Директан одговор: Домет и положај робота нису растојање. Да ли се шав може заварити одређује положај руке у свакој његовој тачки, а положај се мења дуж једног шава, а затим поново почиње на следећем. Окретање дела у позицију је често јефтиније од дуже руке, а маргина која је важна је маргина за положај и безбедност.
За кога је ово: Инжењери бирају роботе и спољне осе за ћелије за заваривање на завареним конструкцијама од дебелих плоча и сличним вишешавним склоповима.
Обим: Овај EVST водич је написан са једне снимљене станице: заварена конструкција од дебеле плоче коју држи једноосни позиционер који је окреће, са роботом који заварује узастопне шавове из променљивих положаја. Коришћено је неколико снимака те једне станице. Ништа овде не наводи време циклуса, бројку поновљивости или резултат прихватања за снимљени рад.
Радијус је број; приступ је скуп
Табеле за избор дају радни радијус као једну слику и природно је упоређивати кандидате на њој. На стварној станици та слика се разлаже у целу породицу положаја, јер иста удаљеност достигнута различитим конфигурацијама руку даје веома различит приступ.
Само бирање на основу фигуре тежи да остави неколико шавова након инсталације: не ван домашаја, већ доступно само у положају из којег се процес не може покренути.
Тај недостатак је готово невидљив у фази предлога, јер цртежи носе растојања. Појављује се током наставе, када се испостави да одређени угао уопште није приступачан.
Према ИСО КСНУМКС-КСНУМКС: КСНУМКС, индустријска роботска примена се процењује као интегрисана ћелија, а не као машина сама по себи, због чега се домет и положај робота очитавају са листе шавова, а не са слике из каталога.
Померање дела уместо истезања руке
На референтном снимку, заварени део од дебеле плоче држи позиционер и може се окретати. То даје први избор доступан на било ком склопу са више шава: померање дела или истезање руке.
Позиционер доводи један шав у повољан положај тако да робот ради из удобног положаја. У поређењу са избором веће машине за неспретно достизање истог шава, обично је и јефтиније и стабилније.
Такође мења шта треба верификовати. Са позиционером у ћелији, питање постаје колико индексних позиција је потребно листи шавова, на шта се одговор добија из цртежа, а не из каталога.
Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, смањење ризика почиње са самим дизајном инсталације, тако да се домет и положај робота и безбедносна зона решавају заједно, а не један за другим.
Досег и положај робота дуж једног шава
Чак и код једног шава, положај руке се мења током целе дужине кретања. Приступ на почетку лука не говори ништа о приступу у средини или на крају.
Дакле, приступ се верификује дуж путање, а не на неколико узоркованих тачака. Положај који прелази ограничења било где на тој путањи значи да се шав мора преуредити: или се мења угао позиционера, или се шав дели и заварује на два дела.
Раздвајање има своју цену. Додаје почетак и крај лука, а резултујући спој је још једно место где се квалитет мора проверити, тако да се шав који се може решити ротацијом обично не раздваја.
Према ИСО КСНУМКС: КСНУМКС, сваки зглоб се процењује у односу на иста ограничења несавршености, тако да је у пракси додатни почетак и заустављање додатно место где досег и амортизација робота морају бити исправни.
Нови шав је нови сет држања
Склоп има више од једног шава. Прелазак на следећи поново покреће питање положаја и приступ се мора поново верификовати помоћу њега.
Унија положаја за сваки шав је оно што станица заправо захтева. Маргина коју вреди одржавати је маргина у тој унији, плус простор који је потребан безбедносној зони; то није простор изнад главе на најудаљенијој тачки.
У пракси, ово је табела: шавови доступни у тренутној конфигурацији, шавови којима је потребно окретање позиционера и шавови који се не могу досегнути ни у једној оријентацији. Трећа група је оно што одлучује да ли је потребна спољна оса или другачија монтажа, и она припада предлогу, а не пуштању у рад.
Безбедносна зона се извлачи из исте анализе. Запремина рада у екстремним положајима разликује се од запремине рада у нормалним радним положајима, а кућиште мора бити подешено на основу прве. Додају се обриси горионика и кабловског пакета, јер се у екстремним положајима често протежу даље од саме руке.
Табела одлучивања за досег и држање
Сваки ред испод потиче из сопствене листе склопова и шавова купца. Ниједан од њих није одговорен поређењем објављених радних радијуса.
| одлука | Насељено из | Шта пође по злу ако се прескочи |
|---|---|---|
| Листа шавова | Склопни цртеж, положаји и правци шавова | Приступ се процењује на основу удаљености уместо на основу шавова |
| Могућност ротације | Да ли се део може држати и окретати | Дужа рука купљена да би се решило питање распореда утакмица |
| Провера држања дуж сваког шава | Трајекторија, не узорковане тачке | Шавови доступни на почетку и блокирани на пола пута |
| Позиције индекса | Унија држања по свим шавовима | Углови позиционера импровизовани током наставе |
| Безбедносна зона | Запремина у екстремним положајима, обрис горионика и кабла | Кућиште величине само на основу нормалних положаја |
Шта снимак не може да покаже
Провера интерференције није видљива на покретној слици. Изводи се шав по шав у 3Д моделу и обухвата горионик, кабловски пакет, уређај и позиционер, не само руку.
Време циклуса, поновљивост и резултати прихватања су подједнако ван онога што снимак садржи; ISO 10218-2 и ISO 12100 покривају интеграцију и процену ризика, и ниједан се не решава посматрањем рада ћелије.
Сегменти који се овде користе су неколико снимака једне станице, а не неколико ћелија.
Редослед којим EVST ради је сваки пут исти: направите листу шава, одлучите да ли се део окреће, а затим проверите положај дуж сваког шава пре него што се изабере било која машина.
Često postavljana pitanja
Да ли је већи робот уобичајено решење за шав који се не може дохватити?
Ретко. Већина недоступних шавова је проблем положаја, а не проблем удаљености, а стругање дела решава тај проблем уз ниже трошкове и стабилније резултате.
Колико индексних позиција је потребно склопу?
Колико год је потребно за унију скупова положаја. Очитава се са листе шавова, не преузима се из упоредивог пројекта.
Да ли обрнута или портална монтажа једноставно повећава домет?
Не. Мења облик употребљивог опсега положаја уместо да га скалира, тако да мора бити проверен у односу на исту листу шавова.
Да ли се заштитно кућиште може димензионисати према нормалним радним положајима?
Не. Запремина захвата у екстремним положајима је већа, а обриси горионика и кабла морају бити укључени, тако да је кућиште димензионисано према најгорем случају.
Улазни подаци пројекта за преглед апликације
Да би се проценио домет и положај за ћелију за заваривање, отвара се преглед EVST апликације из следећих уноса:
- димензије, тежина и тежиште монтажног оквира
- распоред шава са положајем и правцем сваког шава
- да ли се део може окретати и прихватљиви опсег ротације
- постојећи модел робота и распоред монтаже, као и безбедносне границе локације
Пошаљите коверту дела и распоред шава, а ми ћемо разрадити положај шава по шава пре него што предложимо било коју машину. Повезано читање: положај и досег роботског заваривања великих радних предмета, решења за аутоматске системе за заваривање.