrån och in och placera inifrån och ut. Efter bearbetningen rengör en luftkniv skärvätskan och ett pneumatiskt lock skyddar kameramålet under bearbetningen.
Utöver CNC-betjäning erbjuds samma plattform för dessa riktningar:
Detta är typiska riktningar för plattformen; genomförbarheten för en specifik linje bekräftas i en projektgranskning.
En genomförbarhetsanalys för en mobil manipulator behöver fem indata: detaljen, maskinerna, cykeltiderna, planlösningen och Wi-Fi-täckningen.
En mobil manipulator är en robotarm, vanligtvis en samarbetande arm, monterad på en autonom mobil bas, så att en robot kan arbeta vid flera stationer istället för en fast cell. Den kallas också en mobil cobot eller en AMR med en robotarm. I CNC-arbete kör en mobil manipulator mellan maskiner, dockor och lastar och lossar delar från ett bricka eller en fixtur som den bär.
En cobot på en manuell vagn är inte samma sak som en mobil manipulator. En vagn måste skjutas till varje maskin och dockas av en operatör, vanligtvis mot fasta positioneringspunkter. En mobil manipulator driver sig själv: EVST-plattformen navigerar med laser SLAM, parkerar inom ±10 mm och ±1°, och använder tvåstegsvision för att omlokalisera armen vid varje stopp. Vagnar passar för tillfälliga rörelser; en autonom bas passar för en robot som delas mellan maskiner under ett skift.
En mobil manipulator kan betjäna så många CNC-maskiner som den kan besöka inom en bearbetningscykel. Lägg ihop förflyttning mellan maskiner, dörröppning och detaljbyte vid varje stopp, samt andelen tid som läggs på laddning; om totalen är kortare än bearbetningscykeln väntar ingen maskin på roboten. Produktdokumentationen planerar för 3–5 fleroperationsmaskiner per robot; antalet för din linje kommer från denna beräkning.
Efter att en mobil manipulator flyttats till en annan maskin parkeras basen till inom ±10 mm och ±1°, vilket inte är tillräckligt noggrant för en maskinfixtur på egen hand. Tvåstegsvision lokaliserar sedan målet, först till ±0.25 mm och sedan ner till ±0.1 mm, och en flytande koppling och konturerade fingrar absorberar det återstående felet när detaljen placeras på lokaliseringsstiften. När du jämför leverantörer, fråga om en angiven siffra är bas-, vision- eller armnoggrannhet.
En fast cobotcell är oftast det enklare valet när en maskin, eller två sida vid sida, håller en robot sysselsatt under större delen av bearbetningscykeln. En fast cell kalibreras en gång, behöver ingen laddning, Wi-Fi eller golvförberedelse för transport, och har inget ompositioneringssteg. En mobil manipulator är meningsfull när maskiner står isär och var och en bara behöver en robot för ett kortare detaljbyte.
En mobil manipulator behöver ett golv med ojämnheter under 3 mm per m², en lutning under 0.05 längs leder och under 0.01 vid dockningspunkter, trappsteg under 5 mm och springor under 8 mm. Ytan ska vara statiskt avledande och hållas fri från vatten, olja och skräp. Gångar måste vara minst 950 mm breda och EVST-basen behöver en vänddiameter på 1220 mm.
EVST:s mobila manipulators 48 V LiFePO4-batteri är klassat för cirka 6 timmars drift, och en full laddning från 5 % till 100 % tar upp till 2 timmar vid den automatiska laddningsdockan; manuell laddning är också möjlig. Laddning måste planeras in i linjens schema precis som alla andra uppgifter, och det räknas när man beräknar hur många maskiner en robot kan betjäna.
I de flesta fall behöver CNC-maskiner automatiska dörrar och luftanslutningar, eller en eftermontering, innan en robot kan ta hand om dem, plus en I/O-länk för signaler som maskinförfrågan, bekräftelse av klämma och slutförd cykel. Maskinanrop och dispatch når sedan roboten via Wi-Fi. Skicka maskinmodeller och dörrtyper tidigt, eftersom de avgör hur mycket eftermonteringsarbete projektet behöver.
En mobil manipulator kan hantera kylvätska och spån om dess siktmål och golvet är skyddade. Kylvätska och spån kan förstöra en kamerabild, så målet placeras under ett pneumatiskt lock som bara öppnas för avbildning, och en luftkniv kan blåsa bort kvarvarande skärvätska från detaljen innan den plockas upp. Rutterna måste fortfarande hållas fria från vatten och olja, så spån- och kylvätskekontroll vid maskinen är viktig.
Den mobila manipulatorn EVST har laserskannrar fram och bak som täcker 360°, kontaktstötfångare och nödstopp på fyra sidor och använder en samverkande arm. Det gör inte varje installation säker i sig: rutter, övergångsställen, stängsel och säkerhetszoner planeras tillsammans med ditt team, och hela applikationen, inklusive gripdon och delar, kräver en egen riskbedömning.
EVS TECH CO., LTD (EVST), baserat i Chengdu, Kina, levererar denna mobila manipulator i EVST-Alpha, EVST-Beta och EVST-Gamma serie för lastning och lossning av CNC-maskiner. Som offert granskar EVST detaljritningar och massa, maskinmodeller och I/O, cykeltider, en planlösning med rutter och lutningar samt Wi-Fi-täckning, och definierar sedan leveransomfattningen för din linje.
Kostnaden för en mobil manipulator beror på serien, armen, gripdon och fixturer, hjälpstationer som lagring eller behållare, antalet maskiner och hur mycket maskinuppgradering som behövs. EVST ger offerter per projekt efter en genomförbarhetsgranskning snarare än från en lista. Kontakta oss med dina del- och maskinuppgifter för att påbörja granskningen.
Alla siffror på denna sida är typiska eller nominella värden; faktisk prestanda bekräftas för varje projekt efter en platsbedömning.
